【图纸全套】工业机械手液压系统设计【终稿】

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的若机壳内有异物时会发出声响，应立即停机检查，排除异物。通风机启动时，应用钳形电流表测量电机启动电流，待正常转速后再测量其工作电流，若超过额定电流时，应将总风量调节阀关小，直至达到额定电流为止。此时测定的风机的总风量应能满足系统的设计。风机正常运转后，应用金属棒或长柄螺丝刀仔细监听轴承内有噪声以判断风机轴承是否损坏或润滑油中有否混入杂物。待运转段时间后，可采用表面温度计测量轴承温升。般滚动轴承的温度不大于，滚动轴承的温度不大于。风机试转切正常后，应再进行连续运转，运转持续时常不少于小时。水泵试运转水泵试运转前应检查水泵的外观，并因符合以下要求水泵和附属系统的部件应齐全。水泵及电机的型号规格应符合设计要求，各紧固连接部件应不得松动。用手盘动应轻便灵活正常，不得有卡碰现象。轴承应加注润滑油脂，所使用的润滑油脂标号数量应符合设备技术文件规定。水泵与附属管路系统的阀门启闭状态，经检查和调整后应符合设计要求。水泵在试运转前应将入口阀打开，出口阀全闭，待水泵启动后再将出口阀打开。水泵点动后应立即停止运转，观察水泵的旋转方向是否正确。水泵起动时叶片和泵壳应无摩擦声和其它不正常现象，否则应停机拆检。水泵起动时应用钳形电流表检查电机的启动电流，待正常运转后再测量工作电流，确保电机工作电流不超过额定值。水泵运转过程中应用金属棒监听轴承内有无杂物，并用表面温度计测量轴承温升，般滚动轴承运转时温度不应高于，滑动轴承运转时温度不应高于。水泵运转时，其填料的温升也应正常，在无特殊要求情况下，普通软填料允许有少量泄漏，即每分钟不超过滴，机械密封的泄漏每分钟不超过滴。水泵运转的径向振动应符合设备技术文件要求。水泵运转切正常后，再进行二小时以上的连续运转，运转中如未发现问题，水泵单机试运转即为合格。水泵运转结束后，应将出入口阀门和附属管路系统的阀门关闭，将泵内积存的水排尽，防止锈蚀或冻裂。六火灾报警与自动灭火系统施工方法及要求般要求室内线路布线施工应尽量直线，减少与其他管线交叉。不同系统不同电压等级不同电流类别的线路，不应穿在同管内或线槽的同槽孔内。弱电线路的电缆竖井宜强电线路的电缆竖井分别设置，如受条件限制必须合用时，弱电与强电线路应分别布置在竖井两侧。管内或线槽的穿线，在穿线前应将管内或线槽内的积水及杂物清除干净，管内无铁屑及毛刺，切断口应锉平，管口应刮光。导线在管内或线槽内不应有接头或扭结。敷设在多尘或潮湿场所管路的管口和管子连接外，均应作密封处理。管路超过下列长度时，应在便于接线处装设接线盒管子长度每超过，无弯曲时管子长度每超过，有个弯曲时管子长度每超过，有二个弯曲时管子长度每超过，有三个弯曲时。管子入盒布保护层。风管法兰处保温，待风管连接后在空隙部分填上隔热碎料，外面再贴层隔热层。风管保温遇到调节阀时，要注意留出调节转轴或调节手柄的位置，并标明启柄位置，操作灵活方便。保温层完工后，严禁在上面进行气电焊。设备保温，应先将设备外壳清扫干净，油漆完好，将保温材料按设备外形展开下料，按第条的方法和要求进行保温。制冷管道应在系统试验及充注制冷剂检漏合格，防腐处理结束后进行。隔热层以粘胶剂与管道紧密贴合，粘贴牢固。管壳间的缝隙用粘结材料填满沟缝，水平管道的纵向缝应放在侧面，横向缝应错开，以防管表面结露。管道的法兰阀门处的隔热层应考虑能单独更换拆卸，隔热层在该处应留有足够空隙，般为螺栓长度加，再以同样材质的隔热层填补空隙，以便在更换填材，拆卸法兰时不破坏两侧的隔热层。制冷系统保温层的端部及收头处必须作封闭处理。为保护隔热层，在隔热层外应设保护层，其方法和要求如下用玻璃布作保护层，应搭接均匀，松紧适当，表面光滑，无皱纹及松驰现象。用金属薄板作保护层，应作防腐处理，接缝可用搭接咬口连接或压鼓连接法，搭接方向应为顺流方向，宽度宜为，用自攻螺丝拉拔铆钉固定。用石棉水泥作保护层，厚度不应小于，配料应正确，厚度均匀表面光滑平整，无明显裂缝。保温材料如岩棉玻璃棉毡，超细玻璃棉等外面有层夹有络丝的铝箔，把隔热层防热层保护层结合为体，只须在搭接处贴上铝箔带，并保护端头也封铝箔胶带即可。五通风空调系统设备单机试运转通风机试运转通风机试运转前应清扫通风机房，并清除通风机风管内的杂物。试运转前应检查通风机的外观，并符合下列要求通风机和电动机的型号规格及皮带轮直径等均应符合设计要求。通风机和电动机皮带轮的端面应在同平面上或联轴器的中心应在同条直线上，地脚螺丝应拧紧。通风机进出处的柔性短管应严密，不漏风。传动皮带的松紧程度应适当。风机的轴承处应有足够的润滑油，若不足时，应予加足。加润滑油的种类和数量应符合设备技术文件的规定。用手盘车时，风机叶轮旋转应无卡阻现象。风机的调节阀门应启闭灵活，定位装置应可靠。开车前风机出口处调节阀门应处在关闭位置，待风机启动后逐渐开启。电动机风机风管等的接地线均应安全可靠。通风机试运转前，各阀门的启闭应符合下列要求通风机的检查门和风管上的入口门均应关闭。干管和支管上的风量调节阀若为多叶调节阀，应全部开启，三通调节应调到中间位置。送回排风口的调节阀应全部开启。风管上的防火阀应放在开启位置。新风口及二次回风口和加热器前的调节阀，均应开启到最大位置，加热器的旁通阀应处于关闭状态。风机经起动，应立即停止运转，检查风机的旋转方向应与机壳的箭头方向致，若转向相反时，应调整相位，再行试验。风机启动时，时，盒外侧应套锁母，内侧应装护口，在吊顶内敷设时，盒子的内外侧均应套锁母。线槽的直线段应每隔设置吊点或支点，吊装线槽的吊杆直径不应小于，在下列部位也应设置吊点或支点线槽接头处距接线盒处线槽走向改变或转角处。管线经过建筑物的充形缝处应采取补偿措施，导线跨越变形缝的两侧应固定，并留有适当余量。导线敷设后，应对每回路的导线用的兆欧表测量绝缘电组，其对地绝缘电阻值不应小于兆欧姆。如果探测器区域有隔梁，探测器安装在梁上时，探测下端安装面必须在以内。有空调的房内，探测器要安装在离风口边水平距离以远的地方。探测器安装角度不能大于，如果大于时，则加木台安装探测器。在有空调房间定时器的重新装值，同时，当采样周期到时，启动，用于对转换反馈信号进行转换。实验结果无振铃小结与体会课程设计是课程教学中的项重要内容，是达到教学目标的重要环节，是综合性较强的实践教学环节，它有利于我们全面牢固地掌握课堂教学内容培养我们的实践和实际动手能力。这次的课程设计，让我对计算机控制技术这门课和课程设计有了个全新的认识，也有了很多的体会和心得。计算机控制技术是门实用性和实践性都很强的课程，课程设计环节应占有更加重要的地位。计算机控制技术的课程设计是个综合运用知识的过小结与体会参考文献课题简介课题目的课程设计是课程教学中的项重要内容，是达到教学目标的重要环节，是综合性较强的实践教学环节，它对帮助学生全面牢固地掌握课堂教学内容培养学生的实践和实际动手能力提高学生全面素质具有很重要的意义。计算机控制技术是门理论性实用性和实践性都很强的课程，课程设计环节应占有更加重要的地位。计算机控制技术的课程设计是个综合运用知识的过程，它需要控制理论程序设计硬件电路设计等方面的知识融合。通过课程设计，加深对学生控制算法设计的认识，学会控制算法的实际应用，使学生从整体上了解计算机控制系统的实际组成，掌握计算机控制系统的整体设计方法和设计步骤，编程调试，为从事计算机控制系统的理论设计和系统的调试工作打下基础。课题内容设计以单片机和等电路由运放电路实现的被控对象构成的计算机单闭环反馈控制系统。硬件电路设计最小系统加上模入电路用等和模出电路用和运放等由运放实现的被控对象。控制算法大林控制算法。软件设计主程序中断程序转换程序大林算法控制程序输出程序等。课题要求模入电路能接受双极性电压输入，模出电路能输出双极性电压。模入电路用两个通道分别采集被控对象的输出和给定信号。选择被控对象,对象的纯延迟环节用软件通过数组单元移位实现。定时中断间隔选取，采样周期要求既是采样中断间隔的整数倍，又满足。闭环系统时间常数按的被控对象最大时间常数选择。大林算法控制系统方案设计控制系统总体介绍图大林算法设计的闭环控制系统方框图大多数工业对象具有较大的纯滞后时间，可以近似用阶或二阶惯性环节加纯滞后环节来表示，其传递函数为阶对象,，二阶对象对应为的电压，所以我们需要在程序里将采样值减去以使采样值与设定值相对应。因此加了外部电路，就可以采集的电压了。输出电路数模转换单元采用芯片，它是位并行两路电压型输出模数转换器。其主要参数如下转换时间，满量程误差，参考电压，供电电压，输入逻辑电平与兼容。输入数字范围为,对应于，输出电压为。在课程设计过程中采用的教学系统中的，其输入数字量得八位数据线写线和通道选择控制线已经接至控制计算机的总线上。片选线预留出待实验中连接到相应的片选上，如图。图输出电路该芯片可以双极性输出，但须在单片机中将的输出值加后再交给芯片进行输出。给定对象硬件电路设计图给定对象硬件电路图如图所示，为被控对象的硬件电路的设计图，在本次的课程设计中的被控的若机壳内有异物时会发出声响，应立即停机检查，排除异物。通风机启动时，应用钳形电流表测量电机启动电流，待正常转速后再测量其工作电流，若超过额定电流时，应将总风量调节阀关小，直至达到额定电流为止。此时测定的风机的总风量应能满足系统的设计。风机正常运转后，应用金属棒或长柄螺丝刀仔细监听轴承内有噪声以判断风机轴承是否损坏或润滑油中有否混入杂物。待运转段时间后，可采用表面温度计测量轴承温升。般滚动轴承的温度不大于，滚动轴承的温度不大于。风机试转切正常后，应再进行连续运转，运转持续时常不少于小时。水泵试运转水泵试运转前应检查水泵的外观，并因符合以下要求水泵和附属系统的部件应齐全。水泵及电机的型号规格应符合设计要求，各紧固连接部件应不得松动。用手盘动应轻便灵活正常，不得有卡碰现象。轴承应加注润滑油脂，所使用的润滑油脂标号数量应符合设备技术文件规定。水泵与附属管路系统的阀门启闭状态，经检查和调整后应符合设计要求。水泵在试运转前应将入口阀打开，出口阀全闭，待水泵启动后再将出口阀打开。水泵点动后应立即停止运转，观察水泵的旋转方向是否正确。水泵起动时叶片和泵壳应无摩擦声和其它不正常现象，否则应停机拆检。水泵起动时应用钳形电流表检查电机的启动电流，待正常运转后再测量工作电流，确保电机工作电流不超过额定值。水泵运转过程中应用金属棒监听轴承内有无杂物，并用表面温度计测量轴承温升，般滚动轴承运转时温度不应高于，滑动轴承运转时温度不应高于。水泵运转时，其填料的温升也应正常，在无特殊要求情况下，普通软填料允许有少量泄漏，即每分钟不超过滴，机械密封的泄漏每分钟不超过滴。水泵运转的径向振动应符合设备技术文件要求。水泵运转切正常后，再进行二小时以上的连续运转，运转中如未发现问题，水泵单机试运转即为合格。水泵运转结束后，应将出入口阀门和附属管路系统的阀门关闭，将泵内积存的水排尽，防止锈蚀或冻裂。六火灾报警与自动灭火系统施工方法及要求般要求室内线路布线施工应尽量直线，减少与其他管线交叉。不同系统不同电压等级不同电流类别的线路，不应穿在同管内或线槽的同槽孔内。弱电线路的电缆竖井宜强电线路的电缆竖井分别设置，如受条件限制必须合用时，弱电与强电线路应分别布置在竖井两侧。管内或线槽的穿线，在穿线前应将管内或线槽内的积水及杂物清除干净，管内无铁屑及毛刺，切断口应锉平，管口应刮光。导线在管内或线槽内不应有接头或扭结。敷设在多尘或潮湿场所管路的管口和管子连接外，均应作密封处理。管路超过下列长度时，应在便于接线处装设接线盒管子长度每超过，无弯曲时管子长度每超过，有个弯曲时管子长度每超过，有二个弯曲时管子长度每超过，有三个弯曲时。管子入盒布保护层。风管法兰处保温，待风管连接后在空隙部分填上隔热碎料，外面再贴层隔热层。风管保温遇到调节阀时，要注意留出调节转轴或调节手柄的位置，并标明启柄位置，操作灵活方便。保温层完工后，严禁在上面进行气电焊。设备保温，应先将设备外壳清扫干净，油漆完好，将保温材料按设备外形展开下料，按