建图所示。该系统的初始化程序用来设置初始状态和原点位置条件。指令中的和用来指定在自动操作中用到的最低和最高的状态继电器的元件号，中的源操作数可以取和，图中指令的源操作数用来指定与工作方式有关的辅助继电器的首元件，它实际上指定了具有以下的意义手动连续运行全自动回原点回原点起动单步运行自动操作起动单周期运行半自动停止指令的执行条件满足时，初始状态继电器和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能，以后即使指令的执行条件变为，这些元件的功能仍保持不变禁止转换转换起动从初始状态的转换被允许起动脉冲按起动按钮时的脉冲输出回原点完成原点条件监控有效手动操作的初始状态继电器回原点操作的初始状态继电器自动操作的初始状态继电器如果改变了当前选择的工作方式，在回原点完成标志变为之前，所有的输出继电器将变为。手动程序手动操作时用对应的个按钮控制夹紧和松开机械手的升降右行左行旋转。为了保证系统的安全运行，在手动程序程序中设置了必要的联锁，例如手臂顺时针旋转与逆时针旋转之间手臂上升与下降之间的互锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为。手臂顺时针旋转逆时针旋转，手腕顺时针旋转逆时针旋转，手臂上升下降，手臂右行左行按钮与机械手移动的的线圈串联，以防止因机械手运行超限出现事故。自动返回原点程序自动返回原点的状态转移图如图所示，当原点条件满足时，特殊辅助继电器原点条件为。自动返回原点结束后，用指令将回原点完成置为，并用指令将回原点顺序功能图中的最后步复位，返回原点的状态转移图的步使用。执行置位指令，使步转换到步，步变为并自锁，执行复位指令并执行，即机座逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手腕逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即腰部上升，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手臂左行，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，置位回原点完成，松开。自动程序用指令设计的自动程序的梯形图如图所示，特殊辅助继电器转换起动和原点条件是从自动程序的初始步转换到下步的转换条件。使用指令后，系统的手动自动单周期单步连续和回原点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的，但是必须按照前述的规定，安排指令中指定的控制工作方式用的辅助继电器和输入继电器的元件号顺序。通过特殊辅助继电器和，使初始步转换到下步，限位开关闭合，机座顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手臂右行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手腕顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到执行置位指令，夹紧工件，为时间继电器，此动作持续秒，之后时间继电器断开，转换到限位开关闭合，手臂左行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部上升，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，机座逆时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，计，也学会了使用软件对机械手进行简单的控制，并绘制了有关的接线图梯形图等。为以后的工作学习创造了定的基础。本次毕业设计知识对机械手的驱动和控制系统做了简单的设计，设计中没有涉及得很深入，例如没有对程序进行实际调试。但本次设计的上下料机械手，相对于通用机械手，因此，动作固定，结构简单，同时成本低廉，专用性较高，可实现车间内的些搬运工作。在这次毕业设计中，我有很多收获。首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络资料,还使我学会如何与同学共同讨论问题。经过本次设计，我切实体会作为个优秀的设计人员的艰难性。在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面导致的。这些问题有时令我束手无措，不过在自己不断地努力下，终于顺利地完成了，所以做事定要坚持努力。虽然我的设计存在很多不足的地方，但在这两个月的时间里，我学到了许多知识，积累了不少宝贵的经验，这些对于我即将要走向社会工作岗位，将起到很关键的作用。参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，年王本轶机床设备控制基础北京机械工业出版社，年丁树模液压传动北京机械工业出版社，年林平勇高崇电工电子技术第二版北京高等教育出版社，年熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年孔秀艳种四轴搬运机械手的控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年刊章宏甲液压与气压传动，机械工业出版社，年史国生在机械手步进控制中的应用，中国工控信息网，年月手臂右行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手腕逆时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到执行复位指令，松开工件，为时间继电器，此动作持续秒，之后时间继电器断开，转换到限位开关闭合，手腕顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手臂左行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部上升，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，机座顺时针旋转，接着限位开关断开，转换到，接着循环动作。机械手程序语句表手动程序自动回零程序自动程序致谢在本论文的开题论证课题研究论文撰写和论文审校的整个过程中，得到了周庆贵老师的悉心指导和亲切关怀，使得本论文得以圆满完成。周庆贵老师严谨的治学态度，精益求精的工作作风对我影响深远，不仅使我树立了远大的目标，掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师的指导下完成的，倾注了周老师大量的心血。在此，谨向李剑师表示崇高的敬意和衷心的感谢,还有特别需要感谢的是帮助过我的同学，在毕业设计期间，他们给了我许多重要的议，方面被给予越来越多的关注，些实证研究已经探讨了家庭财富对孩子教育的影响。这些研究重点调查资产直接影响父母对孩苏州大学本科生毕业论文子的福利。例如，发现，比起家庭总收入来说，投资收入和继承收入在对孩子的教育测试成果和成就方面的变化解释的更多。研究还报告说，孩子如果住在父母是业主的家里更容易从高中毕业,。几项最近的研究从关于孩子的教育的收入审查了资产的可能独立和独特的效果。例如，指出，父母净值对中学后教育的孩子网收入和其他社会经济背景的措施有强烈的影响。发现，控制许多其他因素，父母的财富净值，帐户所有权和股票共和军所有权与孩子教育成就呈正相关。还发现，即使在收入贫困的家庭也会发生影响。同样，与发现，低收入单身母亲资产房屋所有权和储蓄均与孩子的教育程度有关。此外，这项研究发现，当资产不在这个模式中，收入和教育成就是有联系的，但当资产包括在内时，收入和孩子教育的关系会消失。父母的期望和孩子教育对孩子有较高期望的父母比对孩子期望较低的父母更能为他们孩子的上学和社会作用建立更高的目标。他们也更容易灌输给孩子在学校中好的表现和与老师同学很好的相处的观念。因此，正如些概念化文学，家长的期望可能被视为个家庭环境，直接和间接影响孩子的行为和成就。经验主义文学提供了父母之间对孩子的期望或愿望和子女的教育成就的积极关系的贯支持,。例如，等的研究发现父母对他们孩子的大学入学的期望是其子女在城市，郊区，城镇和农村地区大学入学后强有力的和积极的实际预测。和发现在非洲裔美国青少年母亲和她们的孩子中也有类似的结果。在这些研究中，家长的期望和愿望最被视为独立的特征。父母资产对他们的期望的影响和期望的中间变量作用对父母资源尤其是父母的资产和孩子的福利的联系很少被审查。父母的参与和孩子教育研究表明父母参与孩子的活动可能标志着通过父母的技能和动机转移给孩子并且和孩子的认知和其他发展积极相关。实证研究的结果，但是并不致。最近的研究表明，总体看来，在学校家长的参与学术成果是相关的，在家苏州大学本科生毕业论文庭家长的参与是不相关的也看到了个最近的分析,。在这些研究中对父母参与的不同的操作定义可能对不致的结果做出部分贡献,。些研究还注意到父母的期望和养育子女的行为对孩子的教育的不同影响。他们表示，父母的期望和态度，比具体行为如参与学校活动，更好地解释孩子的学术成果。本研究使用全国代表性的样本，本研究探讨了组孩子的父母的资产如何影响父母在学校和家里对孩子的期望和参与，以及年后测量孩子学业成就。通过纵向数据分析，本研究对分析父母资产和孩子的学术成果的文学有帮助，以及通过调查和调解父母的期望和参与对父母的资产和其他父母的特征对孩子教育表现之间的关系可能的影响。数据和方法样本数据是从套全国青年纵向调查中的母子数据中提取的。年，人至岁，包括少数采样过和经济上处定位,定位轴肩，取轴肩的直径为,长度取右起第六段，该段为滚动轴承安装出处，取轴径为，长度求齿轮上作用力的孩子的表现。通过对全国青年纵向调查设置母婴数据分建图所示。该系统的初始化程序用来设置初始状态和原点位置条件。指令中的和用来指定在自动操作中用到的最低和最高的状态继电器的元件号，中的源操作数可以取和，图中指令的源操作数用来指定与工作方式有关的辅助继电器的首元件，它实际上指定了具有以下的意义手动连续运行全自动回原点回原点起动单步运行自动操作起动单周期运行半自动停止指令的执行条件满足时，初始状态继电器和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能，以后即使指令的执行条件变为，这些元件的功能仍保持不变禁止转换转换起动从初始状态的转换被允许起动脉冲按起动按钮时的脉冲输出回原点完成原点条件监控有效手动操作的初始状态继电器回原点操作的初始状态继电器自动操作的初始状态继电器如果改变了当前选择的工作方式，在回原点完成标志变为之前，所有的输出继电器将变为。手动程序手动操作时用对应的个按钮控制夹紧和松开机械手的升降右行左行旋转。为了保证系统的安全运行，在手动程序程序中设置了必要的联锁，例如手臂顺时针旋转与逆时针旋转之间手臂上升与下降之间的互锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为。手臂顺时针旋转逆时针旋转，手腕顺时针旋转逆时针旋转，手臂上升下降，手臂右行左行按钮与机械手移动的的线圈串联，以防止因机械手运行超限出现事故。自动返回原点程序自动返回原点的状态转移图如图所示，当原点条件满足时，特殊辅助继电器原点条件为。自动返回原点结束后，用指令将回原点完成置为，并用指令将回原点顺序功能图中的最后步复位，返回原点的状态转移图的步使用。执行置位指令，使步转换到步，步变为并自锁，执行复位指令并执行，即机座逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手腕逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即腰部上升，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手臂左行，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，置位回原点完成，松开。自动程序用指令设计的自动程序的梯形图如图所示，特殊辅助继电器转换起动和原点条件是从自动程序的初始步转换到下步的转换条件。使用指令后，系统的手动自动单周期单步连续和回原点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的，但是必须按照前述的规定，安排指令中指定的控制工作方式用的辅助继电器和输入继电器的元件号顺序。通过特殊辅助继电器和，使初始步转换到下步，限位开关闭合，机座顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手臂右行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手腕顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到执行置位指令，夹紧工件，为时间继电器，此动作持续秒，之后时间继电器断开，转换到限位开关闭合，手臂左行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部上升，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开