图是其初始化流程图。产生流程图及子程序初始化后，通过计算装载通用定时器比较器的值，就可以控制产生波形。图产生流程图产生子程序如下同时使能比较输出使能模式重庆于我的问题和疑惑，谢老师也是悉心指导，耐心帮助。我还要感谢谢老师对我的严格要求，要不是这样，我的毕业设计能否顺利完成还是个问题，而且正因为此我才学到了些真东西。谢老师还给我们提供了个汇报工作的舞台，除了理论方面的督促外，也锻炼了我们的胆量表达能力。盛老师也直关心我们的毕业设计工作，对于我们毕业设计出现的问题给出了很多宝贵的建议，并且通知我们学校毕业设计最新安排，让我们做到心中有数，有的放矢，同时给了我们很多激励，在我们懈怠的时候又提起了精神。陈皎师兄是负责我们的研究生，对整个实验室做本科毕业设计的同学都付出了很多的心血。从开始就给我们指明了工作内容，我的论文翻译开题报告到最后的论文都是在陈皎师兄的直接帮助下完成的，我们有什么问题他也总是第个帮我们解决。贾耀辉师兄给我的帮助很大，只要他在实验室，他就会主动关心我的设计工作，帮我解决了很多问题，尤其在我设计波的时候，他不厌其烦的从最基本的接口说起，直至最后实现的产生。除了设计以外，他严谨认真的求知精神和乐观开朗的性格也对我影响很大，我将铭记在心。有开始就有结束，再过段时间，我们将告别实验室，再次感谢谢老师盛老师和各位学长的帮助，你们的教诲我将受用终生,最后衷心地感谢在百忙之中抽出时间评阅论文和参加答辩的专家老师。重庆大学本科学生毕业设计论文参考文献参考文献庄焕伟，张铁，李杞仪基于的轮式移动机器人运动控制系统的研究机电产品开发与创新，,张海波,原魁,周庆瑞基于路径识别的移动机器人视觉导航中国图象图形学报,陈无畏,孙海涛,李碧春,王启瑞,李进基于标识线导航的自动导引车跟踪控制机械工程学报,李尊民电视图像自动跟踪的基本原理北京国防工业出版社张文选,范红图像传感器介绍长春光学精密机械学院学报,肖儿良，纪爽，卢子峰，吴常泳程视频输入处理芯片及其在图象多媒体中的应用电子技术应用,张军李含善可编程视频信号输入处理器国外电子元器杨介生虚拟总线技术实现的初始化雷达与对抗,刘涛，黄敏基于的数字舵机控制器设计沈阳航空工业学院学报，王荣本,游峰,崔高健,郭烈基于计算机视觉高速智能车辆的道路识别计算机工程与应用,吕强，狄庆锋，陈圣俭原理与开发电子工业出版社刘晓玉，方康玲基于图像的机器人视觉伺服控制武汉科技大学学报,黄明登,肖晓明,蔡自兴,于金霞环境特征提取在移动机器人导航中的应用控制工程,,徐友春,王荣本,李克强,赵玉凡种基于直线模型的道路识别算法研究中国图象图形学报大学本科学生毕业设计论文视觉随动系统的软件设计通用定时器增计数通用定时器比较输出高有效通用定时器增计数使能定时器,的比较输出计数器周期值,其值为值因为是增计数模式连续增计数，不分频，不使能定时器主程序中使能,内部时钟，使用计数器周期值,其值为值因为是增计数模式连续增计数，不分频，不使能定时器主程序中使能,内部时钟，使用与处理系统的电源隔离因为伺服马达会产生噪音。甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。输入个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在之间，而低电平时间应在到之间，并不很严格，下表表示出个典型的周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂位置的关系表正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂位置的关系使用伺服马达有些需要注意的事项除非你使用的是数码式的伺服马达，否则以上的伺服马达输出臂位置只是个不准确的大约数。普通的模拟微型伺服马达不是个精确的定位器件，即使是使用同品牌型号的微型伺服马达产品，他们之间的差别也是非常大的，在同脉冲驱动时，不同的伺服马达存在的偏差也是正常的。正因上述的原因，不推荐使用小于及大于的脉冲作为驱动信号，重庆大学本科学生毕业设计论文视觉随动系统的软件设计实际上，伺服马达的最初设计表也只是在的范围。而且，超出此范围时，脉冲宽度转动角度之间的线性关系也会变差。要特别注意，绝不可加载让伺服马达输出位置超过的脉冲信号，否则会损坏伺服马达的输出限位机构或齿轮组等机械部件。由于伺服马达的输出位置角度与控制信号脉冲宽度没有明显统的标准，而且其行程的总量对于不同的厂家来说也有很大差别，所以控制软件必须具备有依据不同伺服马达进行单独设置的功能。视觉随动系统控制原理机器人视觉随动系统是由视觉传感器向控制器提供机器人工作环境的外部信息，从而使机器人能够实时地调整其位姿，实现精确的跟踪或定位，完成相应的工作。其研究内容涉及图像处理机器视觉控制理论机器人学运动学动力学等多个学科领域。目前机器人视觉随动研究的主要内容为视觉随动控制系统结构，快速准确的图像处理算法，视觉随动控制器的设计包括软件硬件的设计等。本课题中，视觉传感器是机器人系统中最重要的感官之，它的引入改变了机器人对操作对象及环境必须精确建模的要求。依靠视觉信息的反馈，实现机器人在运动学及动力学等方面的闭环控制。视觉传感器获取环境信息，输出模拟视频信号，经可编程视频解码芯片转换成数字视频信号，包括色度信号和亮度信号，本课题的开发平台是，该控制器对数字视频信号进行运算处理，产生相应波，对伺服马达进行控制，带动视觉机构的旋转，实现视觉系统的随动控制。图是视觉随动控制系统的控制流程图图视觉随动控制系统的控制流程图软件设计流程图主程序流程图系统初始化后，模拟视频信号经处理后送给主控制器，调用重庆大学本科学生毕业设计论文视觉随动系统的软件设计程序产生波，控制伺服马达的旋转。主程序流程图如下图主程序流程图系统初始化程序如下重庆大学本科学生毕业设计论文视觉随动系统的软件设计口初始化程序如下产生，是外设的功能,对应的端口属于第二功能图初始化流程图重庆大学本科学生毕业设计论文视觉随动系统的软件设计初始化流程图初始化设定为路模拟视频信号输入自动增益控制行制式位数字视频信号输出设置默认的图像对比度亮度及饱和度。相应的寄存器入口参数写地址，子地址，发送数据缓冲区，发送字节数。本章述。为了实现各自的功能,在继承各自物理单元类公共的属性和实现的基础上,产生出自己的派生类来处理特殊任务。基于上述方法,当的物理单元和可编程设备改变时,对总控软件系统而言,仅仅影响改变的单元或可编程设备的类或对象,而不改变软件系统的其他功能。图集成控制系统的面向对象模型根据面向对象的原则,不仅单元和可编程设备用对象来描述,而且在制造系统中其他功能实体车间调度操作及处理等都被模型化为对象。图描述了单元类与其他类之间的相互关系。第章基于面向对象的控制系统模型图单元类与其他类之间的关系对象类的设计如何将具体的物理设备功能实体通讯协议及操作等进行抽象,使系统对不同的应用领域尽可能具有相同的操作,这关系到软件控制系统的柔性度。基于面向对象的观点,将的控制系统所提供的功能进行对象的类的定义物理的类抽象单元物理单元及其他描述具体设备的类例如可编程设备和缓冲站。的操作类任务的打包解包动作链的操作操作次序作业调度等。的通讯类总控制器与单元之间及单元之间的通讯协议单元控制器与终端服务器的通讯协议报文及数据的发送和接收等。如图,给出了单元类之间的继承关系。每个矩形框表示个类,矩形框内分别描述了单元的名字属性数据成员和操作成员函数。带小圆点的单元类表示为派生类,是通过继承抽象单元类生成的,箭头指向超类抽象单元类。带星号的字符串表示为非派生类，是通过第章基于面向对象的控制系统模型的接口定义语言生成的。每个派生的单元类继承超类的公共属性和操作，同时定义了本单元的可编程设备的公共属性和操作。它们真正的实施是通过更低级的派生类完成的。上述所用面向对象的编程方法，对象及类通过继承成员函数重载等面向对象的设计，方便了现有的对象和类的扩充修改及新对象和类的添加。图如图，描述了动作链操作类操作次序类零件类和单元类之间的相互运作关系。单元控制器以定操作次序发送作业任务，通过触发作业操作次序的动作链操作来完成零件的加工。操作次序决定了动作链操作的先后顺序，个动作链操作对应个零件，完成个零件的加工需要多个动作链操作。第章基于面向对象的控制系统模型图动作链操作类和其他类之间的关系如图，给出基于遗传算法的车间作业调度类及派生类的层次图。调度类实施产生作业对象操作次序计划的方法，调度产生的车间作业计划以报文方式发送给不同的单元控制器。单元控制器按定的作业操作次序分配成动作链操作，动作链操作按可编程设备通讯协议打包，将动作链操作发送给设备层的可编程设备完成各自的作业任务。按车间作业调度不同的需求，车间作业调度的派生类可实现不同的调度策略。例如，类实现作业操作的加工时间最短策略类实现作业剩余操作加工时间最长策略类实现剩余作业数量最少策略。第章基于面向对象的控制系统模型图基于遗传算法的车间作业调度类及派生类的层次图如图，描述通讯协议类的继承和派生类的关系。通讯协议类是抽象单元类的派生类，总控制器与单元之间及单元之间的通讯协议类单元控制器与终端服务器的通讯协议类和终端服务器与可编程设备通讯协议类，都通过继承通讯图是其初始化流程图。产生流程图及子程序初始化后，通过计算装载通用定时器比较器的值，就可以控制产生波形。图产生流程图产生子程序如下同时使能比较输出使能模式重庆于我的问题和疑惑，谢老师也是悉心指导，耐心帮助。我还要感谢谢老师对我的严格要求，要不是这样，我的毕业设计能否顺利完成还是个问题，而且正因为此我才学到了些真东西。谢老师还给我们提供了个汇报工作的舞台，除了理论方面的督促外，也锻炼了我们的胆量表达能力。盛老师也直关心我们的毕业设计工作，对于我们毕业设计出现的问题给出了很多宝贵的建议，并且通知我们学校毕业设计最新安排，让我们做到心中有数，有的放矢，同时给了我们很多激励，在我们懈怠的时候又提起了精神。陈皎师兄是负责我们的研究生，对整个实验室做本科毕业设计的同学都付出了很多的心血。从开始就给我们指明了工作内容，我的论文翻译开题报告到最后的论文都是在陈皎师兄的直接帮助下完成的，我们有什么问题他也总是第个帮我们解决。贾耀辉师兄给我的帮助很大，只要他在实验室，他就会主动关心我的设计工作，帮我解决了很多问题，尤其在我设计波的时候，他不厌其烦的从最基本的接口说起，直至最后实现的产生。除了设计以外，他严谨认真的求知精神和乐观开朗的性格也对我影响很大，我将铭记在心。有开始就有结束，再过段时间，我们将告别实验室，再次感谢谢老师盛老师和各位学长的帮助，你们的教诲我将受用终生,最后衷心地感谢在百忙之中抽出时间评阅论文和参加答辩的专家老师。重庆大学本科学生毕业设计论文参考文献参考文献庄焕伟，张铁，李杞仪基于的轮式移动机器人运动控制系统的研究机电产品开发与创新，,张海波,原魁,周庆瑞基于路径识别的移动机器人视觉导航中国图象图形学报,陈无畏,孙海涛,李碧春,王启瑞,李进基于标识线导航的自动导引车跟踪控制机械工程学报,李尊民电视图像自动跟踪的基本原理北京国防工业出版社张文选,范红图像传感器介绍长春光学精密机械学院学报,肖儿良，纪爽，卢子峰，吴常泳程视频输入处理芯片及其在图象多媒体中的应用电子技术应用,张军李含善可编程视频信号输入处理器国外电子元器杨介生虚拟总线技术实现的初始化雷达与对抗,刘涛，黄敏基于的数字舵机控制器设计沈阳航空工业学院学报，王荣本,游峰,崔高健,郭烈基于计算机视觉高速智能车辆的道路识别计算机工程与应用,吕强，狄庆锋，陈圣俭原理与开发电子工业出版社刘晓玉，方康玲基于图像的机器人视觉伺服控制武汉科技大学学报,黄明登,肖晓明,蔡自兴,于金霞环境特征提取在移动机器人导航中的应用控制工程,,徐友春,王荣本,李克强,赵玉凡种基于直线模型的道路识别算法研究中国图象图形学报大学本科学生毕业设计论文视觉随动系统的软件设计通用定时器增计数通用定时器比较输出高有效通用定时器增计数使能定时器,的比较输出计数器周期值,其值为值因为是增计数模式连续增计数，不分频，不使能定时器主程序中使能,内部时钟，使用计数器周期值,其值为值因为是增计数模式连续增计数，不分频，不使能定时器主程序中使能,内部时钟，使用