计共分下模块如下。模块化程序在本毕业设计中分为公共程序模块手动程序模块自动程序模块回原点模块。可编程控制器公共程序模块包括复位指令置为指令。可编程控制器手动程序采用手动控制方式，手动控制应能完成全部自动程序所完成的动作。可编程控制器自动程序应包括连续过程单周过程单步运动并画出状态转移图的梯形图如下图控制系统方案的确定控制系统方案的确定的程序语句控制系统方案的确定控制系统方案的确定控制系统方案的确定控制系统方案的确定致谢结论在本学期的毕业设计搬运机械手与控制系统的设计中，让我在本校的最后时间里通过设计搬运机械手与控制系统来综合以前我学过的基础和专业知识。本次的毕业设计再次给我提供了次宝贵的学习机。本次毕业设计搬运机械手与控制系统采用了气压传动的技术，因为气压传动具有灵活快捷气源是无毒无污染的的空气具有取之不尽用之不竭的特点。气压与液压在经济方面更经济实惠。控制系统采用易购买易修理的可编程控制器，可编程控制器具有输出输入点数多且容易扩展，并且可以随时改变可编程控制器内部程序使机械手完成不同的动作。因此可编程控制器适宜做搬运机械手的控制部分。致谢参考文献徐灏等编著.机械设计手册.北京机械工业出版社廖常初主编.系列编程及应用.北极机械工业出版社，三菱公司编.三菱可编程控制编程手册.三菱公司编.三菱系列可编程序控制器编程手册.张建民主编.机电体化与系统.北京北京理工大学出版社，张若安主编.机电体化与系统.北京兵器工业出版工作压力.工作情况系数，其中主要考虑惯性力的影响，由此可按以下公式计算为手部抓取工件的手臂运动的最小加速度传力机构的机械效率，般情况取由以上求如果被抓取工件为匀速运动则。则,所以所以夹持工件时所需要的夹紧气缸的驱动力约为第三章上下移动气缸的选型计算第三章上下移动气缸的选型计算.机械部分主要尺寸的确定上下移动缸的计算确定由机械设计手册第四卷取气缸工作压力约为工作.，气缸内径和活塞杆直径的确定。单活塞杆气缸是当今现代应用最为广泛的，所以该课题夹紧气缸采用单活塞杆。由于其单活塞作用缸侧有活塞杆，所以压缩空气作用在活塞两侧的有效的面积不再相等，活塞上行是产夹紧的力，活塞下行时产生松开的力。其中工作公式中表示活塞杆拉的松开力表示活塞杆的夹紧力表示气缸工作时总阻力工作表示气缸工作阻力表示活塞直径表示活塞杆直径其中总阻力与多种因素有关，比如惯性力摩擦力背压力等等，综上以上因素可以用载荷率的形式代入公式。求得气缸的松开力和夹紧力由此工作工作对于气缸动态参数的要求较高时，般情况取，因此该课题要求般取，所以此处取.。由以上分析计算可以得双向作用的气缸直径尺寸。其中第三章上下移动气缸的选型计算工作.查机现代实用气动技术圆整，得标准气缸直径，由，可得活塞杆直径。所以取活塞杆直径。缸筒壁厚和外径的设计计算由于缸筒筒璧直接承受空气压力，所以必须需要定的厚度，通常情况般的气缸缸筒壁厚与内径之比应小于或等于，所以气缸壁厚可按以下薄壁缸公式来计算。其中式中缸筒的壁厚。表示气缸的内径表示气缸实验的压力，通常取.表示缸筒璧材料的许用压力缸筒材料先按铸铝合金其中。于是壁厚.取，则缸筒外径为。手部活塞行程确定为了扩大搬运机械手的工作范围，臂伸距离尽量扩大，初步估计。.搬运机械手的校核活塞杆稳定性校核根据设计手册公式可知当活塞杆长度时，所以要校核杆的稳定性。气缸承受的轴向负载当达到极限值以后，即使有很小的干扰力便会使杆产生弯曲变形，从而导致气缸不能进行正常的工作。由机械设计手册第四卷第三章上下移动气缸的选型计算可知活塞杆稳定性条件如.搬运机械手伸缩气缸校核活塞杆稳定性的校核计算根据设计手册公式可知当活塞杆长度时，所以要校核杆的稳定性。气缸承受的轴向负载当达到极限值以后，即使有很小的干扰力便会使杆产生弯曲变形，从而导致气缸不能进行正常的工作。由机械设计手册第四卷可知活塞杆稳定性条件如下。其中式中表示气缸承受的轴向负载,表示气缸的压杆稳定极限力,表示气缸的压杆稳定性安全系数，般取由机械设计手册气缸的压杆稳定极限力与缸的安装形式活塞杆直径及行程有关。第四章伸缩气缸的计算选型长细杆比时长细比时其中式中表示活塞杆计算系数表示活塞杆横截面回转半径实心杆表示活塞杆断面惯性矩实心杆表示活塞杆截面积表示系数，机械设计手册第四卷表示材料弹性模量，对刚取.表示材料强度实验值，对刚取系数，...所以..根据上式计算在摆动气缸选型手册可选。如图第五章摆动气缸的选型计算第六章搬运机械手动力与驱动方案第六章搬运机械手动力与驱动方案.搬运机械手的气压控制考虑到机械构造简单维护的方便性以及性能的可靠性稳定性的要求，本课所以首先采用气压传动的驱动方案。本次毕业设计任务书的工作对象为千克的工件，所以需要的夹紧力较小，相对应的夹紧机构原件尺寸和质量都较小。气压传动是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。所以其主要特是介质来源极方便取之不尽用之不竭，即不污染环境且工作可靠，气动动作迅速准确结构简单成本低廉操作维修方便。但是由于空气具有可压缩的特性，机械手工作速度的稳定性较差，而且气源压力通常较低，抓重通常在公斤以下，气压传动控制适用于高速，轻载，高温低温和粉尘大的恶劣环境中进行工作。除以上气压传动还有许多其他的优点。例如气压缸的动作速度的范围可达，高速可达，最高速几乎可达左右。气压传动比液压传动和电气传动速度快的多，通过气压传动原件可实现无极调速，且可以随意控制工作位置。气压的可靠性较高，实用的寿命相对也较长利用空气的可压缩性和取之不尽用之不竭的特点，可储存能量集中供气对工件进行操作搬运等。气压传动系统维护简单经济，可以实现远程操作，有定的安装的自由度。综上系列的优缺点，本毕业设计将采用气压传动的方案。动作要求四个气压缸完成气压控制系统，个摆动气缸实现搬运机械手的旋转运动，个水平的伸缩缸实现机械手的工进与收缩，个竖直气缸实现机械手的上下运动，还有个夹紧缸用于夹紧工件。气压回路的压力般取标准值.千帕。启动原理图图如下图。第六章搬运机械手动力与驱动方案气动原理图控制系统方案的确定第七章的控制系统方案的确定.可编程控制器的概述由于任何机构的控制系统是其本身的重要的组成部分。在其种意义上讲，控制系统起着控制指导作用与人脑有相似的作用。搬运机械手的手部臂部等的动作以及相关机械部分的的协调动作都是通过控制系统来实现完成的。主要控制内容有动作的顺序控制，动作的位置控制与路径动作的时间控制。现代些现代化的机械手已经代替人完成些特定的操作。当今各种控制的方式有多种多样。搬运机械手的程序控制方式可分为两大类，包括固定程序的控制方式和可变程序控制的方式。该课题所用的是固定程序控制类别的机械式控制系统。本课题的气动控制系统为直接执行机构，机械手要实现自动化里不开控制系统，本课题采用实现对气压系统的控制，电磁阀实现控制要求的输出。控制系统详见控制系统的详细论述。.的构成及工作原理可编程逻辑控制器它是当今在工业环境中应用最为广泛最为主要的数字操作的电子系统。它使用可编程存储器存用户设计编制的程序指令，这些编辑的程序用来实现逻辑运算顺序操作定时计数及算术运算和通过数模转换来控制各种各样的机电体化产品，编辑的程序可变具有抗干扰能力强工作可靠性高性能强大体积不大相对耗电低，特别易于购买价格便宜等等优良社，徐志毅主编.机电体化技术实用技术.上海.上海科学技术文献出版社，胡弘，姚伯威主编.机电体化原理及应用.北京国防工业出版社，致谢致谢在这个马上就要结束的毕业设计中，在这充满了挑战而又充实的毕业设计中指导老师给予了无数的帮助与鼓励。在此衷心感谢导师董爱梅教授和起工作学习的同学对我的精心指导和帮助。他们的言传身教将使我终生受益。导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生，使我懂得了我校校训博学笃善知行的深刻含义。感谢机械学院和机电学院的全体老师和同学多年来的关心和支持！感谢所有关心和帮助过我的人们！致谢的特点，具有广泛的发展应用前景。以上种种的这些特点，远远可以满足当今工业搬运机械机械手的要求。本次毕业设计工业搬运机械手流程图如下图所示。控制系统方案的确定控制机械手的流程步骤如图手臂原点气爪夹紧下降手臂上升手臂左旋手臂停止手臂右旋手臂上升气爪松开下降低位手臂延时高位低位的构成及工作原理高位左位左位启动机械手的运动路线控制系统方案的确定.可编程控制器的选择的选择要按以下方式进行选择首先要对点数的估算根据以上机械手分析的结果，进行统计估算可知，选择系列点的编程控制器。容量计算可编程控制器内存容量指的是用户程序的容量。般小型的最大点数为，般可编程控制器的指令的条数为点数的倍左右，的容量尽量不得小于此要求。所以根据所选的系列的内部元件及输入输出的相关元件设备，编制出分配图的物理地址分布图如下图。控制系统方案的确定可编程控制器的分配表可编程控制器的分配表可以帮助用户更好的去了解产品的性能与操作方法。该课题的搬运机械手物理分配表如下图。控制系统方案的确定.可编程控制器的程序设计的程序设计根据任务书和以上的流程图的要求，本毕业设计可以采用移位寄存指令或跳转指令进行系统软件的设计，整个的可编程控制器控制系统的设计应采用模块化设计。模块化设， 有成功的经验。缺点在于立式罐的高度比较高，美观，本工程采用台储罐， 由于原停车场有固定消火栓设施，可以利用其消火栓作为本项目的消 防使用。 本站采用的低温压力储罐为高真空缠绕绝热储罐。目前 高真空缠绕绝热低温储罐主要为立式和卧离，需要储备定的 以能够满足加气站每天补气的要求，因此加气站的储存周期按 天进行考虑，则加气站的储罐容积。 根据撬装式液化天然气汽车加气站 技术规范加气站平面图见附图。 主要设备选型 站的主要设备有低温储罐低温潜液泵泵橇增 压器卸车加热器加气机等。 低温储罐 由于液化工厂距离本工程的站址有定距相协调。储存区 的布置应保证储罐与相关建构筑物之间的安全距离。储存区周边采 用实体围墙间隔。布置时，尽可能的使加气站的交通组织顺畅，与各 公交车的交通组织互相不影响。 汽车储罐台。 加气区 加气区的主要建构筑物包括加气棚加气岛加气机。站房 与围堰储罐的距离满足相关规范或企业标准的要求。 三总平面布置 加气站的布置应与加油站内的其他建构筑物相储罐台。 加气区 加气区的主要建构筑物包括加气棚加气岛加气机。站房 与围堰储罐的距离满足相关规范或企业标准的要求。 三总平面布置 加气站的布置应与加油站内的其他建构筑物相协调。储存区 的布置应保证储罐与相关建构筑物之间的安全距离。储存区周边采 用实体围墙间隔。布置时，尽可能的使加气站的交