1、“.....致谢致谢在这个马上就要结束的毕业设计中，在这充满了挑战而又充实的毕业设计中指导老师给予了无数的帮助与鼓励。在此衷心感谢导师董爱梅教授和起工作学习的同学对我的精心指导和帮助。他们的言传身教将使我终生受益。导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生，使我懂得了我校校训博学笃善知行的深刻含义。感谢机械学院和机电学院的全体老师和同学多年来的关心和支持,感谢所有关心和帮助过我的人们,致谢的特点，具有广泛的发展应用前景。以上种种的这些特点，远远可以满足当今工业搬运机械机械手的要求。本次毕业设计工业搬运机械手流程图如下图所示。控制系统方案的确定控制机械手的流程步骤如图手臂原点气爪夹紧下降手臂上升手臂左旋手臂停止手臂右旋手臂上升气爪松开下降低位手臂延时高位低位的构成及工作原理高位左位左位启动机械手的运动路线控制系统方案的确定可编程控制器的选择的选择要按以下方式进行选择首先要对点数的估算根据以上机械手分析的结果，进行统计估算可知，选择系列点的编程控制器。容量计算可编程控制器内存容量指的是用户程序的容量。般小型的最大点数为，般可编程控制器的指令的条数为点数的倍左右......”。

2、“.....所以根据所选的系列的内部元件及输入输出的相关元件设备，编制出分配图的物理地址分布图如下图。控制系统方案的确定可编程控制器的分配表可编程控制器的分配表可以帮助用户更好的去了解产品的性能与操作方法。该课题的搬运机械手物理分配表如下图。控制系统方案的确定可编程控制器的程序设计的程序设计根据任务书和以上的流程图的要求，本毕业设计可以采用移位寄存指令或跳转指令进行系统软件的设计，整个的可编程控制器控制系统的设计应采用模块化设计。模块化设计共分下模块如下。模块化程序在本毕业设计中分为公共程序模块手动程序模块自动程序模块回原点模块。可编程控制器公共程序模块包括复位指令置为指令。可编程控制器手动程序采用手动控制方式，手动控制应能完成全部自动程序所完成的动作。可编程控制器自动程序应包括连续过程单周过程单步运动并画出状态转移图的梯形图如下图控制系统方案的确定控制系统方案的确定的程序语句控制系统方案的确定控制系统方案的确定控制系统方案的确定控制系统方案的确定致谢结论在本学期的毕业设计搬运机械手与控制系统的设计中......”。

3、“.....本次的毕业设计再次给我提供了次宝贵的学习机。本次毕业设计搬运机械手与控制系统采用了气压传动的技术，因为气压传动具有灵活快捷气源是无毒无污染的的空气具有取之不尽用之不竭的特点。气压与液压在经济方面更经济实惠。控制系统采用易购买易修理的可编程控制器，可编程控制器具有输出输入点数多且容易扩展，并且可以随时改变可编程控制器内部程序使机械手完成不同的动作。因此可编程控制器适宜做搬运机械手的控制部分。致谢参考文献徐灏等编著机械设计手册北京机械工业出版社廖常初主编系列编程及应用北极机械工业出版社，三菱公所以根据上式计算在摆动气缸选型手册可选。如图第五章摆动气缸的选型计算第六章搬运机械手动力与驱动方案第六章搬运机械手动力与驱动方案搬运机械手的气压控制考虑到机械构造简单维护的方便性以及性能的可靠性稳定性的要求，本课所以首先采用气压传动的驱动方案。本次毕业设计任务书的工作对象为千克的工件，所以需要的夹紧力较小，相对应的夹紧机构原件尺寸和质量都较小。气压传动是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。所以其主要特是介质来源极方便取之不尽用之不竭，即不污染环境且工作可靠......”。

4、“.....但是由于空气具有可压缩的特性，机械手工作速度的稳定性较差，而且气源压力通常较低，抓重通常在公斤以下，气压传动控制适用于高速，轻载，高温低温和粉尘大的恶劣环境中进行工作。除以上气压传动还有许多其他的优点。例如气压缸的动作速度的范围可达，高速可达，最高速几乎可达左右。气压传动比液压传动和电气传动速度快的多，通过气压传动原件可实现无极调速，且可以随意控制工作位置。气压的可靠性较高，实用的寿命相对也较长利用空气的可压缩性和取之不尽用之不竭的特点，可储存能量集中供气对工件进行操作搬运等。气压传动系统维护简单经济，可以实现远程操作，有定的安装的自由度。综上系列的优缺点，本毕业设计将采用气压传动的方案。动作要求四个气压缸完成气压控制系统，个摆动气缸实现搬运机械手的旋转运动，个水平的伸缩缸实现机械手的工进与收缩，个竖直气缸实现机械手的上下运动，还有个夹紧缸用于夹紧工件。气压回路的压力般取标准值千帕。启动原理图图如下图。第六章搬运机械手动力与驱动方案气动原理图控制系统方案的确定第七章的控制系统方案的确定可编程控制器的概述由于任何机构的控制系统是其本身的重要的组成部分......”。

5、“.....控制系统起着控制指导作用与人脑有相似的作用。搬运机械手的手部臂部等的动作以及相关机械部分的的协调动作都是通过控制系统来实现完成的。主要控制内容有动作的顺序控制，动作的位置控制与路径动作的时间控制。现代些现代化的机械手已经代替人完成些特定的操作。当今各种控制的方式有多种多样。搬运机械手的程序控制方式可分为两大类，包括固定程序的控制方式和可变程序控制的方式。该课题所用的是固定程序控制类别的机械式控制系统。本课题的气动控制系统为直接执行机构，机械手要实现自动化里不开控制系统，本课题采用实现对气压系统的控制，电磁阀实现控制要求的输出。控制系统详见控制系统的详细论述。的构成及工作原理可编程逻辑控制器它是当今在工业环境中应用最为广泛最为主要的数字操作的电子系统。它使用可编程存储器存用户设计编制的程序指令，这些编辑的程序用来实现逻辑运算顺序操作定时计数及算术运算和通过数模转换来控制各种各样的机电体化产品，编辑的程序可变具有抗干扰能力强工作可靠性高性能强大体积不大相对耗电低，特别易于购买价格便宜等等优良社，徐志毅主编机电体化技术实用技术上海上海科学技术文献出版社，胡弘......”。

6、“.....机械手开始下降，当碰到下限位开关后，停止下降，夹取包装好的瓷砖，夹好后机械手上升，碰到上限位开关后停止，机械手开始向右运动，直到碰到右限位开关停止，机械手下降，碰到下限位后，放下瓷砖，然后上升，碰到上限为后，机械手向左运动，直到碰到坐限位开关停止，等待下次动作。图机械手流程图结束语本论文研究的是瓷砖包装线控制系统。它以核心进行设计的，它借助强大而灵活的控制功能，实现了安全高效运行的要求并且在使用过程中发现问题，还可以根据需要重新编程。该系统采用控制步进电机，按实际要求设定运行速度，实现步进电机下沉合适距离和完成瓷砖包装等目的。通过将近两个月的研究设计和调试，实现系统的正常工作并且基本上达到了预期的设计目标。在这个过程中，我学到了很多，感悟甚深。现将工作总结如下首先，了解系统的基本工作原理，确定系统的控制要求系统结构组成系统硬件设备的选型系统工作流程图外部接线图。收集相关资料，组织论文，通过与老师的交流不断进行总结，从中不断提升自身的语言表达和组织能力。程序调试，不断从中找出问题分析问题最终解决问题......”。

7、“.....参考文献钟肇新,彭侃可编程序控制器原理及应用华南理工大学出版社王永华现代电气及可编程技术北京航空航天大学出版社汤以范电气与可编程序控制器技术机械工业出版社廖常初编程及应用机械工业出版社赵金荣,叶真可编程序控制器原理及应用上海应用技术学院向晓汉,陆彬应用案列精讲化学工业出版社徐德孙同景可编程控制器应用技术谢克明等主编可编程控制器原理与程序设计李明河可编程控制器原理与应用秦琴,王忠庆利用的高速计数功能实现轴的精确定位控制电气技术致谢经过了为期两个月的毕业设计，在林建烽老师的辛勤指导帮助下已完成，在论文期间，林建烽老师在论文方面和设计过程中给予悉心指导从选题到开题报告，从写作提纲，到遍又遍地指出论文初稿中所存在的问题，严格要求，细心指导。老师严谨的科学态度，深深的影响了我，让我受益匪浅。在此表示衷心的感谢，并致以崇高的敬意。本为设置波特率和站地址在通信之前也必须为设置波特率和站地址。的波特率和站地址储存在系统块中，在为设置好参数后，必须将系统块下载到中。每个通信口的波特率设置缺省值设置为，站地址的缺省值设置为。如图所示，使用为设置波特率和站地址......”。

8、“.....然后执行下列步骤为选择站地址。为选择波特率。下载系统块到。图配置设置远端地址在将新设置下载到之前，必须为本地的通讯口和远端的地址作匹配，使它与远端的的当前配置相匹配。如图所示。在新下载了设置以后，可能要重新配置接口波特率设置如果新设置与远端的设置不同。关于波特率的设置，可以参考图。图配置在网络上寻找当设置好参数后，便可以寻找并且识别连接在网络上的。在搜索时，也可以寻找特定波特率上的网络或所有波特率上的网络。只有在使用多主站电缆时，才能实现全波特率搜索。如图所示，理及应用北京国防工业出版社，致谢致谢在这个马上就要结束的毕业设计中，在这充满了挑战而又充实的毕业设计中指导老师给予了无数的帮助与鼓励。在此衷心感谢导师董爱梅教授和起工作学习的同学对我的精心指导和帮助。他们的言传身教将使我终生受益。导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生，使我懂得了我校校训博学笃善知行的深刻含义。感谢机械学院和机电学院的全体老师和同学多年来的关心和支持,感谢所有关心和帮助过我的人们,致谢的特点，具有广泛的发展应用前景。以上种种的这些特点......”。

9、“.....本次毕业设计工业搬运机械手流程图如下图所示。控制系统方案的确定控制机械手的流程步骤如图手臂原点气爪夹紧下降手臂上升手臂左旋手臂停止手臂右旋手臂上升气爪松开下降低位手臂延时高位低位的构成及工作原理高位左位左位启动机械手的运动路线控制系统方案的确定可编程控制器的选择的选择要按以下方式进行选择首先要对点数的估算根据以上机械手分析的结果，进行统计估算可知，选择系列点的编程控制器。容量计算可编程控制器内存容量指的是用户程序的容量。般小型的最大点数为，般可编程控制器的指令的条数为点数的倍左右，的容量尽量不得小于此要求。所以根据所选的系列的内部元件及输入输出的相关元件设备，编制出分配图的物理地址分布图如下图。控制系统方案的确定可编程控制器的分配表可编程控制器的分配表可以帮助用户更好的去了解产品的性能与操作方法。该课题的搬运机械手物理分配表如下图。控制系统方案的确定可编程控制器的程序设计的程序设计根据任务书和以上的流程图的要求，本毕业设计可以采用移位寄存指令或跳转指令进行系统软件的设计，整个的可编程控制器控制系统的设计应采用模块化设计。模块化设计共分下模块如下......”。