系克比矩阵同理可以得到第次迭代时的修正量同样，也可以写出类似的算式这样反复交替的解式及式就可以使逐步趋近方程式的真正解。当满足人为收敛条件时，即,或迭代结束，式中,为预先给定的小正数。牛顿法潮流计算方程节点功率方程电力系统的负荷习惯用功率表示，对于有个节点的电力系统，系统中各节点注入电流与注入功率以标幺值表示的关系为，式中表示其共轭复数。将此关系式代入节点电压方程的通式，可得到以节点注入功率表示的节点电压方程上述的方程式，通常称为功率方程。根据方程中的节点电压向量表示的不同，可以得到不同形式的功率方程。若节点电压向量以直角坐标表示，即以复数平面上实轴与虚轴上的投影表示可写成其共轭值为导纳表示为把这两关系式代回式的功率方程中，展开后再将功率方程的实部和虚部分别写成有功无功功率分离的节点方功率方程式中，为各节点的编号。若节点电压以极坐标表示，则或写成将其同导纳的复数表达式起代入式的功率方程，进整理可以得到式中与节点电压的相角差。由式和给出的功率方程表示方法避免了复数运算，因此，在潮流计算中普遍采用。修正方程采用牛顿法计算潮流时，需要对功率方程进行修改。下面将根据在不同坐标内的修改进行讨论在直角坐标系内时，由节点功率方程可知节点的注入功率是各点电压的函数，设节点的电压已知，代入式，可以求出节点的有功及无功功率它们与给定的节点的注入功率,的差值应满足以下方程对于节点，已知节点的注入有功功率及节点电压大小，记作其节点的有功功率应满方程,对于平衡节点，因为其电压给定，故不需要迭代求解。通过以上分析可见，式和式共个方程，待求量共个。将上述个方程按泰勒级数展开，并略去修正量的高次方项后得到修正方程如下其中雅克比矩阵的各元素可以对式和式求偏导数获得。对于非对角元素有对于对角元素有由上述表达式可以看到，雅克比矩阵具有以下特点各元素是各节点电压的函数，迭代过程中每迭代次各节点电压都要变化，因而各元素每次也变化雅克比矩阵不具有对称性互导纳，与之对应的非对角元素亦为零，此外因非对角元素，故雅克比矩阵是稀疏矩。当在极坐标系内时，由功率方程可知节点的注入功率是各节点电压幅值和相角的函数。代入式可以求出节点的有功功率和无功功率，它们与给定的节点的注入功率,的差值满足下面方程支路首端功率和末端功率的求取,这是首端功率的求取程序，末端功率的求取与此相似，故不再赘述。各支路功率损耗的求取,数据处理为了使用户能方便的查看潮流计算结果，主界面上设弹出框，用户可以根据需要选择所要查看的数据，选中之后数据即显示在界面里的表格里。同时为了使用户能更好的处理数据，本软件还将计算所得结果存入表格中，以供用户随时查看调用。把数据写入中使用函数，下面是将功率写入中的程序段,其他数据类似于此不再赘述。数据的传递问题潮流计算主程序要调用数据初始化程序段的初始化数据，查看主程序潮流计算所得的数据都涉及到数据传递问题。个函数里的数据是局部变量，它不能被其他函数调用，然而初始化所得的数据要被主程序所调用，主程序运行后计算所得结果要被数据显示这边的函数所调用，这就要求数据共享，编程里的结构体很好的解决了这问题。结构体是运行时自动生成的，它就像是个数据的容器，它可以将存放在里边的函数作为每个函数的第三个输入参数随意地传给每个函数。下面是将潮流计算结果定义为结构体的程序段这样后面的函数就可以很好的随意的调用这些数据。第章实例仿真与分析实例仿真本设计设计了两个仿真实例，此处就对其中之做说明。电力系统模型的接线图如图所示图接线图选择此仿真实例计算，结果如下所示图仿真结果通过弹出框选择要显示的数据，运行结果如图所示。图运行结果分析该算例包含平衡节点节点节点这三种类型的存在于电力系统中，既含有长度的字形架空线路又包含有长度的,未找到引用源。形架空线路，最重要的是，该线路还包含有非标准变比的变压器，实际电力系统中所包含的情况，本线路基本上提到，只是在节点个数上有所减少，但是不影响基本计算。该算例可以基本上模拟电力系统中的所有线路。因此，如果该程序可以成功实现算例所要求的内容，那么该程序对电力系统中的大多数线路都适用。第章小结在做毕业设计的这段时间里大家都经历了很多，从开始的迷茫与不解到设计的完成，这不能不说是种蜕变。拿到毕业设计题目之后的第件事情就是查找相关资料以熟悉电力系统潮流计算的相关理论知识，无疑这步是至关重要的步。经过深入学习电力统潮。其中，的隶属函数分布曲线和量化区间分别如下图所示图隶属函数分布曲线和量化区间隶属函数分布曲线和量化区间进入规则编辑器。双击编辑器图标部分中间的方框即可打开规则编辑器。本设计将控制规则写成启发式语句得形式，模糊控制规则表中的每条语句都决定个模糊关系，它们共有条。详细表示如下添加到模糊规则编辑器中如图所示。图模糊控制规则编辑器保存结构。在菜单中选择命令，可打开曲面观测器，查看模糊推理输出特性曲面，如图是输出特性曲面。最后，将已构建好的结构，通过菜单下的的子菜单，将结构保存到磁盘上。图参数输出特性曲面小结本章前三节分别就控制模糊控制自适应控制进行了介绍，第四节是将控制模糊控制和自适应控制整合到起，利用三者的控制优势设计出水下推进器控制系统的模糊自适应控制器。第章基于的模糊自适应控制的建模与仿真直流推进电机调速系统开环传递函数的求取设计中的直流推进电机调速系统采用变压闭环调速，将直流调速系统各环节的传递函数按照在实际控制系统中的相互关系组合起来，可以得到控制系统的动态结构框图，如图是单闭环转速负反馈调速系统动态结构框图。图反馈控制闭环直流调速系统的动态结构框图由图可知，将实际测控制系统中的晶闸管装置按阶环节作近似处理后，此时的带比例放大器的闭环调速系统可以看作是个三阶线性系统。其中设定结合式和可得该直流调速系统的开环传递函数为模糊自适应控制系统的建模与仿真常规控制系统模型的建立与仿真针对被控对象建立常规控制系统的阶跃响应模型，其中控制器的参数设定为，阶跃信号幅值给定为即给定速度为，具体系统模型如图所示。图常规控制系统模型常规控制器对控制对象的特性及原理,中国步进电机网液压传动系统中伺服电机应用,胡锦晖,胡大斌,徐国印常规潜艇电力推进系统仿真研究计算机仿真陈伯时电力拖动自动控制系统运动控制系统北京机械工业出版社,郭冰洁微小型水下机器人运动控制哈尔滨哈尔滨工程大学,林敏计算机控制技术及工程应用北京国防工业出版,张敏潜器推进器现代控制方法研究哈尔滨哈尔滨工程大学,王广义水下推进器的自适应控制青岛中国海洋大学,王述彦,师宇,冯忠绪基于模糊控制器的控制方法研究机械科学与技术席爱民模糊控制技术西安西安电子科技大学出版社,袁海涛电动机自适应控制山东山东科技大学,于龙飞基于的直流司服电机调速系统的控制设计与仿真武汉武汉理工大学,昆仑学院毕业设计说明书题目水下推进器控制系统设计学生姓名罗才宝学号指导教师薛志斌专业年级自动化级所在班级级自动化班完成日期年月日答辩日期年月日速度跟踪仿真结果如下图所示用能力课程文秘中英文专业自评材料汇编已形成专业基本技能训练职业能力训练互补的实践教学体系。适当开设选修课，注重学生个性培养。公共类限选学时专业类限选学时，任选课学时，给学生定的个性发展空间，并邀请校外专家作专题讲座，拓展学生的学构图模糊参数自适应整定控制器的原理通过将输入到控制器的偏差和偏差变化率同时输入到模糊控制器中，通过模糊逻辑推理系克比矩阵同理可以得到第次迭代时的修正量同样，也可以写出类似的算式这样反复交替的解式及式就可以使逐步趋近方程式的真正解。当满足人为收敛条件时，即,或迭代结束，式中,为预先给定的小正数。牛顿法潮流计算方程节点功率方程电力系统的负荷习惯用功率表示，对于有个节点的电力系统，系统中各节点注入电流与注入功率以标幺值表示的关系为，式中表示其共轭复数。将此关系式代入节点电压方程的通式，可得到以节点注入功率表示的节点电压方程上述的方程式，通常称为功率方程。根据方程中的节点电压向量表示的不同，可以得到不同形式的功率方程。若节点电压向量以直角坐标表示，即以复数平面上实轴与虚轴上的投影表示可写成其共轭值为导纳表示为把这两关系式代回式的功率方程中，展开后再将功率方程的实部和虚部分别写成有功无功功率分离的节点方功率方程式中，为各节点的编号。若节点电压以极坐标表示，则或写成将其同导纳的复数表达式起代入式的功率方程，进整理可以得到式中与节点电压的相角差。由式和给出的功率方程表示方法避免了复数运算，因此，在潮流计算中普遍采用。修正方程采用牛顿法计算潮流时，需要对功率方程进行修改。下面将根据在不同坐标内的修改进行讨论在直角坐标系内时，由节点功率方程可知节点的注入功率是各点电压的函数，设节点的电压已知，代入式，可以求出节点的有功及无功功率它们与给定的节点的注入功率,的差值应满足以下方程对于节点，已知节点的注入有功功率及节点电压大小，记作其节点的有功功率应满方程,对于平衡节点，因为其电压给定，故不需要迭代求解。通过以上分析可见，式和式共个方程，待求量共个。将上述个方程按泰勒级数展开，并略去修正量的高次方项后得到修正方程如下