（定稿）齐河水族大世界项目立项申报材料0

弯曲疲劳许用应力，取弯曲疲劳许用系数载荷系数由表查得齿形系数，应力校正系数，故定大学毕业设计论文第页共页计算中心距计算齿宽齿轮的传动转矩齿，结果适合。

轴的设计材料的选取由于载荷较大但无很大冲击，故轴的材料选用钢，由表查得硬度为。

查表得抗拉强度，屈服强度极限，弯曲疲劳极限轴的设计轴结构如图所示大学毕业设计论文第页共页齿轮轴取计算轴的最小直径，考虑键槽对轴的削弱作用在内，轴径定在是符合要求的。

大学毕业设计论文第页共页轴的设计轴的结构如图所示轴齿轮取计算轴最小直径选取轴承为其基本参数为极限转速基本额定静载荷基本额定动载荷大学毕业设计论文第页共页垂直面的支撑反力大学毕业设计论文第页共页水平面的支撑反力，大学毕业设计论文第页共页则危险截面的当量弯矩轴的材料选用钢，调质处理，校核大学毕业设计论文第页共页，考虑键槽对轴的削弱作用在内，轴径定在是符合要求的。

轴承的选择及寿命计算所选轴承轴轴轴寿命计算要求减速器整体工作寿命为小时小时天年由表查得温度系数，由表查得载荷系数，当量动载荷的计算根据公式，由于是向心轴承，，则当量动载荷基本额定动载荷计算公式则即轴承的寿命为小时。

联轴器的选择联轴器主动端轴径大小大学毕业设计论文第页共页联轴器转矩计算公式由机械设计基础表查得，代入得到根据轴径大小和转矩大小，结合制造的经济性最终选择连轴器的型号为联轴器，具体尺寸见机械零件设计手册箱体的设计选择箱体的材料为铸铁箱体座的壁厚箱盖的壁厚箱座凸缘的厚度箱盖凸缘的厚度箱体凸缘的厚度箱座肋厚地脚螺钉个数个直径选取轴承的代号为，其基本参数为极限转速基本额定静载荷基本额定动载荷经计算得，大学毕业设计论文第页共页按弯曲组合对轴进行强度校核垂直面的支撑反力大学毕业设计论文第页共页水平面的支撑反力断定危险截面在轴肩与齿轮相配合处，轴传递的转矩为传危险截面的当量弯矩，轴的扭切应力是脉动循环变应力，取折合系数大学毕业设计论文第页共页轴的材料选用钢，调质处理，校核，考虑键槽对轴的削弱作用在内，轴径定在是符合要求的。

轴的设计轴结构如图所示齿轮齿轮轴取计算轴最小直径大学毕业设计论文第页共页选取轴承为其基本参数为极限转速基本额定静载荷基本额定动载荷对于齿轮经计算得燕山大学本科生毕业设计论文的部位。

通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实底座凸缘尺寸轴承旁联结螺栓直径箱体箱盖联结螺栓直径取通孔直径凸圆尺寸沉头座直径定位销直径大学毕业设计论文第页共页轴承盖螺钉直径窥视孔盖螺钉直径轴承旁凸台半径外机座至轴承座端面距离取大齿轮顶圆与内机壁距离取齿轮端面与内机壁距离取定位润滑和密封定位带轮与轴齿轮与轴联轴器与轴之间轴向与圆周方向的定位均采用键定位。

轴承的轴向采用轴承套定位。

键与轴承套的结构设计略润滑齿轮轴承润滑方式均采用浸油润滑。

密封轴伸出端密封方式采用毡圈密封。

端盖安装处窥视孔盖密封方式采用垫圈密封。

大学毕业设计论文第页共页其他部位截图大学毕业设计论文第页共页大学毕业设计论文第页共页大学毕业设计论文第页共页大学毕业设计论文第页共页大学毕业设计论文第页共页结论经过几周的毕业设计之提升机的设计，我从中受益匪浅，虽然设计出来的产品还存在许多不足之处，但是通过自己实际地参与设计机器零部件的全过程，真正体验了下现实生产过程中设计机器的过程，同时也去了解了不少与之相关的知识，学到了不少宝贵的知识和设计经验，更重要的是通过设计找到了自己的不足之处及工作弱点，以便在以后的学习工作之中加以注意，并尽量的去弥补，力争在工作中做的更好，也只有不断的提高和完善自己，才能真正体现自己的价值和人生观。

此次设计暴露了我们当代大学生的个共同的不足之处，就是实际动手能力在相应的理论知识面前显得脆弱而无力。

就是说，专业知识的理论知识可以容易地学到，而实际动手能力还存在欠缺。

因此以后要加强这方面的锻炼，多参与这方面的活动，有机会就多去生产车间进行实地观察并动手参与，及时通过网络去了解这方面的最新动态及发展趋势才能不断的进步，才能真正把工作做的有声有色。

大学毕业设计论文第页共页此次设计也让我明显感到现在社会计算机起着越来越重要的作用，此次设计的整个过程都是利用计算机来完成的，论文采用及公式编辑器编写图表采用电子表格进行编辑，最后应用技术绘制装配图以及相关非标准零件图才得以完成，可以说，计算机知识帮了我很大的忙，限于设计者在计算机软件方面的知识水平的限制而没有能够应用到更好的应用软件，所以在平常的生活工作中，以后要多留意这方面的知识，当然在设计的过程中得到了课程设计老师的不少宝贵意见及辅导帮助，在此表示感谢，真诚的说声老师，您辛苦了，谢谢您，参考文献机械零件设计手册杨黎明黄凯李恩至陈仕贤国防工业出版社年月机械设计基础杨可桢程光蕴高等教育出版社年机械零件简明设计手册杨黎明兵器工业出版社年月机械设计课程设计指导书龚溎义高等教育出版社年月机械设计课程设计手册吴宗国罗圣国高等教育出版社年机械设计课程设计图册龚溎义高等教育出版社年月装配图与零件图见附图圆周速度模数齿高则齿宽与齿高之比同样的方法算得齿轮齿轮齿轮的参数如下大学毕业设计论文第页共页载荷系数的计算由图可查得动载荷系数，由表查得按齿面接触疲劳强度计算时现设计的优化。

四研究工作进度第阶段周收集资料完成开题报告，和外文翻译资料。

第二阶段周绘制装配图，机械部分设计与计算。

第三阶段周绘制零件图，部件图。

第四阶段撰写论文。

第五阶段准备答辩。

五主要参考文献雷静桃，高峰，崔莹多足步行机器人的研究现状及展望，机械设计学报，孙汉旭，四组步行的研究北京北京航空航天大学，钱晋武，地壁两用六足步行机器人步态和运动学研究北京北京航空航天大学，张秀丽，郑浩峻，陈恳，段广洪机器人仿生学研究综述机器人卫俊玲，廖启征，魏世民空间四杆机构步行机设计与仿真，安徽工业大学学报郭哲英，王成云种步行机构的图谱辅助综合法机械科学与技术，附录汪劲松，张伯鹏全方位双三足步行机器人清华大学学报自然科学版钱涛，张融甫可用作步行机腿的机构研究机器人，张秀丽，郑浩峻，陈恳，段广洪机器人仿生学研究综述机器人郑浩峻，张秀丽，李铁民，段广洪基于原理的机器人运动控制方法高技术通讯黄真并联机器人及其机构学理论燕山大学报黄真，孔令富，方跃法并联机器人机构理论及控制北京机械工业出版社，徐晔基于的型并联机构运动分析的仿真宁波工程学院学报陈学生，陈在礼，孙民秀著并联机器人的研究进展与现状机器人胡洪志，马宏绪种双足步行机器人的步态规划方法机器人技术与应用，国防科技大学机电工程与自动化学院燕山大学本科生毕业设计论文附录文献综述课题国内外现状步行机器人，或步行车辆简称步行机，是种智能型机器人，它是涉及到生物科学仿生学机构学传感技术及信息处理技术等的门综合性高科技。

在崎岖路面上，步行车辆优于轮式或履带式车辆。

腿式系统有很大的优越性较好的机动性，崎岖路面上乘坐的舒适性，对地形的适应能力强。

所以，这类机器人在军事运输海底探测矿山开采星球探测残疾人的轮椅教育及娱乐等众多行业，有非常广阔的应用前景，多足步行机器人技术直是国内外机器人领域的研究热点之，。

随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加，要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性，足式仿生机器人的发展越来越受到重视。

运动性能是足式机器人的项重要的考查指标，在现有的机器人系统中，大多采用步态规划算法进行步态规划，此方法需要对机器人及环境精确建模，控制过程中进行大量计算和测量，较难满足实时性要求。

基于生物节律运动控制机理的仿生机器人通过模拟自然界动物最常见的运动方式节律运动来实现具有高度稳定性和环境适应性的运动，从而避免了大量的计算与规划，实时性与环境适应性较好。

二研究主要成果年，美国卡内基梅隆大学研制出用于外星探测的六足步行机器人，该机器人采用了新型的腿机构，由个在水平面内运动的旋转杆和在垂直平面内作直线运动的伸展杆组成，两杆正交。

该机器人由台位的处理机来规划系统运动路线控制运动和监视系统的状态，所用传感器包括激光测距扫描仪彩色摄像机惯性基准装置和触觉传感器。

总质量为，由于体积和质量太大，最终没被用于行德教授分别带领的两个研究小组，开始进行非常规用的齿间载荷分配系数由表得齿向载荷分配系数由表查得使用系数由图查得弯曲强度计算的齿向载荷分布系数则按实际动载荷系数校正所得的分度圆直径模数大学毕业设计论文第页共页根据齿根弯曲强度校核根据校核式由图查得小齿轮弯曲疲劳极限，大齿轮由图查得弯曲疲劳寿命系数，。

弯曲疲劳许用应力，取弯曲疲劳许用系数载荷系数由表查得齿形系数，应力校正系数，故定大学毕业设计论文第页共页计算中心距计算齿宽齿轮的传动转矩齿，结果适合。

轴的设计材料的选取由于载荷较大但无很大冲击，故轴的材料选用钢，由表查得硬度为。

查表得抗拉强度，屈服强度极限，弯曲疲劳极限轴的设计轴结构如图所示大学毕业设计论文第页共页齿轮轴取计算轴的最小直径，考虑键槽对轴的削弱作用在内，轴径定在是符合要求的。

大学毕业设计论文第页共页轴的设计轴的结构如图所示轴齿轮取计算轴最小直径选取轴承为其基本参数为极限转速基本额定静载荷基本额定动载荷大学毕业设计论文第页共页垂直面的支撑反力大学毕业设计论文第页共页水平面的支撑反力，大学毕业设计论文第页共页则危险截面的当量弯矩轴的材料选用钢，调质处理，校核大学毕业设计论文第页共页，考虑键槽对轴的削弱作用在内，轴径定在是符合要求的。

轴承的选择及寿命计算所选轴承轴轴轴寿命计算要求减速器整体工作寿命为小时小时天年由表查得温度系数，由表查得载荷系数，当量动载荷的计算根据公式，由于是向心轴承，，则当量动载荷基本额定动载荷计算公式则即轴承的寿命为小时。

联轴器的选择联轴器主动端轴径大小大学毕业设计论文第页共页联轴器转矩计算公式由机械设计基础表查得，代入得到根据轴径大小和转矩大小，结合制造的经济性最终选择连轴器的型号为联轴器，具体尺寸见机械零件设计手册箱体的设计选择箱体的材料为铸铁箱体座的壁厚箱盖的壁厚箱座凸缘的厚度箱盖凸缘的厚度箱体凸缘的厚度箱座肋厚地脚螺钉个数个直径选取轴承的代号为，其基本参数为极限转速基本额定静载荷基本额定动载荷经计算得，大学毕业设计论文第页共页按弯曲组合对轴进行强度校核垂直面的支撑反力大学毕业设计论文第页共页水平面的支撑反力断定危险截面在轴肩与齿轮相配合处，轴传递的转矩为传危险截面的当量弯矩，轴的扭切应力是脉动循环变应力，取折合系数大学毕业设计论文第页共页轴的材料选用钢，调质处理，校核，考虑键槽对轴的削弱作用在内，轴径定在是符合要求的。

轴的设计轴结构如图所示齿轮齿轮轴取计算轴最小直径大学毕业设计论文第页共页选取轴承为其基本参数为极限转速基本额定静载荷基本额定动载荷对于齿轮经计算得燕山大学本科生毕业设计论文的部位。

通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实