文次上升。此后执行类似的操作，完成由初始条件到下个初始条件的系列操作。在夹持输出置位后，保持夹持，直到夹持输出复位松开。如上述步步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。这种控制过程用继电器符号程序很难实现程序设计。图机械手自动工作流程图用状态器替代自动工作流程图中的各工步，可得到如下图所示的功能表图。初始状态在图中用双线框表示。图机械手自动工作功能表图根据上图所示的功能表图，可设计出自动操作时的梯形图，如下图所示。图机械手自动工作梯形图绘制机械手将控制梯形图将从初始化开始的系列梯形图，按照总体构成图的形式作何在起，得到机械手控制的梯形图，如下图所示。图机械手控制梯形图该机械手在自动工作状态时，应先将其工作方式选择开关放在返回原位，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放至自动工作方式下。若自动工作状态解除，则应将工作方式选择开关放至单步操作位置。功能表图设计步的划分分析被控对象的工作过程及控制要求，将系列的工作过程划分成若干阶段，这些阶段称为步。步是根据输出量的状态划分的，只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步进入新的步。如下图所示，液压动力滑台的整个工作过程可划分为四步，即步均不输出步输出步输出步输出。在每步内各输出量状态均保持不变。步也可根据被控对象工作状态的变化来划分，但被控对象的状态变化应该是由输出状态变化引起的。如下图所示，初始状态是停在原位不动，当得到起动信号后开始快进，快进到加工位置转为工进，到达终点加工结束又转为快退，快退到原位停止，又回到初始状态。因此，液压滑台的整个工作过程可以划分为停止原位快进工进快退四步。但这些状态的改变都必须是由输出量的变化引起的，否则就不能这样划分。例如若从快进转为工进与输出无关，那么快进工进只能算步。总之，步的划分应以输出量状态的变化来划分，因为我们是为了设计控制的程序，所以输出状态没有变化时，就不存在程序的变化。转换条件的确定确定各相邻步之间的转换条件是顺序控制设计法的重要步骤之。转换条件是使系统从当前步进入下步的条件。常见的转换条件有按钮行程开关定时器和计数器触点的动作通断等。如上图步的划分方法二所示，滑台由停止原位转为快进，其转换条件是按下起动按钮即的动合触点接通由快进转为工进的转换条件是行程开关动作由工进转为快进的转换条件是终点行程开关动作由快退转为停止原位的转换条件是原位行程开关动作。转换条件也可以是若干个信号的逻辑与或非组合。如。功能表图的绘制根据以上分析画出描述系统工作过程的功能表图，是顺序控制设计中最为关键的个步骤。绘制功能表图的具体方法将在下面介绍。梯形图的编制根据功能表图，采用种编程方式设计出梯形图程序。有关编程方式建在下节中介绍。功能表图的绘制方法功能表图概述功能表图又称流程图。它是描述控制系统的控制过程功能和特征的种徒刑。功能表图并不涉及所描述的控制功能的具体技术，是种通用的技术语言，因此，功能表图也可用于不同专业的人员进行技术交流。功能表图是设计顺序控制程序的有力工具。在顺序控制设计法中，功能表图的绘制是最关键的个环节。它直接决定用户设计的程序的质量。各个厂家都开发了相应的功能表图，各国也动制定了功能表图的国家标准。我国于年也颁布了功能图的国家标准。功能表图的组成要素如下图所是为功能表图的般形式。它主要是由步转换转换条件有向连线和动作等要素组成。步与动作前面已介绍过，用顺序控制设计法设计程序时，应根据系统输出状态的变化，将系统的工作过程划分成若干个状态不变的阶段，这些阶段称为步。步在功能表图中用矩形框表示。如，框内的数字是该步的编号。如下图所示各步的编号为。编程时般用内部软继电器来代表各步，因此经常直接用相应的内部软继电器编号作为步的编号，如。当系统正工作于步时，该步处于活动状态，称用子步的结构形式，逻辑性强，思路清晰，可以减少设计，缩短设计时间。功能表图除以上四种基本结构外，在实际使用中还经常碰到些特殊序列，如跳步重复和循环序列等。跳步重复和循环序列除以上单序列选择序列并行序列和子步四种基本结构外，在实际系统中经常使用跳步重复和循环序列等特殊序列。这些序列实际上都是选择序列的特殊形式。如下图所示为跳步序列，当步为活动步时，如果转换条件成立，则跳过步和步直接进入步。如下图所示为重复序列，当步为活动步时，如果转换条件步成立而条件成立，则重复返回步，重复执行步和步。直到转换条件成立，重复结束，转入步。如下图所示为循环序列，在序列结束后，即步为活动步时，如果转换条件成立，则直接返回初始步，形成系统的循环。跳步重复和循环序列在实际控制系统中，功能表图中往往不是单地含有上述种系列，而经常是上述各种序列结构的组合。第五章设计小结毕业设计是我们毕业前夕最后也是最重要的份作业，是对我们三年求学的个总结，包含了我们三年中所学知识的积累，更是提升我们能力的种方式。同时也是对我们学业的考核使我们的学业得以圆满结束。经过段时间的设计，可编程控制器和机械手的设计完毕，机械手的模型已设计完毕，其功能基本达到要求。整个系统稳定性好，而且只要修改控制程序，就可以让机械手作出不同的动作，控制的柔性很好。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进步学习与探索的过程。在这个过程中，我对利用可编程控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的认识，对机械手的工作原理有了进步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和深刻的体会，并在学习和实践过程中增长了知识丰富了经验。控制系统的开发设计是项复杂的系统工程，必须严格按照系统分析系统设计系统实施系统运行于调试的过程来进行。系统的分析和设计是项既复杂又辛苦的工作，同时也是个充满乐趣的过程，在设计过程中，要边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和努力直到问题得到解决。在设计中，体会到理论必须和实际相结合。虽然收集了大量的资料，但在实际应用中却有很多差异，出现了许多意想不到的问题。许多问题都是书本上是这样，而在实际运用中却很不样，在经过多次分析修改后，才设计出达到要求的系统。参考献可工方案主要工程内容该工程设备安装分为三大部分生活给排水部分消火栓给水部分电气部分。生活给排水消防水部分该教学楼给排水部分共包括生活给水系统排水系统消防系统。生活给水系统生活用水至六层由市政给水管网直接供水。排水系统主要是卫生间盥洗室排水和雨水系统，均采用塑料排水管，承插粘接连接。消火栓系统本建筑采用市政管网供水，且只有路进水管，利用原有消防泵及消防水池室外消防水源为校园内天然水源。电气部分电气部分分为照明动力部分。电气部分包括大楼内动力普通照明应急照明防雷接地接零弱电设备电源及建筑物主要装饰照明等分项工程。大楼动力照明采用电线电缆敷设到各配电柜，再由各电柜沿电管敷设到各层分配电箱。大楼动力部分供电方式采用树干式与放射式结合供电。照明部分供电也采用放射式供电。大楼防雷采用大楼基础地板钢筋及柱基内主筋构成接地网络，并与主筋焊接环通构成接地网络。二施工方案生活给排水部分施工顺序预留孔洞预埋套管立管安装支管安装设备安装调试其中卫生设备等终端设备安装完毕后应再次进行盛水实验，以确保其使用功能。施工过程中应注意所有敞口在未安装之前，都应盖上或用闷头堵住以防杂物进入管道而导致堵塞。管道敷设给水管道采用管，热熔连接。敷设前，应检查管道无破损扭曲，并清除管内外杂物。采用丝扣连接时，丝扣松紧适度，连接时，填料应缠绕适当。采用热熔连接时，熔接处接合面应有均匀的熔接圈，不得出现局部熔瘤或熔接圈凹凸不匀现象，熔接处插入深度允许偏差应符合国家验收规范。排水管道采用管，承插粘接连接。敷设前，应检查管外有无裂纹，破裂等现象，承口内部及插口外部有无毛刺。安装时，立管按设计要求安装伸缩节间距不得大于检查口，朝向应便于检修。支架安装安装前，所有铁件均应做好除锈防腐处理。支架安装位置应正确，埋设牢固可靠，与管道接触紧密。吊架吊杆应垂直安装，排列成线。固定在建筑结构上的管道支吊架，不得影响结构安全，管道支吊架间距应按有关规定执行。管道系统安装完毕后，应拆除切临时支架，并对管道外观质量安装尺寸等进行复核检查，无误后应进行盛水通球试验，并做好试验记录。具体见附表项次项目名称试验内容生活给水管水压试验生活排水管主立管通球试验支管灌水试验雨水排水管立管灌水试验注给水管道类试验合格后，验收交接前应进行次通水冲洗，冲洗时流量不小于设计流量，并连续进行至排出口的水色透明度和入口目测致。卫生设备及附件安装卫生设备安装前应进行检查无结疤裂纹砂眼等现象以及外观光滑，釉层无破损。安装时必须做到平稳牢固，成排卫生设备安装高度间距应致。安装完毕后，应做好成品保护工作。二消火栓给水部分施工工艺流程根据主体施工流水段的划分，本消防工程管道施工分段与其致，大致流程如下施工要点管道安装的水平度垂直度管道接口的严密性消防箱安装管道油漆系统调试主要施工方法配合主体施工，根据图纸要求，绘制预留孔尺寸图，控制好管道预留孔洞的位置和大小。管道安装前，采用吊线的方法，测出各预留孔洞的偏差并进行修正同时做好各层吊线与主体之间的距离，给管道文次上升。此后执行类似的操作，完成由初始条件到下个初始条件的系列操作。在夹持输出置位后，保持夹持，直到夹持输出复位松开。如上述步步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。这种控制过程用继电器符号程序很难实现程序设计。图机械手自动工作流程图用状态器替代自动工作流程图中的各工步，可得到如下图所示的功能表图。初始状态在图中用双线框表示。图机械手自动工作功能表图根据上图所示的功能表图，可设计出自动操作时的梯形图，如下图所示。图机械手自动工作梯形图绘制机械手将控制梯形图将从初始化开始的系列梯形图，按照总体构成图的形式作何在起，得到机械手控制的梯形图，如下图所示。图机械手控制梯形图该机械手在自动工作状态时，应先将其工作方式选择开关放在返回原位，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放至自动工作方式下。若自动工作状态解除，则应将工作方式选择开关放至单步操作位置。功能表图设计步的划分分析被控对象的工作过程及控制要求，将系列的工作过程划分成若干阶段，这些阶段称为步。步是根据输出量的状态划分的，只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步进入新的步。如下图所示，液压动力滑台的整个工作过程可划分为四步，即步均不输出步输出步输出步输出。在每步内各输出量状态均保持不变。步也可根据被控对象工作状态的变化来划分，但被控对象的状态变化应该是由输出状态变化引起的。如下图所示，初始状态是停在原位不动，当得到起动信号后开始快进，快进到加工位置转为工进，到达终点加工结束又转为快退，快退到原位停止，又回到初始状态。因此，液压滑台的整个工作过程可以划分为停止原位快进工进快退四步。但这些状态的改变都必须是由输出量的变化引起的，否则就不能这样划分。例如若从快进转为工进与输出无关，那么快进工进只能算步。总之，步的划分应以输出量状态的变化来划分，因为我们是为了设计控制的程序，所以输出状态没有变化时，就不存在程序的变化。转换条件的确定确定各相邻步之间的转换条件是顺序控制设计法的重要步骤之。转换条件是使系统从当前步进入下步的条件。常见的转换条件有按钮行程开关定时器和计数器触点的动作通断等。如上图步的划分方法二所示，滑台由停止原位转为快进，其转换条件是按下起动按钮即的动合触点接通由快进转为工进的转换条件是行程开关动作由工进转为快进的转换条件是终点行程开关动作由快退转为停止原位的转换条件是原位行程开关动作。转换条件也可以是若干个信号的逻辑与或非组合。如。功能表图的绘制根据以上分析画出描述系统工作过程的功能表图，是顺序控制设计中最为关键的个步骤。绘制功能表图的具体方法将在下面介绍。梯形图的编制根据功能表图，采用种编程方式设计出梯形图程序。有关编程方式建在下节中介绍。功能表图的绘制方法功能表图概述功能表图又称流程图。它是描述控制系统的控制过程功能和特征的种徒刑。功能表图并不涉及所描述的控制功能的具体技术，是种通用的技术语言，因此，功能表图也可用于不同专业的人员进行技术交流。功能