储存水厂处理后的水，与此同时二级泵站从清水池取水，按用户所要求的水量保证供给。清水池的调节容积取水厂设计水量的，再加上消防用水，水厂生产用水取水厂设计水量的。则清水池总容积设座圆形清水池，有效水深，则清水池直径清水池采用半地下式，取超高，则清水池高，直径。清水池中设进水管引入过滤水，出水管连接二级泵房，溢水管将多余水量溢出，排水管排出池底积水和污泥，透气管使清水池内空气流通，保证新鲜水质。二级泵房设计计算设计流量设计流量为最高日最高时用水量式中城市最高日用水量，时变化系数，取每日工作时间，取。代入数据得，扬程设计扬程式中管网控制点的地面标高和清水池最低水位的高程差，控制点所需的最小服务水头，吸水管输水管和管网中的水头损失，估算为。代入数据得，水泵选型及附属设备选择选用两台沅江型立式单级单吸离心清水泵，用备。水泵性能参数见表。表沅江型立式单级单吸离心清水泵性能参数流量扬程转速轴功率配带电动机效率叶轮名义直径泵口径泵重功率型号吸入吐出参数型号泵房布置泵房采用平行单排布置，布置紧凑，泵房面积小。二级泵房布置示意图见图所示。图二级泵房布置示意图辅助建筑物设计辅助建筑物为生产服务所需要的建筑物，分为生产和生活辅助设施。生产辅助设施包括化验室，检修车间，材料仓库，车库，堆砂场，管配件场，办公室。生产辅助建筑物面积根据水厂规模工艺流程和当地的具体情况而定。生活辅助设施包括食堂，浴室，锅炉房，值班宿舍，门卫室等。生活辅助建筑物面积应按水厂管理体制人员编制和当地建筑标准确定。水厂平面布置水厂平面布置主要内容主要内容各种构筑物和建筑物的平面定位各种管道阀门及管道配件的布置排水管布置道路围墙绿化及供电线路的布置等。变压器配电设施值班室水厂平面布置的要求布置紧凑，以减少水厂占地面积和连接管的长度，并便于操作管理。充分利用地形，力求挖填土方平衡以减少填挖土方量和施工费用。各构筑物之间连接管应简单短捷，尽量避免立体交叉，并考虑施工检修方便。此外，有时也需要设置必要超越管道，以便构筑物停产检修时，为保证必须供应的水量采取应急措施。建筑物布置应注意朝向和风向。加氯间和氯库应尽量设置在水厂主导风向的下风向泵房及其它建筑物尽量布置成南北向。最好把生产区和生活区分开，尽力避免非生产人员在生产区通行和逗留，以确保生产安全。水厂具体布置将水厂分为生产区和生活区两个部分。生产区除系统流程布置要求外，还对辅助性生产构筑物进行合理安排。加药间应尽量靠近投加点，以般可设在沉淀池附近，形成相对完整的加药区。生活区将办公楼化验室合建，宿舍食堂锅炉房浴室合建，组合在个区内，布置水厂进门附近。水厂高程布置将各处理构筑物的水头损失和各处理构筑物之间的连接管的水头损失确定后，便进行构筑物高程布置。构筑物高程布置与厂区地形地质条件及所采用的构筑物型式有关。当地形有自然坡度时，有利于高程布置当地形平坦时，高程布置中要避免清水池埋入地下过深，又应避免池面积上均匀分布。配水均匀性对冲洗效果影响很大。配水不均匀，部分滤层膨胀不足，而部分滤层膨胀过剩，甚至会招致局部承托层发生移动，造成漏砂现象。采用大阻力配水系统，其配水干管采用方形断面暗渠结构。配水干渠干渠始端流速采用干干渠始端流量干冲干渠断面面积,干干取干渠断面尺寸采用配水支管支管中心距采用支管总数根每侧根支管流量干支支管直径选用支，支管截面积支支支管流速支支支支管长度支校核支支，符合要求。支管孔眼取孔眼总面积与滤池面积的比值，则孔口直径采用单孔面积孔眼总数个每支管孔眼数分两排布置，孔口向下与中垂线夹角交错排列个孔眼中心距支孔眼平均流速干渠顶开两排孔，每排个孔，孔眼中心距为配水系统校核实际孔口数个实际孔口总面积实际孔口流速冲校核支符合配水性达到以上的要求。冲洗水箱冲洗水箱与滤池合建，置于滤池操作室屋顶上。水箱容量冲洗时间水箱容量水箱尺寸水箱水深箱圆形水箱直径箱箱水箱高度水箱至滤池管道总水头损失管道流量冲，管径采用冲，管长冲查水力计算表,冲冲洗管道上的主要配件及其局部阻力系数合计冲冲滤池配水系统水头损失式中冲洗强度，孔眼总面积与滤池面积的比值，流量系数，。代入数据得承托层水头损失式中冲洗强度，承托层厚度，。代入数据得，滤料层水头损失式中水的密度滤料的密度滤层孔隙率滤层厚度，。代入数据得备用水头水箱设置高度消毒消毒的目的是灭活致病微生物，以防止致病菌进入配水系统。尽管在饮用水过滤时也能去除致病菌，起到了补充的消毒作用，但水处理流程中总需有最后消毒工艺。通常在过滤后的水中投加足够量的消毒剂，以保持配水网中有剩余氯，消毒剂的投加浓度应该考虑到水在配水管网中的流动和储存时间，还包括消毒剂分解和衰减的可能性。加药量设计水量加氯量则总加氯量储氯量按个月考虑为月加氯间布置水厂所在地主导风向为东北偏北，加氯间靠近滤池和清水池，设在水厂的西南部，氯库和加氯间合建，用隔墙分隔。在加氯间氯库低处各设排风扇个，换气量每小时次，并安装漏氯检测器。其位置在室内地面以上。设置漏氯报警仪，当监测的漏氯量达到时即报警，切换有关阀门，切断氯源，同时排风扇动作。为搬运氯瓶方便，氯库内设单轨电动葫芦个，轨道在氯瓶正上方，高出地面以上，轨道通道氯库大门以外。加氯间外布置防毒面具抢救材料和工具箱，照明和通风设备在室外设开关。在加氯间引入根的给水管，水压大于,供加氯机投药使用。在氯库引入给水管，通向氯瓶上空。清水池设计计算清水池的作用是絮凝。其中，的隶属函数分布曲线和量化区间分别如下图所示图隶属函数分布曲线和量化区间隶属函数分布曲线和量化区间进入规则编辑器。双击编辑器图标部分中间的方框即可打开规则编辑器。本设计将控制规则写成启发式语句得形式，模糊控制规则表中的每条语句都决定个模糊关系，它们共有条。详细表示如下添加到模糊规则编辑器中如图所示。图模糊控制规则编辑器保存结构。在菜单中选择命令，可打开曲面观测器，查看模糊推理输出特性曲面，如图是输出特性曲面。最后，将已构建好的结构，通过菜单下的的子菜单，将结构保存到磁盘上。图参数输出特性曲面小结本章前三节分别就控制模糊控制自适应控制进行了介绍，第四节是将控制模糊控制和自适应控制整合到起，利用三者的控制优势设计出水下推进器控制系统的模糊自适应控制器。第章基于的模糊自适应控制的建模与仿真直流推进电机调速系统开环传递函数的求取设计中的直流推进电机调速系统采用变压闭环调速，将直流调速系统各环节的传递函数按照在实际控制系统中的相互关系组合起来，可以得到控制系统的动态结构框图，如图是单闭环转速负反馈调速系统动态结构框图。图反馈控制闭环直流调速系统的动态结构框图由图可知，将实际测控制系统中的晶闸管装置按阶环节作近似处理后，此时的带比例放大器的闭环调速系统可以看作是个三阶线性系统。其中设定结合式和可得该直流调速系统的开环传递函数为模糊自适应控制系统的建模与仿真常规控制系统模型的建立与仿真针对被控对象建立常规控制系统的阶跃响应模型，其中控制器的参数设定为，阶跃信号幅值给定为即给定速度为，具体系统模型如图所示。图常规控制系统模型常规控制器对控制对象的特性及原理,中国步进电机网液压传动系统中伺服电机应用,胡锦晖,胡大斌,徐国印常规潜艇电力推进系统仿真研究计算机仿真陈伯时电力拖动自动控制系统运动控制系统北京机械工业出版社,郭冰洁微小型水下机器人运动控制哈尔滨哈尔滨工程大学,林敏计算机控制技术及工程应用北京国防工业出版,张敏潜器推进器现代控制方法研究哈尔滨哈尔滨工程大学,王广义水下推进器的自适应控制青岛中国海洋大学,王述彦,师宇,冯忠绪基于模糊控制器的控制方法研究机械科学与技术席爱民模糊控制技术西安西安电子科技大学出版社,袁海涛电动机自适应控制山东山东科技大学,于龙飞基于的直流司服电机调速系统的控制设计与仿真武汉武汉理工大学,昆仑学院毕业设计说明书题目水下推进器控制系统设计学生姓名罗才宝学号指导教师薛志斌专业年级自动化级所在班级级自动化班完成日期年月日答辩日期年月日速度跟踪仿真结果如下图所示用能力课程文秘中英文专业自评材料汇编已形成专业基本技能训练职业能力训练互补的实践教学体系。适当开设选修课，注重学生个性培养。公共类限选学时专业类限选学时，任选课学时，给学生定的个性发展空间，并邀请校外专家作专题讲座，拓展学生的学构图模糊参数自适应整定控制器的原理通过将输入到控制器的偏差和偏差变化率同时输入到模糊控制器中，通过模糊逻辑推理储存水厂处理后的水，与此同时二级泵站从清水池取水，按用户所要求的水量保证供给。清水池的调节容积取水厂设计水量的，再加上消防用水，水厂生产用水取水厂设计水量的。则清水池总容积设座圆形清水池，有效水深，则清水池直径清水池采用半地下式，取超高，则清水池高，直径。清水池中设进水管引入过滤水，出水管连接二级泵房，溢水管将多余水量溢出，排水管排出池底积水和污泥，透气管使清水池内空气流通，保证新鲜水质。二级泵房设计计算设计流量设计流量为最高日最高时用水量式中城市最高日用水量，时变化系数，取每日工作时间，取。代入数据得，扬程设计扬程式中管网控制点的地面标高和清水池最低水位的高程差，控制点所需的最小服务水头，吸水管输水管和管网中的水头损失，估算为。代入数据得，水泵选型及附属设备选择选用两台沅江型立式单级单吸离心清水泵，用备。水泵性能参数见表。表沅江型立式单级单吸离心清水泵性能参数流量扬程转速轴功率配带电动机效率叶轮名义直径泵口径泵重功率型号吸入吐出参数型号泵房布置泵房采用平行单排布置，布置紧凑，泵房面积小。二级泵房布置示意图见图所示。图二级泵房布置示意图辅助建筑物设计辅助建筑物为生产服务所需要的建筑物，分为生产和生活辅助设施。生产辅助设施包括化验室，检修车间，材料仓库，车库，堆砂场，管配件场，办公室。生产辅助建筑物面积根据水厂规模工艺流程和当地的具体情况而定。生活辅助设施包括食堂，浴室，锅炉房，值班宿舍，门卫室等。生活辅助建筑物面积应按水厂管理体制人员编制和当地建筑标准确定。水厂平面布置水厂平面布置主要内容主要内容各种构筑物和建筑物的平面定位各种管道阀门及管道配件的布置排水管布置道路围墙绿化及供电线路的布置等。变压器配电设施值班室水厂平面布置的要求布置紧凑，以减少水厂占地面积和连接管的长度，并便于操作管理。充分利用地形，力求挖填土方平衡以减少填挖土方量和施工费用。各构筑物之间连接管应简单短捷，尽量避免立体交叉，并考虑施工检修方便。此外，有时也需要设置必要超越管道，以便构筑物停产检修时，为保证必须供应的水量采取应急措施。建筑物布置应注意朝向和风向。加氯间和氯库应尽量设置在水厂主导风向的下风向泵房及其它建筑物尽量布置成南北向。最好把生产区和生活区分开，尽力避免非生产人员在生产区通行和逗留，以确保生产安全。水厂具体布置将水厂分为生产区和生活区两个部分。生产区除系统流程布置要求外，还对辅助性生产构筑物进行合理安排。加药间应尽量靠近投加点，以般可设在沉淀池附近，形成相对完整的加药区。生活区将办公楼化验室合建，宿舍食堂锅炉房浴室合建，组合在个区内，布置水厂进门附近。水厂高程布置将各处理构筑物的水头损失和各处理构筑物之间的连接管的水头损失确定后，便进行构筑物高程布置。构筑物高程布置与厂区地形地质条件及所采用的构筑物型式有关。当地形有自然坡度时，有利于高程布置当地形平坦时，高程布置中要避免清水池埋入地下过深，又应避免