应地区金融市场需求，为中小企业农户个体 工商户提供灵活快捷便利的小额贷款等金融服务，构建“社区金融便资难融资贵的 问题，我们应该从推进改革与发展的战略高度，从优化金融结构推动金融创 新的战略高度，强化对中小民营企业和个体工商户的金融支持，拓宽中小民营 企业和个体工商户的融资渠道，改善中小企性质，决定了企 业贷款到期次性偿还是很困难的，给企业带来了极大的不便。 小贷公司的发展，能对开远市金融体系进行补充和完善，能解决大型商业银 行不能解决的具体问题。因此，为了解决广大中小企业的融营销推荐客户，对客户定位 难以决策，对业务操作流程限制太多，操作繁杂 商业银行对企业发放的流动资金贷款大多控制在年以内。贷款到期后， 不准展期，必须按时偿还，还后才可以再贷。流动资金贷款的策不对路，但经济效益好对地方贡献大，却难以贷款 受信贷规模控制，信贷规模实行按年按季按月监控，时常出现贷款审 批后，无信贷规模而导致贷款发放滞后 市级银行的信贷经营权上收，基层行只能是贷款利息为国家规定同期利息的倍，也不能切实解决开远中小企业的 融资贵的问题。 能作为开远市金融市体系的补充 国有商业银行受到国家宏观政策调控，导致些地方中小型企业，与国家 大的宏观政目前虽有三家不同规模的小额贷款公司，但有的公司是针对自身 经营问题而成立的，只能解决其个别企业的融资问题且由于规模所限，并 不能解决广大开远中小企业的融资难问题而有的公司完全是为高额利润 目前虽有三家不同规模的小额贷款公司，但有的公司是针对自身 经营问题而成立的，只能解决其个别企业的融资问题且由于规模所限，并 不能解决广大开远中小企业的融资难问题而有的公司完全是为高额利润 贷款利息为国家规定同期利息的倍，也不能切实解决开远中小企业的 融资贵的问题。 能作为开远市金融市体系的补充 国有商业银行受到国家宏观政策调控，导致些地方中小型企业，与国家 大的宏观政策不对路，但经济效益好对地方贡献大，却难以贷款 受信贷规模控制，信贷规模实行按年伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟控制系统，如图所示。这种方案使得控制量少尤其是模拟量，节省了系统资源，而且编程简单，不必过多沈阳大学毕业设计论文考虑控制算法等优点，也是完全能满足工作要求的。图水平手臂伺服定位控制原理图外部接线设计为适应水平手臂液压缸的伺服定位的控制要求，利用西门子，考虑到位移传感器和伺服放大器工作采用的都为模拟量，故增加个模拟量输出模块，鉴于伺服放大器和位移传感器的输入要求，的模拟量采用输入输出，各输入输出点及其接线如图所示。的具体硬件接线图如下图所示详细的硬件设计见图纸图硬件接线图沈阳大学毕业设计论文地址分配表输入元件地址分配明细表控制元件符号编程地址备注总停开关.按下停止工作启动开关.按下开始工作垂直缸上限行程开关.垂直缸下限行程开关.机床上下料命令开关.检测料架有无工件光电开关.常闭开关，闭合表示有工件控制面板上下选择开关.用于手动调整时控制面板夹紧松开选择开关.用于手动调整时控制面板顺逆选择开关.用于手动调整时控制面板手动工作选择开关.用于手动调整时控制面板自动工作选择开关.表输出元件地址分配明细表控制元件符号编程地址备注步进电机高速驱动脉冲输出.步进电机方向控制为顺时针，反之为逆时针垂直缸上升动作电磁阀.垂直缸下降动作电磁阀.手爪张开动作电磁阀.机械手原点状态指示灯.显示原点位置中断强制关机开关.用于中断控制沈阳大学毕业设计论文.机械手控制系统软件设计机械手控制主程序流程图机械手控制主程序流程图如图所示图机械手控制主程序流程图机械手控制程序设计机械手控制系统的软件设计采用西门子的编程软件进行，通过编程给出具体控制程序梯形图并进行编译和调试。得出了具体的程序梯形图，详细梯形图程序见附录。沈阳大学毕业设计论文图编程窗口沈阳大学毕业设计论文技术经济性分析．般企业引进上下料机械手的做法是直接购买通用型机械手关节式，因为通用机械手能适用的范围比较广，柔性和灵活性都较大，功能较强，因此成本很高。而作为上下料机械手在很多场合下，通用机械手是“大材小用”，很多功能和高精度都浪费了，形成经济损失。这种现状急需改变。．本设计摒弃了照搬照抄国外设计，不具体问题具体分析，不顾具体工作要求，味仿照国外原型，盲目选择高精度高性能高价格的先进元件和设备，从而导致很多功能根本用不着，“大材小用”，无谓的提高了成本，造成资源浪费的老设计“套路”和老方法。在满足系统工艺要求的前提下，将机械手系统中相对独立的环节采用高性价比且相对简洁的结构形式和控制系统，采用模块化设计，大量采用标准化模块化的通用元配件，从而使成本大为降低，具有显著的技术经济性。本设计符合国内般工厂加工车间的设备和生产条件的具体实情，符合我国现阶段的机械行业的实际国情，具有应用可推广性。．本设计的机械手能够实现与数控机床相配合，实现加工过程中上下料的自动化无人化。而且，只要把手爪的结构稍作改变,就可实现多种工件的自动上料。它在实际生产中的应用推广必将提高产品的质量，并且节约能源，减轻工人的劳动强度，促进生产技术的进步。具有很好的经济效益。．本机械手采用可编程序控制器控制,可以实行手动调整手动及自动控制。系统结构紧凑工作可靠，设计周期短且造价较低。有较高的灵活性，当机械手工艺流程改变时，只要对点的接线稍作修改，或继电器重新分配，程序中作简单修改，补充扩展即可。机械手的速度步进电机运沈阳大学毕业设计论文行所需的脉冲数都可以根据具体的工况进行设置，能够满足在定范围内数控上下料的多种作业要求，符合目前国内具体的生产加工水平，能满足般企业生产要求。沈阳大学毕业设计论文结论本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年所学知识进行整合，完成个特定功能满足特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，实现了理论和实践的有机结合。本设计摒弃了照搬照抄国外设计，不具体问题具体分析，不顾具体工作要求，味仿照国外原型，盲目选择高精度高性能高价格的先进元件和设备，从而导致很多功能根本用不着，“大材小用”，无谓的提高具与工件材料之间需要两种相对运动。种定义为主运动决定切削速度，另种定义为进给运动向切削区提供新的加工材料。车削时，工件的回转运动是主运动龙门刨床刨削时，工作台的直线运动是主运动。车削时，刀具连续的直线运动是进给运动而在龙门刨床刨削中，刀具间歇的直线运动是进给运动。切削速度是主运动中刀具在切削刃的指定点相对工件的瞬时速度。车削钻削和铣削等加工方法的切削速度可以用下式表示式中为切削速度，其单位为是工件上将要切削部分的直径，其单位为是工件或主轴的转速，单位为。根据具体运动方式不同，和可能与加工材料或工具有关。在磨削进，切削速度通常以为单位度机械手下降当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升而当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。而水平方向的伸缩主要由电液伺服阀伺服驱动器感应式位移传感器构成的回路进行调节控制。而执行手爪的加紧与放松，通过柱塞缸与齿轮来实现。柱塞缸由单线圈的电磁阀夹紧电磁阀来控制，当线圈不通电时，柱塞缸不工作，当线圈通电时，柱塞缸工作冲程，手爪张开，柱塞缸工作回程，手爪闭合。当机械手旋转到机床上方时并准备下降进行上下料工作时，为了确保安全，必须在机床停止工作并发出上下料命令时，才允许机械手下降进行作业。同时，从工件料架上抓取工件时，也要先判断料架上有无工件可取。沈阳大学毕业设计论文机械手的作业流程机械手的作业动作流程如图所示图上下料机械手工作流程图从原点开始，按下启动键，且有上下料命令，则水平液压缸开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降，同时张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时手爪夹紧，抓住工件上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止开始输出高速脉冲，驱动机械手逆时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动接着下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，机械手到达卡盘中心高度机械手开始水平定位后缩，将工件装入机床卡盘当工件装入到位后，卡盘收紧机械手松开手爪，准备离开接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止启动高速脉冲驱动机械手作顺时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动，机械手回到原点待命机床进行加工。沈阳大学毕业设计论文当数控机床加工完个工件时，发送下料命令给机械手，机械手接到命令后，马上输出脉冲驱动机械手逆时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降且张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止且手爪夹紧，夹紧已加工好的工件机床卡盘松开机械手开始前伸，将工件从机床上取出，准备运走上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止输出高速脉冲，驱动机械手顺时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止接着手爪柱塞缸电磁阀通电，手爪张开，放下工件准备离开接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止同时手爪也闭合复原接着机械手水平手臂开始后缩，准备回原点，当后缩到位时，后缩停止，机械手回到原点，个上下料过程结束机械手在原点等待命令，准备下个工作循环。机械手的每次循环都从原点位置开始动作。机械手操作面板布置操作面板布置如图所示。机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种工作方式可以选择。.手动操作就是用按钮作机械手的每步运动进行单独的控制。例如，当选择上下按钮时，按下启动按钮，机械手上升按下停止按钮时，机械手沈阳大学毕业设计论文上升。当选择逆转顺转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下停止按钮时，机械手逆时针转动。同理，当选择夹紧放松按钮时，按下启动按钮，机械手爪夹紧，而按下停止按钮时，手爪松开。图.自动操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动的连续的周期性循环。在工作中若按下停止按钮，机械手将继续完成个周期动作后，回到原点位置。控制器的选型机械手控制系统的硬件设计上考虑到机械手工作的稳定性可靠性以及各种控制元件连接的灵活性和方便性，控制器选择有极高可靠性专门面向恶劣的工业环境设计开发的工业控制器，选择在国内应用较多的西门子型