是否卡死或限位安装正常。槽盖气缸缩回超时报警检查槽盖气缸是否卡死或限位安装正常。电机跳闸报警控制电机或加热器的断路器跳闸，检查电机或加热器。槽液位过低报警液位计是否损坏或缺水。槽液位过低报警液位计是否损坏或缺水。槽液位过低报警液位计是否损坏或缺水。槽液位过低报警液位计是否损坏或缺水。槽液位过低报警液位计是否损坏或缺水。关机按急停按钮停止电源控制电源，检修设备时要把控制柜内的总开关关闭。第章设备选型及技术参数品牌名称型号数量三菱威伦触摸屏按钮欧姆龙开关电源欧姆龙变频器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德交流接触器施耐德交流接触器施耐德交流接触器施耐德交流接触器施耐德热继电器施耐德中间继电器技术参数参数项目电压频率功率接线方式型号换能器二线制超声波槽加热二三线制超声波二槽加热二三线制超声循环泵四线制鼓泡槽加热二线制喷淋储液槽加热三线制喷淋泵四线制喷淋循环泵四线制烘干加热三线制烘干风机四线制提升马达四线制上下料马达四线制整机最大总功率三相四线制第章程序设计致谢四年的读书生活在这个季节即将划上个句号，而于我的人生却只是个逗号，我将面对又次征程的开始。四年的求学生涯在师长亲友的大力支持下，走得辛苦却也收获满囊，在论文即将付梓之际，思绪万千，在此感谢老师周旭张志鹏以及同事尹浩，师傅杨全利。感谢我的爸爸妈妈，焉得谖草，言树之背，养育之恩，无以回报，你们永远健康快乐是我最大的心愿。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚谢意,同时也感谢学院为我提供良好的做毕业设计的环境。最后再次感谢所有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献李建兴可编程序控制器应用技术北京机械工业出版社，陈宇，段鑫可编程序控制器基础及编程技巧广州华南理工大学出版社，王永华现代电器控制及应用技术北京北京航空航天大学出版社，高钦和可编程控制器应用技术与设计实例北京人民邮电出版社，廖常初编程及应用北京机械工业出版社，郁汉琪电气控制与可编程序控制器,东南大学出版社,易传禄主编可编程序控制器应用指南,上海科普出版社,张进秋可编程控制器原理及应用实例北京机械工业出版社，汤以范主编电气与可编程序控制器技术机械工业出版社,上料电机及保护下料电机及保护提升电机及保护循环过滤泵及保护循环过滤泵及保护循环过滤泵及保护高压喷淋泵超声波超声波储液槽加热及保护储液槽加热及保护储液槽加热及保护鼓泡槽加热及保护加热包及保护鼓风机及保护时，这种算法就会失效。同时，由于模板和每幅待匹配图像都有不同的灰度值，所以闭值也会很难选定。并且跟踪时间很长，跟踪张序列图像，用时秒即秒每张。归化互相关搜索法归化互相关匹配算法是个经典的匹配算法，它是洗压缩空气鼓泡热风烘干传动系统气源组件料架横移气缸料架脱钩气缸料架升降电机传动气路图传动流程图第章操作说明开机把设备上的急停按钮复位，按电源按钮，电源指示灯按钮亮后表示开机正常。手动操作把旋钮旋到手动状态，按手动开始按钮，手动开始灯亮后，点击触摸屏上的手动操作触摸键进入手动操作界面，点击对应的触摸键在条件满足时进行相应的操作，各触摸键能运行对应操作条件为上料电机在提升电机在上限或上极限时，上料终点限位和上料终点极限位没信号时。下料电机在提升电机在上限或上极限时,下料终点限位和下料终点极限位没信号时。槽盖伸出在提升电机在上限或上极限时,槽盖伸出限位没信号时。④槽盖缩回槽盖缩回限位没信号时。加热器在液位超过限位，温度没达到时。循环泵在液位超过限位时。超声波在液位超过限位时。加热器在液位超过限位，温度没达到时。循环泵在液位超过限位时。⑩超声波在液位超过限位时。加热器在液位超过限位，温度没达到时。⑿循环泵在液位超过限位时。喷淋在液位超过限位喷淋盖气缸伸出到限位时。⒁加热器温度没达到时。鼓泡阀在加热器开时。鼓风机发热包在槽盖气缸伸出到限位，温度没达到时。脱钩气缸回缩提升电机在下限或下极限，平移气缸在伸出限位时。脱钩气缸伸出提升电机在下限或下极限，平移气缸在缩回限位时。⒆平移气缸缩回提升电机在上限或上极限。⒇平移气缸伸出提升电机在上限或上极限。提升电机提升在平移气缸缩回脱钩气缸伸出时或者在平移气缸伸出脱钩气缸缩回时，没到提升上限或上极限。提升电机下降在平移气缸缩回脱钩气缸回缩时或者在平移气缸伸出脱钩气缸伸出下料起点没料时，槽盖气缸在缩回限位提升电机没到提升下限或下极限。手动操作下，在触摸键操作时，再按下触摸键操作会变为。手动操作时，再按下手动开始按钮，会停止手动操作。自动操作把旋钮旋到自动状态，按自动开始按钮，自动开始灯亮后，点击触摸屏上的自动操作触摸键进入自动操作界面，自动操作开始后，流程会按照下料流程进行自动操作自动下降过程自动取货过程自动取货提升自动平移伸出自动下降放货自动脱钩放货自动脱钩上升自动清洗平移气缸回缩自动操作时，再按下自动开始按钮，会停止自动操作。报警当出现报警时手动操作界面和自动监控界面上的报警触摸键闪烁。三色灯的红灯和面板上的报警等亮蜂鸣器响。点击触摸屏上的报警触摸键进入报警画面查看报警内容，按报警复位触摸键复位可复位的报警。蜂鸣关闭可关闭蜂鸣器声音。各个报警内容及处理提升电机超下极限报警检查提升电机下限是否损坏或不能正常检测到。提升电机超上极限报警检查提升电机上限是否损坏或不能正常检测到。平移气缸回缩超时报警检查平移气缸是否卡死或限位安装正常。平移气缸伸出超时报警检查平移气缸是否卡死或限位安装正常。脱钩气缸回缩超时报警检查脱钩气缸是否卡死或限位安装正常。脱钩气缸伸出超时报警检查脱钩气缸是否卡死或限位安装正常。槽盖气缸伸出超时报警检查槽盖气缸通过计算模板图像和待匹配图像的互相关值来决定匹配的程度，寻找互相关值最大的搜索窗口的位置作为目标新的位置。互相关定义般有如下的两种形式,西北工业大学本科毕业设计论文,式中归化互相关匹配算法对线性变换有比较好的免疫性但是由于图像中的自相关值都比较大，因此在互相关的计算过程中，相似性形成以模板的实际位置为中心的平缓峰，往往无法检测到准确的尖峰位置。为了克服这个问题，可以对待匹配图像和模板作边缘处理，这么做是因为当图像中像素点相关时，两副图像的相关性实际是集中在它们的边缘信息上的。归化互相关匹配算法的另个缺点是计算耗时很大，所以可以考虑使用加速算法对其改进，如使用序贯相似度检测算法和金字塔层次算法等，本质上这些算法是通过预测个能在帧的大致位置来减小搜索次数和时间。归化互相关搜索法实验结果及分析第帧第帧西北工业大学本科毕业设计论文第帧第帧第帧第帧第帧第帧第帧第帧西北工业大学本科毕业设计论文第帧第帧第帧第帧第帧第帧第帧第帧西北工业大学本科毕业设计论文第帧第帧图采用归化互相关匹配算法的跟踪效果图实验结果分析，在第帧时出现跟踪目标丢失，绝对平均搜索算法在帧目标就丢失了。因此可知，采用归算法跟踪较绝对平均搜索算法的跟踪精度更高。跟踪张连续的序列图像，算法秒，及秒每张。西北工业大学本科毕业设计论文第四章模板更新与轨迹预测模板更新简述及策略由于照相机与目标的相对运动,视野中的目标可能出现大小形状姿态等变化,加上外界环境中的各种干扰,以及随着时间推移,所要跟踪的目标和目标所在的场景都发生了变化,这时我们所要跟踪的目标点会发生误差,严重情况下,有可能丢失跟踪目标。为了保证跟踪的稳定性和正确性,需要对模板图像进行自适应更新。模板图像是相关匹配跟踪过程中进行相似性度量的基准,由于视野中的目标可能出现大小形状姿态等变化,为了对所期望的目标进行跟踪,用于对每被跟踪图像进行相关计算的模板图像必须根据相关峰位置的变化进行条件更新。这过程就是不断地根据模板图像与搜索场景图像的相关结果来自适应更新模板图像。由于模板图像是从前帧图像中抽取的,而对应像素距离计算却是用模板图像与下帧图像进行对应像素距离运算,这样得到的最大相关曲面峰值位置即为最佳的匹配位置。由于照相机目标间的相对运动,目标可能出现大小形状姿态等变化,加上外界环境的各种干扰,如噪声遮挡等。还有图像处理最小计量单位的精度问题。这样对应像素距离测度的图像匹配跟踪算法得不到绝对最佳的匹配位置,存在匹配误差是必然的。因此正确的模板图像的更新和修正方法是维持长时间稳定跟踪的关键。模板图像是对应像素距离测度的图像匹配跟踪过程中的基准,考虑到目标区域图像存在变化,模板图像的更新和修正是必要的。模板图像不修正或修正间隔时间过长,是否卡死或限位安装正常。槽盖气缸缩回超时报警检查槽盖气缸是否卡死或限位安装正常。电机跳闸报警控制电机或加热器的断路器跳闸，检查电机或加热器。槽液位过低报警液位计是否损坏或缺水。槽液位过低报警液位计是否损坏或缺水。槽液位过低报警液位计是否损坏或缺水。槽液位过低报警液位计是否损坏或缺水。槽液位过低报警液位计是否损坏或缺水。关机按急停按钮停止电源控制电源，检修设备时要把控制柜内的总开关关闭。第章设备选型及技术参数品牌名称型号数量三菱威伦触摸屏按钮欧姆龙开关电源欧姆龙变频器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德断路器施耐德交流接触器施耐德交流接触器施耐德交流接触器施耐德交流接触器施耐德热继电器施耐德中间继电器技术参数参数项目电压频率功率接线方式型号换能器二线制超声波槽加热二三线制超声波二槽加热二三线制超声循环泵四线制鼓泡槽加热二线制喷淋储液槽加热三线制喷淋泵四线制喷淋循环泵四线制烘干加热三线制烘干风机四线制提升马达四线制上下料马达四线制整机最大总功率三相四线制第章程序设计致谢四年的读书生活在这个季节即将划上个句号，而于我的人生却只是个逗号，我将面对又次征程的开始。四年的求学生涯在师长亲友的大力支持下，走得辛苦却也收获满囊，在论文即将付梓之际，思绪万千，在此感谢老师周旭张志鹏以及同事尹浩，师傅杨全利。感谢我的爸爸妈妈，焉得谖草，言树之背，养育之恩，无以回报，你们永远健康快乐是我最大的心愿。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚谢意,同时也感谢学院为我提供良好的做毕业设计的环境。最后再次感谢所有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献李建兴可编程序控制器应用技术北京机械工业出版社，陈宇，段鑫可编程序控制器基础及编程技巧广州华南理工大学出版社，王永华现代电器控制及应用技术北京北京航空航天大学出版社，高钦和可编程控制器应用技术与设计实例北京人民邮电出版社，廖常初编程及应用北京机械工业出版社，郁汉琪电气控制与可编程序控制器,东南大学出版社,易传禄主编可编程序控制器应用指南,上海科普出版社,张进秋可编程控制器原理及应用实例北京机械工业出版社，汤以范主编电气与可编程序控制器技术机械工业出版社,上料电机及保护下料电机及保护提升电机及保护循环过滤泵及保护循环过滤泵及保护循环过滤泵及保护高压喷淋泵超声波超声波储液槽加热及保护储液槽加热及保护储液槽加热及保护鼓泡槽加热及保护加热包及保护鼓风机及保护时，这种算法就会失效。同时，由于模板和每幅待匹配图像都有不同的灰度值，所以闭值也会很难选定。并且跟踪时间很长，跟踪张序列图像，用时秒即秒每张。归化互相关搜索法归化互相关匹配算法是个经典的匹配算法，它是