1、“.....今天，在光纤卫星电视传真机和蜂窝电视普遍应用时代，通信系统仍处在引导电子技术发展的前沿。人们常说我们生活在个信息时代，通信技术对信息的产生存储与转换有着至关重要的作用。构成通信系统最普通的些基本要素有发射机接收机，以及通信信道。任何通信系统都是通过信道将信息从信源传送到目的地，来自信源的信息般是不能够通过信道直接传输的，因此，在端要用到被称为是发射机的装置，另端要用到被称为是接收机的装置。信号源或信息信号可以是模拟的或数字的。最常见的例子是模拟音频信号视频信号即数据。信息源常被称为信号所占有的频率范围，例如，电话质量的语音信号，包含着的频率范围，而模拟高保真音乐信号大概需要的频率范围。电视信号比音频信号需要更高的频率范围。个电视广播质量的视频信号需要的频率范围。数字信号源于音频信号或视频信号，或由数据组成如，文字数字和字符。数字信号可以有任意带宽，这要取决于每秒传送的比特数和所采用的将二进制数和转换成电信号的方法......”。

2、“.....有时信道可以直接承载信息。例如，语音信号可以直接由对双绞线电话电缆来承载。另方面，自由空间无线链路不能直接用于承载语音信号，这就需要使用个载波信号，它的频率能够使语音信号通过信道传输或传播。载波由信息信号改变或调制，这样信号才能够在接收端被恢复。当使用载波时，信息信号被称为调制信号。由于载波频率远比信息信号的频率高，所以信息信号的频谱常被称为基带信号，这样，信息信号调制信号和基带信号这三个术语在已调制载波的通信方案中意义是相同的。多路复用是通信的个术语，它是指将两个或更多的信息信号复合在起调制，当在信号中划分可用频率范围时，这个过程被称为频率复用。无线电和电视广播是我们每天都能够感受到的的例子，在许多信号中划分出它们的频谱，由于每种信号都需要占用定的带宽，因此，对于有些拥挤在给定频率范围内的信号来说，就要受到限制。例如，个电视信道在带宽内，只给定占用带宽。即正交频分复用技术。是种多载波数字调制技术，也可以被当作种复用技术，具有频谱利用率高抗多径干扰等特点。无线信道的频率响应曲线大多是非平坦的......”。

3、“.....在每个子信道上使用个子载波进行调制，并且各子载波并行传输。移动通信信道是典型的随参信道，信号从发射天线经过个时变多径信道到达接收天线，会产生时间选择性衰落和频率选择性衰落。信道的时变特性引起信号频谱的展宽，导致多普勒效应，造成信号随时间呈选择性衰落。信号的多径传播引起信号在时间上的扩展并带来频率选择性衰落。根据多径信道在频域中表现出的频率选择性衰落特性，人们提出了正交频分复用的调制技术。将数字调制数字信号处理多载波传输等技术有机结合在起，使得它在系统的频谱利用率功率利用率系统复杂性方面都有很强的竞争力，是支持未来移动通信特别是移动多媒体通信的主要技术之。第四代移动通信技术计划以为核心技术提供增值，它在宽带领域的应用具有很大的潜力。具有较高的频谱利用率和良好的抗多径干扰能力，它不仅可以增加系统容量，更重要的是还能更好地满足媒体通信的要求，能将包括语音数据影响等大量信息的多媒体业务通过宽频信道高品质地传送出去。以其新型信号调制复用方法在宽带无线接入领域的应用正在逐渐成为个发展趋势。由于在技术上存在相当大的优势，除频谱利用率高和较强的带宽扩展性外，由于其采用了子载波传输......”。

4、“.....另外，系统可灵活选择各子载波进行传输，使其具有灵活分配频谱资源的性能，所以它越来越得到人们的重视，各项产业化工作也在不断开展中。如今，人们已经将技术的诸多优点与各自的研究领域结合了起来。选择单通信信道发送多个信号的方法是采用时分复用，为取代多信号信道对可用带宽的分割，时分复用的每路信号占用了整个带宽，但却只占用了很少部分时间。以个电视节目为例子，时分复用相当于所发送多个节目对个电视频道总的占用时间的分割。尽管每个节目占用了信道的整个带宽，但只占用了时间的部分。电子通信的例子与我们今天使用的比较成熟的相比，尽管很不平常，但它的使用却很普遍，尤其对于数字通信，如数字电话系统就是个很好的例子。将与结合在起使用当然是可以的，例如，在些被称为是发送与接受体化的转发器中划分出可用带宽，就是个的应用例子，即可以在单转发器携带大量的数字信号。接收机应精确地还原基带信号。当然，由于跨越距离通信，信号在时间上要有延时，也可能会在幅度上发生改变。这两种情况都不发生问题则属于是例外。与地球相对静止的卫星通信时间延迟会对电话通信造成损害，即使无线电波以光速传播......”。

5、“.....信号经过约会引起的延迟。基带信号改变反应的是失真，失真会对信号产生破坏的结果，有很多可能发生的失真种类，其中些类型举例如下，但其中并非所有的失真都能立即显现。些可能发生的失真类型有谐波失真些基带分量谐波失真叠加在原始信号上。内调制失真由信号混合频率成分产生的附加频率分量。非线性频率响应基带信号分量放大超过了其他信号分量。非线性相位响应信号分量之间的相位移。噪声发射机，接收机附加噪声和信道噪声。这种噪声叠加在信号上并淹没了信号。干扰如果在同意传输媒质上传输多个信号，它们之间将发生相互作用。数字通信的优势之，是具有对被噪声和失真劈坏了的信号的再生能力，假定这个信号受到破坏后仍可被识别和在模拟系统中，尽管噪声和失真逐渐累计，对有些情况的失真可以在后续点被去除。如果信道频率响应不是预期平坦的，例如，可采用滤波器形式均衡来补偿。然而，谐波失真内调制失真和噪声旦出现，就不可能从模拟信号中完全去除。可以在数字调制方式中建立确切的抗干扰和失真的数值，在已增加的误码率中反映出超过噪声与失真的容限电平。光纤通信技术应用迅速增长，自年光纤系统首次商用安装以来......”。

6、“.....第三步点击栏的选项打开已经编译好的文件。点击载入，出现对话框点确定，再点击图字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击沈阳理工大学烧录完成否则重新检查硬件连接后再重新烧录。通过软件检查出程序中出现了许多的问题。经过多次的模块子程序的修改，步步的完善程序，来解决出现的问题。在软件的调试过程中主要遇到的问题如下在测试中遇到小车遇到黑线电机不动解决首先使用试测仪对电路进行测试,观察是否存在漏焊虚焊或电子元件损坏。输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当拐弯度数过大，小车速度过快的时候，小车偶尔偏离轨道。解决首先通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小电阻可改变灵敏度。可以解决循迹不迅速的问题。沈阳理工大学结论本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基础，使用了个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将直沿着黑色标记线运动。经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈型布局时最适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同直线上，故小车转弯时......”。

7、“.....两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对字型布局，型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进步的开发。智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还，小车前进沈阳理工大学当第第四个检测到黑线时，小车减速前进小车左转当只有第个检测到黑线时，小车左转当第二个检测到黑线时，小车偏左转当第二个检测到黑线时，小车左转当第二三个检测到黑线时，小车左大转小车右转当第三个检测到黑线时，小车偏右转当第四个检测到黑线时，小车右转当第三四个检测到黑线时，小车右转当第二三四个检测到黑线时，小车右大转小车检测到全黑情况的处理沈阳理工大学当四个第次检测到黑线时，左轮后退右轮前进，小车左转延时，等待小车转过弯道当四个第六次检测到黑线时......”。

8、“.....增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。沈阳理工大学致谢在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。所谓送人鱼，仅供饭之需而授之以渔，则终生受用无穷。感谢学长们的铜理第二版西安西安电子科技大学出版社胡广书数字信号处理理论算法与实现北京清华大学出版社指导教师审阅签字年月日年月日附录通信原理简介通信是电子技术最初得到的应用之。今天，在光纤卫星电视传真机和蜂窝电视普遍应用时代，通信系统仍处在引导电子技术发展的前沿。人们常说我们生活在个信息时代，通信技术对信息的产生存储与转换有着至关重要的作用。构成通信系统最普通的些基本要素有发射机接收机，以及通信信道。任何通信系统都是通过信道将信息从信源传送到目的地，来自信源的信息般是不能够通过信道直接传输的，因此......”。

9、“.....另端要用到被称为是接收机的装置。信号源或信息信号可以是模拟的或数字的。最常见的例子是模拟音频信号视频信号即数据。信息源常被称为信号所占有的频率范围，例如，电话质量的语音信号，包含着的频率范围，而模拟高保真音乐信号大概需要的频率范围。电视信号比音频信号需要更高的频率范围。个电视广播质量的视频信号需要的频率范围。数字信号源于音频信号或视频信号，或由数据组成如，文字数字和字符。数字信号可以有任意带宽，这要取决于每秒传送的比特数和所采用的将二进制数和转换成电信号的方法。通信信道可以是任何媒质对导体条光纤或者是我们生活的自由空间。有时信道可以直接承载信息。例如，语音信号可以直接由对双绞线电话电缆来承载。另方面，自由空间无线链路不能直接用于承载语音信号，这就需要使用个载波信号，它的频率能够使语音信号通过信道传输或传播。载波由信息信号改变或调制，这样信号才能够在接收端被恢复。当使用载波时，信息信号被称为调制信号。由于载波频率远比信息信号的频率高，所以信息信号的频谱常被称为基带信号，这样，信息信号调制信号和基带信号这三个术语在已调制载波的通信方案中意义是相同的......”。