1、“.....原点条件存储器位接通变为，并接通，原点指示灯亮。手动程序与自动程序的切换。如图，第逻辑行至第逻辑行为手动程序与自动程序的切换程序。接通可编程控制器的电源时，若机械手处于原点状态，接通，接通个扫描周期，别置位，为进入单步单周期和连续工作方式作好了准备。此时，系统进入自动工作方式。若在图中，如果第逻辑行中的未被置位，也就是说，机械手未被处于原点状态，此时系统不能在单步单周期和连续工作方式下工作，系统为手动工作方式。手动程序。在图中，第逻辑行至第逻辑行为手动控制程序。将转换开关扳至单步方式，在第逻辑行中的常闭触点断开，系统执行手动程序。自动程序。在图中，第逻辑行至第的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点......”。

2、“.....王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,致谢随着毕业日子的到来，毕业设计也接近了尾声。经过几周的奋战我的设计终于完成了。在没有做课程设计以前觉得课程设计只是对这几年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做课程设计发现自己的看法有点太片面。毕业设计设计不仅是对前面所学知识的种检验，而且也是对自己能力的种提高。通过这次毕业设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。在这次毕业设计中也使我们的同学关系更进步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。我的心得也就这么多了，总之......”。

3、“.....真是万事开头难，不知道如何入手。最后终于做完了有种如释重负的感觉。此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值,有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我们的指导杨丽老师对我们悉心的照顾，感谢老师给我们的帮助。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位......”。

4、“.....步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关......”。

5、“.....机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和自动循环操作方式。程序流程图见附录顺序功能图见附录梯形图见附录指令表见附录。梯形图重点程序段落分析控制系统设有手动单周期单步连续和回原点种工作方式，机械手在最上面和最右边且松开时，称为系统处于原点状态......”。

6、“.....单稳态触发器对应每个输人脉冲的上升沿或下降沿都有个恒定宽度的脉冲输出，并且输出脉冲频率与输人脉冲频率相等。该脉冲经滤波器滤波后，电压随输人脉冲频率的增大而增大，从而将频率信号转换电压信号。各点波形如图所示。图整形波到就地显示电路输入图转换电路学院毕业设计说明书论文频率电流转换电路。由单稳态触发器单电源运算放大器场效应晶体管和硅晶体管构成。单稳态触发器输出脉冲由和确定，由施密特整形电路输入的矩形波信号，经单稳态电路再次整形后输出脉宽恒定幅值恒定的矩形脉冲，经分压滤波后，输出直流电压信号，完成频率电压转换。输出电压信号可以由在小范围内调整。由构成恒流电路，为模拟负载电阻。为采样电阻，结成同相放大工作状态，恒流电路将直流电压信号转化成直流电流信号，经长线输送至矿井监测系统电源箱，从而完成频率电流转换。显示电路的设计显示电路是由即锁存段译码器驱动器，双同步加计数器，显示屏构成。是锁存段译码器驱动器，常用的显示译码器件图图七段锁存译码驱动器是专用于将二十进制代码转换成七段显示信号的专用标准译码器，它由位锁存器，段译码电路和驱动器三部分组成。引脚功能脚是消隐输入控制端......”。

7、“.....不管其它输入端状态是怎么样的，七段数码管都会处于消隐也就是不显示的状态。锁定控制端，当时，允许译码输出。时译码器是锁定保持状态，译码器输出被保持在时的数值。学院毕业设计说明书论文脚是测试信号的输入端，当，时，译码输出全为，不管输入状态如何，七段均发亮全部显示。它主要用来检测数段码管是否有物理损坏。为码输入端。为译码输出端，输出为高电平有效。的里面有上拉电阻，可直接或者接个电阻与七段数码管接口。数字电路的原理引脚及功能是个用于驱动共阴极数码管显示器的码七段码译码器，特点具有转换消隐和锁存控制七段译码及驱动功能的电路能提供较大的拉电流。可直接驱动显示器。是片锁存段译码驱动器，引脚排列如图所示。其中为码输入，为最低位。为灯测试端，加高电平时，显示器正常显示，加低电平时，显示器直显示数码，各笔段都被点亮，以检查显示器是否有故障。为消隐功能端，低电平时使所有笔段均消隐，正常显示时，端应加高电平。另外有拒绝伪码的特点，当输入数据越过十进制数时，显示字形也自行消隐。是锁存控制端，高电平时锁存，低电平时传输数据。是段输出，可驱动共阴数码管。另外，显示数时，段消隐显示数时，段消隐......”。

8、“.....字形不太美观般由和配合而成位计数显示电路，若要多位计数，只需将计数器级联，每级输出接只和数码管即可。所谓共阴数码管是指段的阴极是连在起的，在应用中应接地。限流电阻要根据电源电压来选取，电源电压时可使用的限流电阻。学院毕业设计说明书论文的工作原理的工作真值表如表表的真值表输入输出显示消隐消隐消隐消隐消隐消隐消隐锁存锁存功能译码器的锁存电路由传输门和反相器组成,传输门的导通或截止由控制端的电平状态。当为电平导通，截止当为电平时，截止，导通，此时有锁存作用。学院毕业设计说明书论文译码译码用两级或非的的常闭触点的串联电路接通时，原点条件存储器位接通变为，并接通，原点指示灯亮。手动程序与自动程序的切换。如图，第逻辑行至第逻辑行为手动程序与自动程序的切换程序。接通可编程控制器的电源时，若机械手处于原点状态，接通，接通个扫描周期，别置位，为进入单步单周期和连续工作方式作好了准备。此时，系统进入自动工作方式。若在图中，如果第逻辑行中的未被置位，也就是说，机械手未被处于原点状态，此时系统不能在单步单周期和连续工作方式下工作，系统为手动工作方式。手动程序。在图中，第逻辑行至第逻辑行为手动控制程序......”。

9、“.....在第逻辑行中的常闭触点断开，系统执行手动程序。自动程序。在图中，第逻辑行至第的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,致谢随着毕业日子的到来，毕业设计也接近了尾声。经过几周的奋战我的设计终于完成了。在没有做课程设计以前觉得课程设计只是对这几年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做课程设计发现自己的看法有点太片面......”。