（定稿）淀粉基生物全降解塑料项目立项申报材料9

因此，在以下的程序中，每个运动过程都必须加上很明确的标志和条件限制来确定其运动的方式和运动的目的，这样才不至于因为目的不明确而造成的判断以及的动作，造成存取货物的失败。

主程序如下列向自动运行下面是段小车沿列向自动运行的程序。

在这段程序中，首先要考虑的问题就是小车处于前进或者是存入货物的过程，还是完成了预定任务返回的过程个期间的状态刷新，并且还可以动态的显示各个计数定时器的当前值，方便在线动态的观察程序的运行，如果出现易于发现和更改。

总结堆垛机是立体仓库的主要输送设备，同时也是提高整个仓库运行效率的关键所在。

本文设计了堆垛机的电控系统，针对堆垛机运行速度与认址精度的要求，围绕堆垛机运行系统的性能提升展开系列的工作。

同时本文主要完成了以下几个方面的内容依据设计立体仓库的有关参数，对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设计。

采用了激光测距传感器在水平方向认址，提高了堆垛机的认址精度及行系统的可靠性，为以后运行速度的提升奠定了基础。

同时在水平和垂直方向采用闭环控制方式，实现高速运行换速平稳低速停准的控制要求。

简单介绍了系统的通信协议和方式，并设置了相应的安全保护措施。

设计运行了系统在不同工作方式下的控制流程，应用编程软件编写了相应的控制程序，程序简化，缩短了扫描周期，提高了系统的执行效率，并由在组态软件中编写的相应程序进行触发执行。

该系统结构简单硬件性能优良软件功能强大图形界面友好，基本上达了设计要求。

但是尽管如此本系统还是存在很多需要改进的地方，比如监控系统还需要进步的完善充实，堆垛机运行的速度和位置精度还有待提高，出入库作业优化调度方面需要做进步的研究，这些对提高整个系统的运行效率有非常重要的作用。

参考文献陈建明，巫付专，熊军华等电气控制与应用北京电子工业出版社，孙承志，徐智，张家海，吉顺平西门子基础与应用技术北京机械工业出版社，马秀坤，石雪涛，马学军与数字调速系统的原理及应用北京国防工业出版社，刘昌棋，董良自动化立体仓库设计北京机械工业出版社，王勇军，周奇才自动化仓库堆垛机的高速运行控制技术研究起重运输机械，周兴万自动化立体仓库中堆垛机的位置定位和速度控制基础自动化陈晓军控制技术在立体仓库堆垛机中的应用工业技术周奇才基于现代物流的自动化立体仓库系统管理及控制技术研究四川西南交通大学熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械日本吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社西门子公司可编程序控制器系统手册，西门子公司变频器手册吴丽，梅杨电气控制与应用技术北京机械工业出版社，廖常初可编程控制器应用技术重庆重庆大学出版社，张保军，曹永华激光测距技术研究湛江师范学院学报吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社，熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械陈伯时电力拖动自动控制系统北京机械工业出版社，王建波激光测距仪原理及应用阴有色设备，马国华监控组态软件及其应用北京清华大学出版社，葛永国自动化立体仓库控制系统程序设计与故障诊断天津大学，附录堆垛机的控有责任心的青年。

祝愿他们永远健康。

按钮，是种短时间接通或断开小电流电路的手动控制器，般由于电路中发出启动或停止指令，以控制电磁起动器接触器继电器等电器线圈的电流的接通或断开，再由他们去控制主电路。

按钮的工作原理当用手按下按钮帽时，动断触头断开，动合触头接通而当松开手后，复位弹簧便将按钮的触头恢复原位，从而实现对电路的控制。

按钮的选择应根据使用场合和具体用途选择按钮的类型。

列如，控制台柜面板上的按钮般可用开启式若需显示工作状态，则选用带指示灯式在重要场合，为防止无关人员误操作，般用钥匙式在有腐蚀的场合般用防腐式。

应根据工作状态指示和工作情况的要求选择按钮和指示灯的颜色。

如停止或分段用红色起动或接通用绿色应急或干预用黄色。

应根据控制回路的需要选择按钮的数量。

列如，需要作正向前反反向后及停三种控制处，可用三只按钮，并装在同按钮盒内，只需做起动及停止控制时，则用两只按钮，并装在同按钮盒内。

本次设计我选择的是型号的按钮。

由上述设计可知我选择的主要元器件如下表所示。

表主要元器件名称代号符号个数规格符号备注，继电器输出接触器线圈电流为热继电器极熔断器额定电压额定电流指示灯显示，按钮开关位激光测距传感器型检测距离米光电传感器光电编码器增量式三相交流异步电动机额定电压，额定功率主电路图如下控制电路图如下软件设计控制系统程序流程根据系统控制过程的介绍，可以总结出基本的程序流程如图所示。

图程序流程图的资源配置由于需要采集外部检测信号小车所经过的行列控制小车驱动电机的开始程序初始化执行手动操作程序是否按下手自动切换按钮列方向是否已到位行方向是否已到位执列方向寻址程序执行方向寻址程序伸缩方向是否已到位执伸缩方向寻址程序放下货物结束起停选择手动控制与自动控制两种状态小车的前后列向运动升降行向运动伸缩运动货物的抓取存放等。

系统资源分配如表所示。

表地址分配表输入信号输出信号启动按钮运行指示灯停止按钮水平机构电动机接触器正转手动开关水平机构电动机接触器反转测量仪器发出的第个测量信号垂直机构电动机接触器正转测量仪器发出的第二个测量信号垂直机构电动机接触器反转测量仪器发出的第三个测量信号伸缩机构电动机接触器正转光电传感器发出的危险信号伸缩机构电动机接触器反转危险指示灯控制系统软件设计及其程序说明定位自控系统程序说明程序运行步骤如下初始化在程序的第个扫描周期设置重要的参数。

运行按下设备的启运按钮开始运行，首先调用子程序检测位置信号，取得当前位置记数，然后将位置计数存入在变量行记数列记数中，以便程序判断是否已经到达指定的位置。

程序初始化这是段简单的初始化过程程序，只读特殊内存，只有在首次扫描循环时打开，所以这段初始化程序只在程序开始运行的时候执行次。

这里执行的两条指令对变更以及进行初始化，这两个变量分别为小车运行中所经过的行计数以及列计数。

由于要涉及到小车完成任务的过程以及完成任务以后返回的过程，所以程序在执行的过程中必须要明确其运动方式和目的，是前进或后退运动升降运动或者是机械手臂的伸缩运动制程换网络，和由存储器等电路构成的时分接续网络。

用户电路用户电路的作用是实现各种用户线与交换之间的连接，通常又称为用户线接口电路，。

根据交换机制式和应用环境的不同，用户电路也有多种类型，对于程控数字交换机来说，主要有与模拟话机连接的模拟用户线电路及与数字话机，数据终端或终端适配器连接的数字用户线电路。

模拟用户线电路是适应模拟用户环境而配置的接口，其基本功能有馈电交换机通过用户线向共电式话机直流馈电过压保护防止用户线上的电压冲击或过压而损坏交换机。

振铃向被叫用户话机馈送铃流。

监视借助扫描点监视用户线通断状态，以检测话机的摘机，挂机，拨号脉冲等用户线信号，转送给控制设备，以表示用户的忙闲状态和接续要求。

编解码利用编码器和解码器，滤波器，完成话音信号的模数与数模交换，以与数字交换机的数字交换网络接口。

混合进行用户线的线转换，以满足编解码与数字交换对四线传输的要求。

测试提供测试端口，进行用户电路的测试。

这种功能常用第个字母组成的缩写词代表。

对于模拟程控交换机，不需要编解码功能而在数字程控交换机中，除些特定应用的小型交换机利用增量调制方式外，其它大部分均采用编解码方式。

数字用户线电路是为适应数字用户环境而设置的接口，它主要用来通过线路适配器或数字话机与各种数据终端设备如计算机，打印机电传相连。

出入中继器出入中继器是中继线与交换网络间的接口电路，用于交换机中继线的连接。

它的功能和电路与所用的交换系统的制式及局间中继线信号方式有密切的关系。

对模拟中继接口单元，其作为是实现模拟中继线与交换网络的接口，基本功能般有发送与接收表示中继线状态如示闲，占用，应答，释放等的线路信号。

转发与接收代表被叫号码的记发器信号。

供给通话电源和信号音。

向控制设备提供所接收的线路信号。

对于最简单的情况，交换机的中继器通过实线中继线与另交换机连接，并采用用户环路信令，则该模拟中继器的功能与作用等效为部话机。

若采用其它更为复杂的信号方式，则中继器应实现相应的话音，信令的传输与控制功能。

数字中继线接口单元的作用是实现数字中继线与数字交换网络之间的接口，它通过有关时隙传送中继线信令，完成类似于模拟中继器所应承担的基本功能。

但由于数字中继线传送的是群路数字信号，因而它具有数字通信的些特殊问题，如帧同步，时钟恢复，码型交换，信令插入与提取等，即要解决信号传送，同步与信令配合三方面的连接问题。

数字中继接口单位的基本功能包括帧与复帧同步码产生，帧调整，连零抑制，码型变换，告警处理，时钟恢复，帧同步搜索及局间信令插入与提取等，如同模拟用户电路的，也可将数字中继单元的上述种功能概括为。

控制设备控制部分是程控交换机的核心，其主要任务是根据外部用户与内部维护管理的要求，执行存储程序和各种命令，以控制相应硬件实现交换及管理功能。

程控交换机控制设备的主体是微处理器，通常按其配置与控制工作方式的不同，可分为集中控制和分散控制两类。

为了更好的适应软硬件模块化的要求，提高处理能力及增强系统的灵活性与可靠性，程控交换系统的分散控等。

因此，在以下的程序中，每个运动过程都必须加上很明确的标志和条件限制来确定其运动的方式和运动的目的，这样才不至于因为目的不明确而造成的判断以及的动作，造成存取货物的失败。

主程序如下列向自动运行下面是段小车沿列向自动运行的程序。

在这段程序中，首先要考虑的问题就是小车处于前进或者是存入货物的过程，还是完成了预定任务返回的过程个期间的状态刷新，并且还可以动态的显示各个计数定时器的当前值，方便在线动态的观察程序的运行，如果出现易于发现和更改。

总结堆垛机是立体仓库的主要输送设备，同时也是提高整个仓库运行效率的关键所在。

本文设计了堆垛机的电控系统，针对堆垛机运行速度与认址精度的要求，围绕堆垛机运行系统的性能提升展开系列的工作。

同时本文主要完成了以下几个方面的内容依据设计立体仓库的有关参数，对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设计。

采用了激光测距传感器在水平方向认址，提高了堆垛机的认址精度及行系统的可靠性，为以后运行速度的提升奠定了基础。

同时在水平和垂直方向采用闭环控制方式，实现高速运行换速平稳低速停准的控制要求。

简单介绍了系统的通信协议和方式，并设置了相应的安全保护措施。

设计运行了系统在不同工作方式下的控制流程，应用编程软件编写了相应的控制程序，程序简化，缩短了扫描周期，提高了系统的执行效率，并由在组态软件中编写的相应程序进行触发执行。

该系统结构简单硬件性能优良软件功能强大图形界面友好，基本上达了设计要求。

但是尽管如此本系统还是存在很多需要改进的地方，比如监控系统还需要进步的完善充实，堆垛机运行的速度和位置精度还有待提高，出入库作业优化调度方面需要做进步的研究，这些对提高整个系统的运行效率有非常重要的作用。

参考文献陈建明，巫付专，熊军华等电气控制与应用北京电子工业出版社，孙承志，徐智，张家海，吉顺平西门子基础与应用技术北京机械工业出版社，马秀坤，石雪涛，马学军与数字调速系统的原理及应用北京国防工业出版社，刘昌棋，董良自动化立体仓库设计北京机械工业出版社，王勇军，周奇才自动化仓库堆垛机的高速运行控制技术研究起重运输机械，周兴万自动化立体仓库中堆垛机的位置定位和速度控制基础自动化陈晓军控制技术在立体仓库堆垛机中的应用工业技术周奇才基于现代物流的自动化立体仓库系统管理及控制技术研究四川西南交通大学熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械日本吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社西门子公司可编程序控制器系统手册，西门子公司变频器手册吴丽，梅杨电气控制与应用技术北京机械工业出版社，廖常初可编程控制器应用技术重庆重庆大学出版社，张保军，曹永华激光测距技术研究湛江师范学院学报吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社，熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械陈伯时电力拖动自动控制系统北京机械工业出版社，王建波激光测距仪原理及应用阴有色设备，马国华监控组态软件及其应用北京清华大学出版社，葛永国自动化立体仓库控制系统程序设计与故障诊断天津大学，附录堆垛机的控