的中断信号。转换部分硬件电路数模变换是把输入的模拟信号转换成计算机可以识别的数字信号。从而来处理模拟信号。转换器的类型最为常见的有二种逐次逼近式转换器和积分式转换器。逐次逼近式转换器的主要特点是转换速度快，此外，与同样分辨率的双积分式转换器比较，它不需要高精度的运算放大器，成本比较低的特点。双积分分式转换器具有精度抗扰性好价格便宜等优点，但是转换速度慢。考虑到这次设计中的模数转换更需要是速度的要求，我选择了逐次逼近式转换器芯片作为模数转换芯片。封装电路图形如图图封装模型焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计内部主要是由路模拟选择开关位转换器三态输出锁存缓冲器构成。引脚名称与功能如下路模拟量输入端。位数字量输出端。启动信号输入端。上升沿复位，下降沿启动转换器。地址锁存控制信号。在信号前沿处把三条选择状态锁存在寄存器中，当该线为高电平时，地址才解锁，便可选择通道。与可连接在起通过程序输入个正脉冲启动转换。转换结束标志输出端。当转换结束，由低变高，反相器反相后可作中断请求信号。输出允许控制信号。当时，打开三态门，数据线被解锁，把内部转换的数据送往总线上。时钟信号输入端。要求外接时钟，其频率为。正参考电压输入端，通常接班人电源。负参考电压输入端，接地。路模拟形状的三位地址选通输入线。选择对应的输入通进行转换，对应关系见。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图转换电路图电源供应部分稳压块选用本系统所有芯片都需要的工作电压，而干电池足能提供的电压为的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，想要得到稳定的工作电压，则需要稳压芯片。封装模型如图所示图稳压芯片电源选择虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。单电池组用组电池同时给控制电路和驱动电机供电。可以使机器人的重量减轻，成本降低。双电池组用两组电池分别给控制电路和驱动电机供电，可减少电机开关时的能量波动。考虑到机器人控制电路需要稳定可靠的电源，本次设计才用了双电池供电模式，四节碱性电池用于控制芯片供电，二节电池用于驱动电机供电。电机的驱动与控制本次设计采用了桥式电机驱动电路直流桥功放电路是用于控制直流电机双向运动的基本电路，该电路使电机在单电源供电下可以双向运转。图电路为用三极管构成的桥集成功放电路基本形式。为使电机顺时针转，应接通三极管和,对电机而言，其电压右负左正逆时针转时，应接通三极管和,对电机而言，其电压左负右正。通过改变不同的三极管导通状况，可改变电机两端电压，达到反转目的。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图三极管构成的桥集成功放电路双通道直流电机驱动芯片是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其引脚排列如图中所示，脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传号。可驱动个电机，和之间分别接个电动机。脚接输入控制电平，控制电机的正反转接控制使能端和脚接外部晶体振荡器的端。片内是个振荡电路反相放大器的输出端。脚接外部晶体振荡器的另端。片内是个振荡电路反相放大器的输入端。控制信号和脚复位端。高电平有效，宽度在个时钟周期宽度以上，使单片机复位。该引脚有复用功能，为备用电源输入端，防止主电源掉电。脚地址锁存信号端。访问片外存贮器时，作低八位地址的锁存控制信号。平时不访问片外存贮器时，该端以六分之的时钟振荡频率固定输出脉冲。端负载驱动能力为个门。该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程固化的编程脉冲输入。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计脚片外程序存贮器读选通信号端。负载能力为门。脚端接高电平时，取指令从片内程序存贮器自动顺延至片外程序存贮器。端接低电平时，仅从片外程序存贮器取指令。该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程时的编程电压。输入输出引脚和口脚访问片外存贮器时作为低八位地址线和八位数据线复用。负载能力为个门。脚位准双向口。负载能力为个门。脚访问片外存贮器时作为高八位地址线。脚位准双向口。负载能力为个门。另外还有专门的第二功能。口的第二功能是脚串行口输入端脚串行口输出端脚外部中断输入端脚外部中断输入端脚定时器计数器外部输入端脚定时器计数器外部输入端脚片外数据存贮器写选通信号输出端脚片外数据存贮器读选通信号输出端的最小系统连接线路连接图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图单片机最小系统传感器部分硬件电路找球传感器根据比赛用球为红外发射装置，故采用的传感器为红外接收的传感器，根据车体前方的两个红外传感器接收红外光输出电压不同比较来判断球的方位指导车体前进方向。该红外接收器由只光电三极管构成，其电路图如下焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图找球电路原理图当光电三极管接收到红外线信号时，其电阻减小，在管两端的电压分压减小，输出口电压上升，输入到转换芯片进行转换。控球判传感器控球判断传感器也是只红外三极管，安装在控球探测臂上，感光方向为正下方见前面的模型中其原理同上，因只需判断持球与否连个状态，所以不需要转换比较，输出量为数字量直接输入到单片机口进行判读。进攻方向判断传感器场地贴有按进攻黑白灰度渐变的基板帖纸，由两个位于车底的灰度传感器进行判断，当左右两个传感器值相等时，认为正对球门。灰度传感器由反射式红外光电判读器组成，即个红外发光管和红外三极管并排绑定构成，其电路图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图判断进攻电路原理图当地面灰度变化时，对红外光的反射量随之变化，白色对红外光反射力强，输出电压高黑色对红外光吸收力强，输出低电压。输入到转换芯片进行转换。碰撞传感器当机器人与墙体发生碰撞时，装于持球检测臂上部的微动开关会被按下，导致个中断脉冲，使机器人进入中断处理程序倒退，转向，避开障碍。由于碰撞开关安装高度大于球的直径，不会造成球碰到碰撞开关而造成误操作。电路和前的最小系统电路连在起。碰撞传感器线路图见图线路图，其中的电容电阻起到对碰撞信号稳定延迟的作用，使单片机能接收到个可靠，同起外号散布谣言等。陈世平根据调查结果聚类分析出类欺负行为直接的身体暴力型的欺负社会排斥型的欺负恐吓威胁型的欺负抢夺破坏型的欺负言语侮辱型的欺负。中国欺负行为研究专家张文新则基本趋向的界定。欺负行为的研究现状学校欺负行为的研究是当前发展心理学中个非常活跃的国际性的热点研究课题，国外心理学家在这研究领域进行了许多很有价值的理论探索和实验研究，主要集中在三大方向是就欺负行为发生的类型性别差异的调查二是相关研究，探索欺负者和受害者的人格特征家庭教养方式之间的关系三是欺负行为的干预研究。我国对欺负行为的发展研究和国外尚有定的差距，多以描述性的相关研究为主，主要研究了不同年级阶段的欺负发生的普遍性欺负类型和导致欺负的相关因素等些基础性的知识。但是在此领域的理论和时间上还是取得了许多成果。自我概念综述部分自我概念是近年来心理学工作者研究的个热点，现代心理学认为自我是影响个体心理健康的个重要因素，自我概念是自我意识的重要组成部分，它是个人对自己的印象或是对自己的种看法或想法，包括对自己存在的认识以及个人身体的能力性格态度思维等方面的认识。自我概念在人格结构中处于核心地位，与个体的学业成就心理健康家庭有着密切的关系。自我概念的界定及结构有关自我概念问题的系统讨论，最早源于詹姆斯，他在心理学原理苏州大学本科生毕业设计论文中首先提出自我的结构，将自我划分为主体我和客体我，客体我又分为物质自我社会自我和精神自我三个层次。主体我是指自我中进行积极知觉思考的部分客体我是指自我中被注意知觉或思考的部分，客体我是种非常主观的心理现象，特指人们对于自己是什么样的人的想法，包括其他人对自己的看法和情感。年罗杰斯明确提出了自我概念的理论，自我概念是罗杰斯及其他人本主义者的人格理论的核心。罗杰斯指出自我概念是我们对我们是谁以及我们看来像什么的主观知觉。他认为，自我概念是个人现象场中与个人自身有关的内容，是个人知觉的组织系统和客体自身的方式。随着自我意识问题研究的逐渐发展与深入，目前大家所认同的统的自我概念结构是的多侧面等级理论模型，该理论认为，自我概念是通过对经验的理解而形成的自我知觉，源于人际互动自我属性和对社会环境的经验体验，具有多维性组织性稳定性发展性和可评价性特征，是个多侧面多层次多维度的心理结构。他把般地自我概念分为学业自我概念和非学业自我概念。学业自我概念又分为语数外等具体科目上的自我概念，非学业自我概念则主要包括社会情感身体三方面的自我概念。自我概念的相关研究目前关于自我概念的研究主要集中在自我概念的定义和结构，自我概念的测量，自我概念和其他加工过程和行为的相关，自我概念对绩效结果的影响等。在自我概念的相关研究中，主要集中在自我概念和学业成绩间的相关上自我概念与学校整体水平的相关研究。欺负行为与自我概念自从欺负行为引起研究者的广泛关注后，欺负受欺负个体的人格特征成了大家探讨的热点问题之。大量的研究发现，欺负者较强的攻击倾向与种人格结构的稳定性紧密相连。欺负者除在身体或生理上具的中断信号。转换部分硬件电路数模变换是把输入的模拟信号转换成计算机可以识别的数字信号。从而来处理模拟信号。转换器的类型最为常见的有二种逐次逼近式转换器和积分式转换器。逐次逼近式转换器的主要特点是转换速度快，此外，与同样分辨率的双积分式转换器比较，它不需要高精度的运算放大器，成本比较低的特点。双积分分式转换器具有精度抗扰性好价格便宜等优点，但是转换速度慢。考虑到这次设计中的模数转换更需要是速度的要求，我选择了逐次逼近式转换器芯片作为模数转换芯片。封装电路图形如图图封装模型焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计内部主要是由路模拟选择开关位转换器三态输出锁存缓冲器构成。引脚名称与功能如下路模拟量输入端。位数字量输出端。启动信号输入端。上升沿复位，下降沿启动转换器。地址锁存控制信号。在信号前沿处把三条选择状态锁存在寄存器中，当该线为高电平时，地址才解锁，便可选择通道。与可连接在起通过程序输入个正脉冲启动转换。转换结束标志输出端。当转换结束，由低变高，反相器反相后可作中断请求信号。输出允许控制信号。当时，打开三态门，数据线被解锁，把内部转换的数据送往总线上。时钟信号输入端。要求外接时钟，其频率为。正参考电压输入端，通常接班人电源。负参考电压输入端，接地。路模拟形状的三位地址选通输入线。选择对应的输入通进行转换，对应关系见。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图转换电路图电源供应部分稳压块选用本系统所有芯片都需要的工作电压，而干电池足能提供的电压为的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，想要得到稳定的工作电压，则需要稳压芯片。封装模型如图所示图稳压芯片电源选择虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。单电池组用组电池同时给控制电路和驱动电机供电。可以使机器人的重量减轻，成本降低。双电池组用两组电池分别给控制电路和驱动电机供电，可减少电机开关时的能量波动。考虑到机器人控制电路需要稳定可靠的电源，本次设计才用了双电池供电模式，四节碱性电池用于控制芯片供电，二节电池用于驱动电机供电。电机的驱动与控制本次设计采用了桥式电机驱动电路直流桥功放电路是用于控制直流电机双向运动的基本电路，该电路使电机在单电源供电下可以双向运转。图电路为用三极管构成的桥集成功放电路基本形式。为使电机顺时针转，应接通三极管和,对电机而言，其电压右负左正逆时针转时，应接通三极管和,对电机而言，其电压左负右正。通过改变不同的三极管导通状况，可改变电机两端电压，达到反转目的。焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图三极管构成的桥集成功放电路双通道直流电机驱动芯片是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。其引脚排列如图中所示，脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传号。可驱动个电机，和之间分别接个电动机。脚接输入控制电平，控制电机的正反转接控制使能端