面”如图所示，设计了个指示灯，代表机械手夹紧放松上升下降前伸后缩等动作。运行时，指示灯随机械手动作变化做相应指示。图机械手监控画面运行策略的建立及脚本程序的编写运行策略的建立进入“运行策略”窗口中，双击进入“循环策略”窗口，如图所示。图循环策略窗口右键单击点击工具条，选中“新增策略行”，增加策略行。单击“策略工具箱”中的“脚本程序”将鼠标指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。如图所示。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图循环策略去画面中不需要的图符。.组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。第五章结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献廖常初．可编程序控制器应用技术第四版．重庆重庆大学出版社许志军．工业控制组态软件及应用．北京机械工业出版社．，王承义．机械手及其应用．北京机械工业出版社南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文彭商贤赵臣张启先．试论国内外机器人机械学的发展趋向，机器人.,.陈恳，杨向东，刘莉，杨东超．机器人技术与应用．北京清华大学出版社吴建强．可编程控制器原理及其应用．哈尔滨哈尔滨工业大学出版社林小峰．可编程序控制器及应用．北京高等教育出版社.,.王永华．现代电气及可编程序控制器技术．北京航空航天大学出版社,廖常初．可编程控制器的编程方法与工业应用．重庆重庆大学出版社郭洪红．工业机器人技术．西安西安电子科技大学出版社，年，王承义．机械手及其应用．北京机械工业出版社张凤珊．电器控制及可编程序控制器．北京中国轻工业出版社．，杨长能，张兴毅．可编程序控制器基础及应用．重庆重庆大学出版社．，袁秀英．组态软件技术．北京电子工业出版社．北京昆仑通态自动化软件科技有限公司．用户指南．致谢本论文是在导师李胜多老师的精心指导和热情的帮助下完成的。导师渊博的知识严谨的治学态度孜孜不倦的钻研精神以及平易近人的作风为我树立了榜样，激励着我奋发向上，努力学习。值此论文完成之际，谨向导师致以崇高的敬意和衷心的感谢！在我做设计的过程中，我的各位老师和同学给我提供了很多帮助和支持，在此表示特南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文别的感谢！此外，非常感谢家人对我的关心和大力的支持，在此深深的祝福他们身体健康，生活幸福。在论文完成答辩之际，向本次论文评审和答辩的各位老师，表示最诚挚的谢意！南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文附录附录程序流程图初始化接通，后缩接通，上升接通，下降接通，夹紧南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文接上页接通，上升接通，前伸接通，下降接通，放松南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文接上页接通，上升接通，后缩南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文附录顺序功能图南通纺织职业加紧开关型设备读写开关型气爪上升开关型设备读写开关型气爪上升开关型设备只读开关型气爪松开开关型设备只读开关型机械手动作控制信号本身要求高电平，而开关量输出通道是反相输出，因此上升等几南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文个变量需设计为低电平有效，即送动作。变量定义的步骤单击工作台中的“实时数据库”选项卡，进入“实时数据库”窗口页，如图所示。窗口中列出了系统已有变量“数据对象”的名称。其中部分为系统内部建立的数据对象。现在要将表中定义的数据对象添加进去。单击工作台右侧“新增对象”按钮，在窗口的数据对象列表中，增加了个新的数据对象，如图所示。选中该数据对象，按“对象属性”按钮，或双击选中对象，则打开“数据对象属性设置”窗口。图实时数据库窗口图实时数据库窗口南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图数据对象属性设置窗口将“对象名称”改为启动按钮“对象初值”改为“对象类型”选择开关型在“对象内容注释输入框”内输入机械手启动信号，输入，有效。单击“确定”。如图所示。按照步骤，根据上面列表，设置其他数据对象。单击“保存”按钮。设备与变量连接在工作台“设备窗口”中双击“设备窗口”图标进入。点击工具条中的“工具箱”图标，打开“设备工具箱”。单击“设备工具箱”中的“设备管理”按钮，弹出如图所示窗口。在可选设备列表中，双击“通用设备”。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图设备管理窗口双击“串口通讯父设备”，在下方出现串口通讯父设备图标。双击串口通讯父设备图标，将“串口通讯父设备”添加到右侧选定设备列表中。双击“设备”，在下方出现“三菱”文件夹，双击“三菱”文件夹，出现，双击图标，将三菱添加到右侧选定设备列表中。单击“确认”，并保存。在工作台“设备窗口”中双击“设备窗口”图标进入。设备被添加到设备组态窗口中，如图所示。双击“设备三菱”，进入模拟设备属性设置窗口，如图所示。单击基本属性页中的“内部属性”选项，该项右侧会出现图标，单击此按钮进入“内部属性”设置。将通道的最大值分别设置为。图设备组态窗口南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图设备属性设置窗口单击“确认”，完成“内部属性”设置。单击“通道连接”标签，进入通道连接设置。依次进入通道连接，直至通道全部连接完成。进入“设备调试”属性页，即可看到通道值中数据在变化。单击“保存”按钮。至此设备与变量数据对象的连接完成。图工作台窗口.工程画面的创建在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗口”“窗口”。如图所示。选中“窗口”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置”。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图用户窗口属性设置将窗口名称改为封面窗口窗口标题改为封面窗口窗口位置选中“最大化显示”“固定边”，窗口背景色选为蓝色，其他不变，单击“确定”。这时“封面窗口”底色变为蓝色。如图所示。选中“窗口”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置”。将窗口名称改为机械手监控画面窗口标题改为机械手监控画面。窗口位置选中“最大化显示”，其它不变，单击“确认”。在“用户窗口”中，选中“封面窗口”，点击右键，选择下拉菜单中的“设置为启动窗口”选项，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。对“机械手监控画面”进行同样的设置。封面窗口及监控画面的制作选中“封面窗口”的窗口标题，单击“动画组态”，进入动画组态窗口，开始编辑画面。单击工具条中的“工具箱”按钮，打开绘图工具箱。选择“工具箱”内的“标签”按钮，鼠标的光标呈“十字”形，在窗口顶端中心位置拖拽鼠标，根据需要拉出个定大小的矩形。在光标闪烁位置输入文字“欢迎进入监控系统”，按回车键或在窗口的任意位置用鼠标点击下，文字输入完毕。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文图封面窗口选中文字框，作如下设置。点击“填充色”按钮，设定文字框的背景颜色为没有填充。点击“线色”按钮，设置文字框的边线颜色为没有边线。点击“字符字体”按钮，设置文字字体为行楷字型为粗斜体大小为。点击“字符颜色”按钮，将文字颜色设为“红色”。单击“保存”，“封面窗口”画面编辑完毕。如图所示。图对象元件管理选中“机械手监控画面”的窗口标题，单击“动画组态”，进入动画组态窗口，对“机械手监控画面”进行相同的操作。单击绘图工具箱中的“插入元件”图标，弹出“对象元件管理”对话框，单击“其他”文件夹，选中“机械手”元件，按“确定”按钮把“机械手”元件添加到动画组态中。“对象元件管理”如图所示。南通纺织职业技术学院电气自动化专业大专生毕业设计论文在图中，机械手的“封面窗口”中使用到了“进入”和“退出”按钮。“进入”按钮是用来进入运行环境中“机械手监控画面”的，“退出”按钮则是用来退出运行环境的。“机械手监控画 运入量 运出量 六定员人 废水处理站人理站 废渣污水处理站污泥 冷却水循环利用 废气冷却水汽 废水进污水处理站 废渣 四原材料及动力消耗 废水处理站 药剂 动力电万 水 指标备注 治理规模 废水处理站万吨 冷却水循环利用万吨 生产过程洗瓶废水万吨 二年操作日天 三三废排放量 废水处理站 废气处理池散发的废气 废水进污水处应邀请设计单位，安装单位共同参加，试运行工作人员上岗前必须经过技术培训并通 过技术考核。有关设施调试，通水试运行以及验收等项工作的技术文件必须存档备查。 表主要技术经济指标表 序号项目名称单位 在系统运行中定期对水质进行监测，随时根据水质变化调整加药量，使得系统始终 处于最佳运行状态。 调试与试运行 配套设施的调试可根据有关的技术标准或由供货单位派人进行技术指导。试运行工 作 主要技术经济指标见表。 建议 建立用水制度，保证正常运行 建议企业完善用水制度，对用水成本进行严格控制，结合企业实际情况对全厂用水 建立管理制度，保证排水正常运行。 水质监测 主要技术经济指标见表。 建议 建立用水制度，保证正常运行 建议企业完善用水制度，对用水成本进行严格控制，结合企业实际情况对全厂用水 建立管理制度，保证排水正常运行。 水质监测 在系统运行中定期对水质进行监测，随时根据水质变化调整加药量，使得系统始终 处于最佳运行状态。 调试与试运行 配套设施的调试可根据有关的技术标准或由供货单位派人进行技术指导。试运行工 作应邀请设计单位，安装单位共同参加，试运行工作人员上岗前必须经过技术培训并通 过技术考核。有关设施调试，通水试运行以及验收等项工作的技术文件必须存档备查。