惯密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下阻驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计。经过以上的计算驱回转缸尺寸的初步确定设计回转缸的静片和动片宽，选择液压缸的工作压强为。为输出轴与动片连接处的直径，设,则回转缸的内径通过下列计算驱既设计液压缸的内径为,根据表选择液压缸的基本外径尺寸不是最终尺寸，再经过配合等条件的考虑。液压缸盖螺钉的计算根据表所示，因为回转缸的工作压力为,所以螺钉间距小于,根据初步估算，，,所以缸盖螺钉的昆明理工大学学士学位论文数目为个面个，两个面是个。危险截面所以，所以螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。经过以上的计算，需要螺钉来连接，最终确定的液压缸的截面尺寸如图所示，内径为，外径为，输出轴径为静片动片连接螺栓液压缸盖连接螺钉图回转缸的截面图动片和输出轴间的连接螺钉昆明理工大学学士学位论文动片和输出轴之间的连接结构如图。连接螺钉般为偶数，对称安装，并用两个定位销定位。连接螺钉的作用使动片和输出轴之间的配合紧密。摩于是得式中每个螺钉预紧力动片的外径被连接件配合面间的摩擦系数，刚对铜取螺钉的强度条件为合或带入有关数据，得螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。昆明理工大学学士学位论文机身升降机构的计算手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件重量工件爪腕臂等。工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂总工件爪腕臂计算零件的重心位置，求出重心到回转轴线的距离。工件手和腕昆明理工大学学士学位论文臂手腕手腕工件工件臂臂总手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩总偏总偏升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，因此在设计中必须考虑到立柱导套必须大于昆明理工大学学士学位论文手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算回惯摩密式中摩摩擦阻力，参考图摩取零件及工件所受的总重。惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总近似估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算当液压缸向上驱动时，当液压缸向下驱动时，轴承的选择分析对于升降缸的运动，对于机身回转用的轴承有影响，因此，这里要充分考虑这个问题。对于本设计，采用支点，双固定，另支点游动的支撑结构。作为固定支撑昆明理工大学学士学位论文的轴承，应能承受双向轴向载荷，故内外圈在轴向全要固定。其结构参看本章开始的机身结构示意图。本设计采塞杆的尺寸要满足活塞或液压缸运动的要求和强度要求。对于杆长大于直径的倍以上，按拉压强度计算昆明理工大学学士学位论文设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。本章小结本章设计了机械手的手臂结构，手臂采用双导杆手臂伸缩机构，对驱动的液压缸的驱动力进行了详细的计算，并对液压缸的基本尺寸进行了设计。机身的设计计算机身的设计计算机身是直接支撑和驱动手臂的部件。般实现手臂的回转和升降运动，这些运动的传动机构都安在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动越多，机身的机构和受力情况就越复杂。机身是可以固定的，也可以是行走的，既可以沿地面或架空轨道运动。机身的整体设计按照设计要求，机械手要实现手臂的回转运动，实现手臂的回转运动机构般设计在机身处。为了设计出合理的运动机构，就要综合考虑，分析。机身承载着手臂，做回转，升降运动，是机械手的重要组成部分。常用的机身结构有以下几种回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。但回转缸与臂部起升降，运动部件较大。活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现齿条的往复运动带动与手臂连接的齿轮作往复回转，从而使手臂左右摆动。分析经过综合考虑，本设计选用回转缸置于升降缸之上的结构。本设计机身包括两个运动，机身的回转和升降。如上图所示，回转机构置于升降缸之上的机身结构。手臂部件与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动手臂回转运动。回转缸的转轴与升降缸的活塞杆是体的。活塞杆采用空心，内装花键套与花键轴配合，活塞升降由花键轴导向。花键轴与与升降缸的下端盖用键来固定，下短盖与连接地面的的底座固定。这样就固定了花键轴，也就通过花键轴固定了活塞杆。这种结构是导向杆在内部，结构紧凑。具体结构见下图。驱动机构是液压驱动，回转缸通过两个油孔，个进油孔，个排油孔，分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转。回转角度般靠机械挡块来决定，对于本设计就是考虑两个叶片之间可以转动的角度，为满足设计要求，设计中动片和静片之间可以回转。昆明理工大学学士学位论文图回转缸置于升降缸之上的机身结构示意图机身回转机构的设计计算回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。驱阻回惯惯性力矩的计算惯式中回转缸动片角速度变化量，在起动过程中昆明理工大学学士学位论文起动过程的时间手臂回转部件包括工件对回转轴线的转动惯量。若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件的重心的转动惯量。回转部件可以等效为个长，直径为的圆柱体，质量为设置起动角度，则起动角速度，起动时间设计为。用两及高程控制的水准基桩等，进行详细的测量检查和核对，不得有误，并将测量成果报送监理人。在放线中除公里桩平曲线基本桩外，应设置必要加桩在工程实施中隧道中桩最大间距直线上不得大于，曲线上不得大于，并明确标出用地界桩路面和排水沟中心桩辅助基准点以及其他为控制正确放线的水平和垂直标桩。保护好切基准点和测桩，并予以固定如遇损坏遗失位移等情况，应立即报告监理人。隧道洞口应设立中线桩及两个以上的后视点桩和两个水准点，并进行联测，核对其是否达到精度要求。施工现场的准备和布置按隧道图纸，对拟建洞口构造物的施工场地进行清理，凡在施工区域内有碍施工的电杆建筑物道路等均应拆迁或移改。根据图纸要求，合理布置施工场地，为隧道施工创造方便条件，并应绘制施工场地布置图，主要内容有弃渣场地位置和范围轨道运输的卸渣线编组线牵出线和各种作业线的布置运输道路场内道路和其他运输设施的位置大型机械设备的组装场地各种材料的存放场地及回收材料的堆放位置各种机械设备停放场地加工场仓库工棚宿舍办公用房以及医疗等房屋的位置通风供水供电通讯等设施的布置场内临时排水系统的位置。洞口与明洞工程洞口土石方按照图纸的要求，在洞口施工放样的线位上进行边坡仰坡自上而下的开挖，不得采用大爆破，尽量减少原地层的扰动。第五章主要工程项目的施工方案边坡仰坡上浮石危石要清除，坡面凹凸不平应予整修平顺。洞门端墙处的土石方，应结合地层稳定程序洞门施工季节和隧道施工方法等进行开挖。松软地层开挖边坡仰坡时，宜随挖随支护，加强防护，随时监测检查山坡稳定情况。进洞前必须完成应开挖的土石方。废弃的土石方，应堆放在指定地点，边坡仰坡上方不得堆置弃土石方。工程需要的填方，按图纸或监理人的指示施工超挖部分应用混凝土回填，费用由承包人自负。排水工程洞外排水工程包括边坡和仰坡外的截水沟排水沟和洞口排水沟涵管组成的排水系统，所有开挖与铺砌除按图纸施工外，还应符合砌石工程的规定。边坡仰坡外的截水沟或排水沟应于洞口土石方开挖前完成，截水沟及排水沟的上游进水口应与原地面衔接紧密或略低于原地面，下游出水口应妥善地引入排水系统。边坡仰坡以外的上方，如有坑洼积水时，应按图纸或监理人的指示予以处理但不得用土石方填筑，以免流失堵塞排水沟渠，影响洞口安全。路堑两侧边沟应与排水设施妥善连接，使排水畅通。土路肩及碎落台，应按图纸要求予以加固。坡面防护边坡仰坡开挖面的防护措施，应按图纸进行，并主动制订工程措施报请监理人批准后及时实施。如情况有变化或图纸未作规定时，应按监理人的指示办理。坡面防护，般采用浆砌片石喷射混凝土铺种草皮等措施，应按图纸及规范有关要求进行施工。坡面喷射混凝土防护时，应将岩面浮渣及危岩清除干净。洞门洞门应及早修筑，并尽可能安排在冬季或雨季前施工，所有建筑材料和施工要求，均应符合图纸及规范有关规定，并符合以下要求洞门施工放样位置准确。洞门基础开挖及支护方案应报监理人审批，基础必须置于稳固的地基上，做好防水排水工作，不得被水浸泡。基坑废渣杂物等必须清除干净，报请惯密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下阻驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计。经过以上的计算驱回转缸尺寸的初步确定设计回转缸的静片和动片宽，选择液压缸的工作压强为。为输出轴与动片连接处的直径，设,则回转缸的内径通过下列计算驱既设计液压缸的内径为,根据表选择液压缸的基本外径尺寸不是最终尺寸，再经过配合等条件的考虑。液压缸盖螺钉的计算根据表所示，因为回转缸的工作压力为,所以螺钉间距小于,根据初步估算，，,所以缸盖螺钉的昆明理工大学学士学位论文数目为个面个，两个面是个。危险截面所以，所以螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。经过以上的计算，需要螺钉来连接，最终确定的液压缸的截面尺寸如图所示，内径为，外径为，输出轴径为静片动片连接螺栓液压缸盖连接螺钉图回转缸的截面图动片和输出轴间的连接螺钉昆明理工大学学士学位论文动片和输出轴之间的连接结构如图。连接螺钉般为偶数，对称安装，并用两个定位销定位。连接螺钉的作用使动片和输出轴之间的配合紧密。摩于是得式中每个螺钉预紧力动片的外径被连接件配合面间的摩擦系数，刚对铜取螺钉的强度条件为合或带入有关数据，得螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。昆明理工大学学士学位论文机身升降机构的计算手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件重量工件爪腕臂等。工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂总工件爪腕臂计算零件的重心位置，求出重心到回转轴线的距离。工件手和腕昆明理工大学学士学位论文臂手腕手腕工件工件臂臂总手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩总偏总偏升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，因此在设计中必须考虑到立柱导套必须大于昆明理工大学学士学位论文手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算回惯摩密式中摩摩擦阻力，参考图摩取零件及工件所受的总重。惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总近似估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算当液压缸向上驱动时，当液压缸向下驱动时，轴承的选择分析对于升降缸的运动，对于机身回转用的轴承有影响，因此，这里要充分考虑这个问题。对于本设计，采用支点，双固定，另支点游动的支撑结构。作为固定支撑昆明理工大学学士学位论文的轴承，应能承受双向轴向载荷，故内外圈在轴向全要固定。其结构参看本章开始的机身结构示意图。本设计采