的报警时间位位刀位数位位刀架反转锁紧时间位位主轴停止输出到制动输出时间位位主轴停止输出到制动输出时间位位主轴制动输出的时间位位主轴制动输出时间位位内部状态正在等待主轴到达信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸互锁信号有效倍率为正在进行位检查正在执行指令正在执行运动指令正在执行指令紧急停止外部复位接口正在输入接口正在输出停止插补分配外部复位的复位键面板上的复位键有效急停有效时被设定轴跟踪误差位位轴跟踪误差位位执行时间硬件校验出错次数主轴编码器计数数值手轮计数值广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸二状态次部分诊断用于检测机床到到机床到到及报警信息地址的信号状态，不可修改。地址机床到标准梯形图定义卡盘控制信号急停信号刀位信号轴减速信号程序选跳尾座控制信号刀位信号刀位信号刀位信号刀位信号刀位信号外接暂停防护门检测信号轴减速信号刀位信号外接循环刀位信号急停信号轴减速信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸轴减速信号轴零位信号轴报警信号轴零位信号轴报警信号键主轴反转键润滑开关键主轴停止键冷却开关键主轴正转右下保留轴下轴手动移动键暂停键进给保持进给进给倍率修调快速快速倍率修调主轴模拟主轴倍率修调进给进给倍率修调快速快速倍率修调主轴模拟主轴倍率修调换刀键手动换刀地址机床，标准梯形图定义∕键键键键键右下轴下暂停键进给快速主轴进给快速主轴换刀键广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸∕∕∕∕∕刀架反转信号刀架正转信号卡盘松开信号机床侧输调速系统各环节的传递函数和闭环调速系统的传递函数。直流电机的传递函数额定励磁下他励直流电机的等效电路如图所示图直流电动机等效电路规定正方向如图所示。假如主电路电流连续，则动态电压方程为忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机轴上的动力学方程为电磁转矩式中包括电动机空载转矩在内的负载转矩。电力拖动系统折算到电动机轴上的飞轮惯量。额定励磁下电动机的转矩系数，，将上述微分方程式加以整理可得其中电磁时间常数电力拖动系统机电时间常数过载电流。在零初始条件下，将上面的等式两边进行拉式变换，得电压与电流之间的传递函数电流与电动势间的传递函数根据上面两式并考虑即可得到额定励磁下直流电动机得动态结构图如图所示图额定励磁下直流电动机得动态结构图前面的转速负反馈单闭环调速系统总有静差是因为电压放大器为比例放大器，如果选用比例积分调节器即调节器，调节器的输出由两个分量组成，个是积分分量，它能随时间对输入信号的不断积累，个是比例分量，当不为零时，积分作用将不断作用下去，输出积累上升，直到限幅最大值，当突加时，相当于放大倍数为的比例调节器旦，输出将保持在此时的数值上，极大的开环放大倍数能够使系统基本无静差，而稳态时调节器的放大倍数是它本身的开环放大倍数。积分控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒转速运行，实现无静差调速，因此，采用比例积分调节器的闭环调速系统是无静差调速系统。电机仿真本次设计选用直流电动机出信号机床侧输出信号轴回零到位灯轴回零到位灯空运行灯单段运行灯单段运行灯广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸跳段灯机床锁住灯辅助功能锁住机床侧输出信号机床侧输出信号机床侧输出信号机床侧输出信号机床侧输出信号驱动使能信号驱动移动信号驱动使能信号机床侧输出信号机床侧输出信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸驱动使能信号驱动移动信号驱动使能信号地址自动运行信号伺服就绪信号循环启动灯信号进给暂停灯信号就绪信号功丝信号主轴使能信号分配结束信号复位信号报警信号刀具功能选通信号主轴速度选通信号辅助功能选通信号位置开关信号位置开关信号位置开关信号位置开关信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸位置开关信号位置开关信号位置开关信号位置开关信号位置开关信号位置开关信号轴移动信号轴移动信号轴移动信号轴移动信号轴运动方向信号轴运动方向信号轴运动方向信号轴运动方向信号主轴点动检测信号模拟主轴有效回零时，轴运动键自动保功能有效刀架到位信号电平选择刀架锁紧信号电平选择总刀数位广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸刀位数位刀位数位刀位数位刀位数位刀位数位刀位数位刀位数位刀位数位接口正在输出主轴点动润滑选择地址辅助功能结束信号辅助功能锁住信号程序在启动信号手动绝对值信号进给陪率取消信号跳转信号锁住信号信号循环启动信号存储行程极限选择信号行程到限解除信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸互锁信号急停信号进给保持信号外部复位信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号时器计数器的初值并启动重新设定定时器计数器的初值并启动系统的仿真本次系统仿真采用控制系统仿真软件，使用对控制系统进行计算机仿真的主要方法有两种是以控制系统的传递函数为基础，使用的工具箱对其进行计算机仿真研究另外种是面向控制系统电气原理结构图，使用工具箱进行调速系统仿真的新方法。本次系统仿真采用前种方法。系统的建模与参数设置结合本设计的特点，转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图图，如图图无静差直流闭环调速系统的框图下面我们将分别给出闭环档时转速数据位位防护门关闭电平防护门功能有效广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸压力低报警电平压力低检测机能有效检查卡盘到位信号卡盘方式选择选择轴回零方向选择轴回零方向屏蔽外接循环启动信号屏蔽外接暂停信号不检查软限位屏蔽外接急停信号回零后限位有效不检查电压过低信号急停时关码手轮增量无效码宏输出选择开机时程序开关为开开机时工作方式选择位开机时工作方式选择位开机时工作方式选择位刀具功能代码信号换位刀所需最长时间位位广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸换位刀所需最长时间位位全部刀换完所需最长时间位位全部刀换完所需最长时间位位码等待时间脉冲宽度位位码等待时间脉冲宽度位位刀架正转停到反转时间位位未收到的额学院毕业设计论文蒋春明试验用振动压机的电控系统设计安徽工程科技学院毕业设计论文蒋春明试验用振动压机的电控系统设计非线性液压伺服系统的自适应控制李光株洲工学院机械工程学院，湖南株洲摘要针对存在不确定参数的液压伺服系统，提出了高性能轨迹跟踪控制器的设计方法。通过反演设计策略，给出基于稳定的设计过程，其中系统负载液压油缸及液压伺服阀的动力特性都包含于控制系统设计中。同时给出了基于液压系统不确定参数的自适应控制律。数值仿真表明了控制系统设计的正确性。关键词自适应控制液压伺服系统仿真中图分类号文献标识码文章编号引言液压系统主要是用于在各种各样的工业应用。在高速生产大部队中，这些电动马达系统提供了很多的优势包括高耐久性和能力。不过，众所周知，它们具有的非线性行为表现，使控制器的设计是项艰巨的任务。在运动系统中，非线性主要的来源是非线性压力和流体压缩性在活塞被困流体中体积的变化。其他有可能因素，如传输非线性，流体势力及其对阀芯的位置的影响，以及摩擦，都能促成这非线性行为。最常见的两种办法是自适应控制和变结构控制，制定补偿的非线性行为的液压伺服控制系统。大部分最近开发的自适应控制器，如只提供当地的稳定而使用的线性模型系统。这些系统有能力复制和改变系统参数，如流体常数，流体体积弹性模量，和可变载荷。这些线性自适应控制器往往处于不利地位缺乏个全球公认的证明。鉴于些初步的条件下，在自适应控制的基础上线性系统模型有可能成为不稳定。替代自适应控制是变结构控制系统控制系统。这些滑模控制器已开发了液压系统多种版本。这些系统控制的办法是稳健大参数变化和全球稳定。然而，个重要的实际问题是，选择和调整所需要的死区。目前在系统中如果选择太小的死区，会间断对未建模动态的控制。如果死区过大，则会发生退化的跟踪性能。在非线性控制系统中，背面加强设计方法，已越来越受欢迎。这技术的主要思想是由递归考虑到些状态变量来设计个控制器如管制。在本文件中回到加强的做法是运用发展的技术，基于位置跟踪控制器的种液压伺服系统。控制器的设计是使用个所谓的虚拟输入把该控制子系统从位置跟踪系统中分开，实际实现系统是运用集成的反推技术，即位移液压阀后台，以达到预期的驱动力。是种提交式自适应版本的控制器。这种方法可以扩展至控制液压机器人。调查的表现，所提出的控制器是种数值模拟控制器。系统的描述图为液压伺服系统示意图。在不计液压缸活塞运动阻力和各种负载阻力的情况下,可得到以下力平衡方程安徽工程科技学院毕业设计论文图式中液压驱动力活塞的位移负载质量分别为液压缸两腔的压力分别为液压缸两腔的有效作用面积。忽略液压缸的外泄漏,其动力学方程可写成式中分别为液压缸两腔的有效容积液压油的弹性模量液压缸的总内泄漏系数分别为液压缸无杆腔和有杆腔的流量。其中,,,和分别为液压缸两腔的初始容积。假设液压伺服阀的时间常数远小于机械系统的时间常数,因此可将液压伺服阀的阀芯位移直接作为整个系统的控制输入,由此可以得到的报警时间位位刀位数位位刀架反转锁紧时间位位主轴停止输出到制动输出时间位位主轴停止输出到制动输出时间位位主轴制动输出的时间位位主轴制动输出时间位位内部状态正在等待主轴到达信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸互锁信号有效倍率为正在进行位检查正在执行指令正在执行运动指令正在执行指令紧急停止外部复位接口正在输入接口正在输出停止插补分配外部复位的复位键面板上的复位键有效急停有效时被设定轴跟踪误差位位轴跟踪误差位位执行时间硬件校验出错次数主轴编码器计数数值手轮计数值广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸二状态次部分诊断用于检测机床到到机床到到及报警信息地址的信号状态，不可修改。地址机床到标准梯形图定义卡盘控制信号急停信号刀位信号轴减速信号程序选跳尾座控制信号刀位信号刀位信号刀位信号刀位信号刀位信号外接暂停防护门检测信号轴减速信号刀位信号外接循环刀位信号急停信号轴减速信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸轴减速信号轴零位信号轴报警信号轴零位信号轴报警信号键主轴反转键润滑开关键主轴停止键冷却开关键主轴正转右下保留轴下轴手动移动键暂停键进给保持进给进给倍率修调快速快速倍率修调主轴模拟主轴倍率修调进给进给倍率修调快速快速倍率修调主轴模拟主轴倍率修调换刀键手动换刀地址机床，标准梯形图定义∕键键键键键右下轴下暂停键进给快速主轴进给快速主轴换刀键广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸∕∕∕∕∕刀架反转信号刀架正转信号卡盘松开信号机床侧输调速系统各环节的传递函数和闭环调速系统的传递函数。直流电机的传递函数额定励磁下他励直流电机的等效电路如图所示图直流电动机等效电路规定正方向如图所示。假如主电路电流连续，则动态电压方程为忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机轴上的动力学方程为电磁转矩式中包括电动机空载转矩在内的负载转矩。电力拖动系统折算到电动机轴上的飞轮惯量。额定励磁下电动机的转矩系数，，将上述微分方程式加以整理可得其中电磁时间常数电力拖动系统机电时间常数过载电流。在零初始条件下，将上面的等式两边进行拉式变换，得电压与电流之间的传递函数电流与电动势间的传递函数根据上面两式并考虑即可得到额定励磁下直流电动机得动态结构图如图所示图额定励磁下直流电动机得动态结构图前面的转速负反馈单闭环调速系统总有静差是因为电压放大器为比例放大器，如果选用比例积分调节器即调节器，调节器的输出由两个分量组成，个是积分分量，它能随时间对输入信号的不断积累，个是比例分量，当不为零时，积分作用将不断作用下去，输出积累上升，直到限幅最大值，当突加时，相当于放大倍数为的比例调节器旦，输出将保持在此时的数值上，极大的开环放大倍数能够使系统基本无静差，而稳态时调节器的放大倍数是它本身的开环放大倍数。积分控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒转速运行，实现无静差调速，因此，采用比例积分调节器的闭环调速系统是无静差调速系统。电机仿真本次设计选用直流电动机