送单片机处理，判断执行预先编制的程序来控制小车车的行驶状态。在实际制作电路的过程中，由于传感器对外界的灵敏性不同，需要在稳定电路的基础上，调试出合适的电阻电容。将超声波模块固定在小车车车头的左前，右三个个方向，用于避障。当左侧超声波接收模块接收到信号时，单片机控制左侧电机后转当右侧超声波接收器接收到信号时，单片机控制右侧电机后转当前侧接收器接收到信号时，单片机控制左右两侧电机都后转。以实现小车的避障功能。小车的调试小车完成组装后，使用数字万用表测试分立元件的电阻压降漏电流截止导通状态等参数，看是否存在差值，从而避免原件搭建和虚焊的发生。使用信号发生器与示波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输，从而避免传感器的损坏影响小车的功能实现。通过改变循迹板滑动变阻器器的大小来调试红外对管的灵敏度，通过改变延时程序来改变速度的大小。开启小车开关，将其放在实验跑道上进行实地试验调试。首先是直道区加上弯道区的调试通过两边固定的光电传感器对引导线检测来实现电动车沿着引导线到达指定的地点。障碍区的调试应用车头的超声波传感器当接触到前方有障碍物的时候避开障碍物。运行状况见表。中国矿业大学届本科生毕业设计表小车运行情况表从运行的情况看，运行效果比较良好，但是不可避免的还是出现了，出轨原地旋转等状况，自己分析是由于小车的电压不够和小车的传感器收到外界的影响较大。在调试硬件模块时，将调试的各个电路模块综合起来，因易出现干扰情况，最好采取逐步综合的方法，将个模块调试完成后，再结合另个模块，这样更能逻辑的分析出综合时是哪个模块出现了问题。智能小车的功能整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合。本系统能实现如下功能自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动报警调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。小车通过障碍区后，能够自动循迹。小车运行次数成功循迹次数成功避障次数中国矿业大学届本科生毕业设计结论历时三个月的设计过程中，我边查阅资料，边在实验室焊接小车的线路板。在焊接过程中，我感觉到即使是个简单的电路，要想很轻松的焊好，也不是很容易的事情。有时是虚焊的原因，有时可能是阻值选错。这使我深深感受到理论与实际间的差距。通过这样的设计，提高了我的动手能力。每天在实验室除了焊接线路板，还可以上机编程，使我软件调试知识也提高了。本文通过制作智能循迹避障小车，完成了智能小车的硬件设计与软硬件调试工作。在实践的过程中，让制作者熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测驱动和显示等外围电路，采用算法实现小车的智能控制。灵活的运用了所学到的相关学科的理论知识，结合实际电路设计的具体实现方法，达到了理论和实际的统。在此过程中，加深我对理论知识的理解和认识。通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟悉得东西，使我在人生上又进了步。也认识到很多简单的上电自动复位电路中上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。只要的上升时间不超过，就可以实现自动上电复位。时钟频率用时取，取欧。除了上电复位外，有时还需要按键手动复位。本设计就是用的按键手动复位。按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。其中电平复位是通过端经电阻与电源接通而实现的。按键手动复位电路见图。时钟频率选用时，取，取欧，取欧。图复位电路下载接口下载接口，与常用的并口下载线，串口下载线和笔记本用的下载线兼容，只需接上下载线接口就可以直接向单片机烧程序。中国矿业大学届本科生毕业设计图最小系统电路图主控电路图图主控电路图中国矿业大学届本科生毕业设计软件设计系统软件设计说明在进行微机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。因此，软件设计在微机控制系统设计中占重要地位。对于本系统，软件更为重要。在单片机控制系统中，大体上可分为数据处理过程控制两个基本类型。数据处理包括数据的采集数字滤波标度变换等。过程控制程序主要是使单片机按定的方法进行计算，然后再输出，以便控制生产。为了完成上述任务，在进行软件设计时，通常把整个过程分成若干个部分，每部分叫做个模块。所谓模块，实质上就是所完成定功能，相对独立的程序段，这种程序设计方法叫模块程序设计法。模块程序设计法的主要优点是单个模块比起个完整的程序易编写及调试模块可以共存，个模块可以被多个任务在不同条件下调用模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑定时子程序避障子程序﹑中断子程序显示子程序﹑调速子程序﹑算法子程序构成。主程序设计主程序框图根据小车所要实现的避障循迹功能给出主程序框图，如图所示启动壁障检测黑线循迹是否检测到障碍物图主程序框图中国矿业大学届本科生毕业设计主程序流程图初始化开关是否开启是否检测到黑线显示距离是否偏离是否有障碍循迹子程序避障子程序是否检测到黑线结束图主程序流程图根据流程图写出主程序程序见附录中国矿业大学届本科生毕业设计循迹模块程序设计开始前进扫描口，是否检测到黑线左边右边左转右转图循迹程序框图根据循迹模块程序框图写出循迹模块程序程序见附录显示模块程序设计初始化开关是否按下计时，计里程开始结束图显示模块程序框图根据框图写出显示模块程序程序见附录中国矿业大学届本科生毕业设计避障模块程序设计开始前进检测障碍物信号中间检测到信号右侧检测到信号左侧检测到信号左转调整位置直线后退右侧调整位置继续前进循迹成功直线前进结束图避障程序流程图根据流程图写出避障程序程序见附录中国矿业大学届本科生毕业设计制作安装与调试小车的安装小车的软硬件都已经设计，都做好，剩下的就是小车的组装与配置。将红外光电传感器固定在底盘前沿，贴近地面。正常行驶时，发射管发射红外光照射地面，光线经白纸反射后被接收管接收，输出高电平信号电动车经过黑线时，发射端发射的光线被黑线吸收，接收端接收不到反射光线，传感器输出低电平信号后的不面下降，上油杯因其中盛有残余的油而使其力矩大于另端平衡锤的力矩而降落。这时上触点接通而接通信号回路，发出音响和灯光信号，这称之为轻瓦斯动作。当变压器基本措施。利用三角形排列的顶线兼作防雷保护线由于的线路是中性点不接地系统，因此可在三角形排列的顶线绝缘子装以保护间隙。在出现雷电过电压时，顶线绝缘子上的保护间隙被击穿，通过其接地引下线对地泄放雷电流，从而保护了下面两根导线，也不会引起线路断路器跳闸。装设自动重合闸装置线路上因雷击放电而产生的短路是由电弧引起的。在断路器跳闸后，电弧即自行熄灭。如果采用次，使断路器经或稍长点时间后自动重合闸，电弧通常不会复燃，从而能恢复供电，这对般用户不会有什么影响。个别绝缘薄弱地点加装避雷器对架空线路上个别绝缘薄弱地点，如跨越杆转角杆分支杆带拉线杆以及木杆线路中个别金属杆等处，可装设排气式避雷器或保护间隙。第页共页变配电所的防雷措施装设避雷针室外配电装置应装设避雷针来防护直接雷击。如果变配电所处在附近高建构筑物上防雷设施保护范围之内或变配电所本身为室内型时，不必再考虑直击雷的保护。高压侧装设避雷器这主要用来保护主变压器，以免雷电冲击波沿高压线路侵入变电所，损坏了变电所的这最关键的设备。为此要求避雷器应尽量靠近主变压器安装。避雷器的接地端应与变压器低压侧中性点及金属外壳等连接在起。在每路进线终端和每段母线上，均装有阀式避雷器。如果进线是具有段引入电缆的架空线路，则在架空线路终端的电缆头处装设阀式避雷器或排气式避雷器，其接地端与电缆头外壳相联后接地。低压侧装设避雷器这主要用在多雷区用来防止雷电波沿低压线路侵入而击穿电力变压器的绝缘。当变压器低压侧中性点不接地时如系统，其中性点可装设阀式避雷器或金属氧化物避雷器或保护间隙。在本设计中，配电所屋顶及边缘敷设避雷带，其直径为槽钢，主筋直径应大于或等于。的槽钢三接地接地与接地装置电气设备的部分与大地之间做良好的电气连接，称为接地。埋入地中并直接与大地接触的金属导体，称为接地体，或称接地极。专门为接地而人为装设的接地体，称为人工接地体。兼作接地体用的直接与大地接触的各种金属构件金属管道及建筑物的钢筋混凝土基础等，称为接地体。连接接地体与设备装置接地部分的金属导体，称为接地线。接地线在设备装置正常运行情况下是不载流的，但在故障情况下要通过接地故障电流。接地线与接地体合称为接地装置。由若干接地体在大地中相互用接地线连接起来的个整体，称为接地网。其中接地线又分为接地干线和接地支线。接地干线般应采用不少于两根导体在不同地点与接地网连接。确定此配电所公共接地装置的垂直接地钢管和连接扁钢按相关资料可确定此配电所公共接地装置的接地电阻应满足以下两个条件确定接地电阻式中的计算为故综上可知，此配电所总的接地电阻应为接地装置初步方案现初步考虑围绕变电所建筑四周，距变电所，打入圈直径长的钢管接地体，每隔打入根，管间用的扁钢焊接。计算单根钢管接地电阻查相关资料得土质的则单根钢管接地电阻确定接地钢管数和最后的接地送单片机处理，判断执行预先编制的程序来控制小车车的行驶状态。在实际制作电路的过程中，由于传感器对外界的灵敏性不同，需要在稳定电路的基础上，调试出合适的电阻电容。将超声波模块固定在小车车车头的左前，右三个个方向，用于避障。当左侧超声波接收模块接收到信号时，单片机控制左侧电机后转当右侧超声波接收器接收到信号时，单片机控制右侧电机后转当前侧接收器接收到信号时，单片机控制左右两侧电机都后转。以实现小车的避障功能。小车的调试小车完成组装后，使用数字万用表测试分立元件的电阻压降漏电流截止导通状态等参数，看是否存在差值，从而避免原件搭建和虚焊的发生。使用信号发生器与示波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输，从而避免传感器的损坏影响小车的功能实现。通过改变循迹板滑动变阻器器的大小来调试红外对管的灵敏度，通过改变延时程序来改变速度的大小。开启小车开关，将其放在实验跑道上进行实地试验调试。首先是直道区加上弯道区的调试通过两边固定的光电传感器对引导线检测来实现电动车沿着引导线到达指定的地点。障碍区的调试应用车头的超声波传感器当接触到前方有障碍物的时候避开障碍物。运行状况见表。中国矿业大学届本科生毕业设计表小车运行情况表从运行的情况看，运行效果比较良好，但是不可避免的还是出现了，出轨原地旋转等状况，自己分析是由于小车的电压不够和小车的传感器收到外界的影响较大。在调试硬件模块时，将调试的各个电路模块综合起来，因易出现干扰情况，最好采取逐步综合的方法，将个模块调试完成后，再结合另个模块，这样更能逻辑的分析出综合时是哪个模块出现了问题。智能小车的功能整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合。本系统能实现如下功能自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动报警调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。小车通过障碍区后，能够自动循迹。小车运行次数成功循迹次数成功避障次数中国矿业大学届本科生毕业设计结论历时三个月的设计过程中，我边查阅资料，边在实验室焊接小车的线路板。在焊接过程中，我感觉到即使是个简单的电路，要想很轻松的焊好，也不是很容易的事情。有时是虚焊的原因，有时可能是阻值选错。这使我深深感受到理论与实际间的差距。通过这样的设计，提高了我的动手能力。每天在实验室除了焊接线路板，还可以上机编程，使我软件调试知识也提高了。本文通过制作智能循迹避障小车，完成了智能小车的硬件设计与软硬件调试工作。在实践的过程中，让制作者熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测驱动和显示等外围电路，采用算法实现小车的智能控制。灵活的运用了所学到的相关学科的理论知识，结合实际电路设计的具体实现方法，达到了理论和实际的统。在此过程中，加深我对理论知识的理解和认识。通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟悉得东西，使我在人生上又进了步。也认识到很多