1、“.....第二种控制算法多个定时器中断法。跟第种控制算法相比，多个定时器中断法的实现方法就显得比较简单了。通过单片机内部的两个定时器来定时中断，从而控制电路中的路舵机。我们利用每个定时器来控制个舵机的运行，将所用周期平均分成部分，这样就实现了个舵机的控制。由于舵机的运行并不是分离的，另外的两个舵机需要和其余个舵机捆绑使用。路舵机调速控制算法六足机器人路舵机调速控制算法可用软件延时法或脉冲细分法，下面将论述。第种调速控制算法软件延时所谓软件延时法就是在软件内部设立了延时子程序，新产生的值都会调用它。通过上述方法，在规定的延时时间内能够后实现舵机的角度保持不变。但是这个方法的平滑精度仍然不是太高，不能达到所需要求。第二种调速控制算法脉冲细分法本次设计的调速控制应用脉冲细分法。我们把预期的数值变成多个值，利用分成的值来控制舵机的角度，这样舵机的转动就可以到达所需预期的位置......”。

2、“.....次的预期值会使舵机转动次,所需要的时间是，根据调节的预期的值来调节速度。我们还可以利用在定时器的中断服务程序中，通过设置中间变量的控制定时器寄存器的赋值时间来降低舵机的转速。第章硬件电路设计电源选型对于本设计来说电源的选型是重中之重既要满足六足机器人的体积小安装方便的特点，又要满足续航能力强的特点，同时还要尽量做到成本低，所以针对以上特点，对于电源，我给出了种电源的论证。普通充电锂电池普通样式的充电锂电池般有锂离子材料的电池镍氢材料电池镍镉材料电池铅酸材料电池和镍铁材料电池。普通样式的充电锂电池最大的优点是循环使用的寿命长，还有些充电电池的负荷能力比次性样式的电池要高。它般可以全充放电多达多次。但是普通样式的充电锂电池也有它的缺点，例如些镍氢镍镉材料的电池拥有记忆特性，长时间应用可能使电池提前失去效率，引起不便。般普通充电锂电池工作的电流在左右......”。

3、“.....那么就需要增加多节电池。这就使六足机器人的体积增大而且使用时间较短若工作的电池电压相差较大，这样有可能使电池内部之间进行充放电，从而使电池的使用效率降低。所以普通锂电池不适用六足机器人的应用。大功率开关电源大功率开关电源是种利用电路的控制开关进行导通与关断。大功率开关电源能够满足舵机功率的需求，但其电源要用外接导线使机器人系统和电源相连。这样就会使机器人的活动范围受到限制，应用不方便。大功率航模电池航模材料电池又可称作锂聚合物电。航模电池的特征是航模电池使用叠片软包装，可以灵活方便的改变尺寸。航模电池的型号多样，可根据要求选择所需型号。航模电池是种化学性质的电池。它拥有能量高轻量化和小型化的特性。航模电池可根据些设备的需要，制作适合设备形状和容量的电池样式。航模电池具有安全可靠高倍率等特点。常用作航模飞机等玩具的电池......”。

4、“.....路舵机的供电，大功率的航模锂电池完全可以满足需求。相比较航模锂电池的成本也要低。稳压电路的选择由于航模电池输出的电压不能满足电路中所需要电压的要求，所以要对航模电源进行稳压。六足机器人的稳压要满足稳压电路简单电压稳定和工作电流简单等特点，针对以上所述情况，我做了如下论证。普通稳压芯片普通稳压芯片在要求电路比较简单的设计中可以选用。般输出的电流为的脉冲来代替正弦波在时刻的电压值。根据正弦波在时刻电压值，决定该处的脉冲的等值电压。在正弦波或者所想要波形的半个周期内，会产生系列这样的脉冲，便得到了所需要的正弦波或者所需波形。按照不同的规则调制各脉冲的宽度，则该电路中电压和频率均会发生改变。脉冲宽度调制的优点脉冲宽度调制的优点从如下两个方面论述数字形式处理。从内部控制器到控制信号的输出，均为数字形式，没有任何的模拟电路，更不存在模拟数字的转换。抗噪声能力强......”。

5、“.....所以从第点我们就可得出脉冲宽度调制的抗干扰能力强。综上所述，既方便又能抵抗较强噪声，所以广泛被硬件工程师所采用，是许多设计的不二之选。系统的软件设计本设计软件主要包括初始化红外遥控选择程序外部中断程序定时器中断程序路舵机调速程序路舵机控制程序动作编码程序等，具体的流程图如图所示图软件流程图第章机械结构设计机械结构设计六足机器人利用建模软件，对机体进行装配设计。软件装配图如图所示图软件装配图六足机器人实物装配六足机器人实物装配图如图所示图六足机器人实物装配图总结我们的生活在不断地变化，各式各样的六足机器人正在逐渐的融入我们的生活中。它的适应的能力强控制方便运动的稳定性强等的优点，正在帮助我们完成项项人类无法完成的工作。这次设计制作过程，从中运用到了许多的知识，如语言编程电子电路设计稳压电路的选择和舵机的运用等，通过这次查找相关的资料......”。

6、“.....通过对制作完成后的六足机器人的运动测试，它展现出了通过不平道路时的稳定性方向移动的空间大和通过窄矮地方灵活性的这些特点。当然，在这次测试过程中也遇到了机器人功能简单控制速度调节方面的问题，但是六足机器人展现给我们的潜力是非常大的。未来更需要像六足机器人样的机器人帮助我们的科技发展探索和研究。致谢参考文献马敏基于的烟草智能打顶机控制系统设计泰安山东农业大学,周朵全自动生化分析仪控制系统的设计与实现北京北京邮电大学,姜文谦机与单片机之间串行通信的实现计算机光盘软件及应用陈世琼浅谈单片机实验教学西昌学院学报自然科学版王力面向数模混合芯片的的设计南京东南大学,韩朝辉基带处理板的信号完整性研究重庆重庆邮电大学,林志远王忠策机器人舵机控制器设计产业与科技论坛陈兴芳预顺腿仿生六足机器人控制系统的设计与实现南京东南大学,庄严,宋鸣......”。

7、“.....罗卫兵,迟晓鹏多通道舵机控制器设计现代电子技术董晋明基于直流侧有源谐波抑制技术的馈能式六相整流系统研究哈尔滨,哈尔滨工业大学,陈睿,李琦种单脉冲复位电路的设计与研究科技广场附录左右。本次设计可能需要最大的输出电流，这样就需要使用几个稳压芯片来满足需要，使稳压电路变的复杂化，不利于设计。大功率整流桥降压所谓大功率整流桥降压是由单个二极管正向导通所产生的压降。所选用的航模锂电池，工作电压在到左右。可串联两个两个整流桥来满足舵机正常的工作电压。但是由于整流桥导通时，会有两个二极管正向的导通，单个的整流桥会有左右的压降。与使用普通稳压芯片相比，大功率整流桥降压的电路相比较简单。但是舵机的工作扭矩和工作电压成正比，当工作电压从下降到时，舵机承受负载的能力也下降了。大功率稳压芯片大功率稳压芯片是种集成稳压芯片。在这次六足机器人设计中......”。

8、“.....其具有以下特点电源的输出电压可调的精度能低至，可以工作在至之间的输入电压轨。电源驱动负载的电流可高达。电源芯片采用创新的封装模式。它提高了散热性能，还可机器或手工进行焊接。可应用个外部电阻和外部电容来实现本次设计。拥有短路保护热关断输出过电压保护输出电流限制输入欠压锁定和允许预偏置电压输出启动等保护功能。电源模块拥有的最大输入电压。这些特点让我们在硬件设计中留有更大的封装空间，使本次设计的安装难度降低。电源模块的具体原理图如图所示图电源模块原理图硬件电路本设计的硬件电路中包括单片机复位电路单片机的最小系统程序下载电路各类传感器接口电路路舵机接口电源指示灯电路。下文将论述其功能。整体硬件电路图如图所示图六足机器人电路原理图单片机自动复位电路单片机自动复位电路整个系统在上电的时候，发出个电信号传到系统电源系统中，当系统稳定后，去除复位电信号......”。

9、“.....单片机的引脚与地相连，电位被拉低，所以单片机执行复位。同事按键将电容短路，由于电容是储能元器件，两端的电能不会瞬间消失，所以在按下复位键之后，电容两端的电压会因此慢慢减小至零，从而释放掉电容中的所有存储电能存的电能，在放电过程中电阻的端电压增大，所以引脚又接收到高电平，系统自动复位。单片机自动复位电路如图所示图单片机复位电路程序下载电路接口可将其它电路直接操作单片机的几根专用的端口完成烧录，属于硬件烧录模式。六足机器人利用此接口端将所编程序下载到芯片中。为主输入从输出，为同步时钟，为主输出从输入，程序下载接口电路如图所示图程序下载接口电路各类传感器接口系统各类传感器接口电路图，各类传感器接口如图所示图各类传感器接口电源指示灯系统电源指示灯电路图，电源指示灯电路如图所示图电源指示灯电路路舵机接口系统路舵机接口电路图，路舵机接口电路如图所示......”。