达齿的相对位置如下对于每线齿即每条线上只有个截齿，相邻截齿的圆周差角为除此之外，第个截齿与第及个截齿间的圆周角为截齿的伸出长度是指截齿齿尖高出螺旋叶片顶部的尺寸，为了防止截割过程中齿座触煤，参与截割，使截割阻力剧增，应使其满足如下要求对于切向齿和径向齿交叉排列方式对于径向齿顺序排列方式长度截齿数量个最大直径单齿座数量个最小直径双齿座数量个平均直径转速截齿形式片性型掘进机切割头主要参数华北科技学院毕业设计论文第页共页运动规律掘进机切割头有四个运动切割头绕本身轴线旋转运动水平摆动垂直摆动以及纵向进给运动。主切削运动是旋转运动与水平摆动的合成运动。水平摆动当切割头作回转和水平摆动时，切割头上不同半径处截齿尖的运动轨迹是三位空间螺旋线。图中坐标为切割头回转线轴，坐标为回转半径，。精确地说，图中螺旋线应为环形空间螺旋线，其轴线是圆弧，由于圆弧半径很大，在工程上可近似为圆柱螺旋线。螺旋线的螺距为转中每刀齿尖在水平轴轴线上的移动距离，可表示为式中切个头水平摆动速度切割头转速当为定值，而变化时，则不同。随着的增加，不但螺旋线的形状变化，而且截齿切入岩石的顺序也发生变化。螺旋线方程刀齿尖在空间的运动轨迹为圆柱螺旋线，螺旋线的坐标方程为螺旋轨迹方程华北科技学院毕业设计论文第页共页式中刀齿尖回转半径切割头回转角速度，运动时间纵向进给运动横切割头纵向进给时，每个刀齿尖运动轨迹为平面摆线。图中横坐标表示纵向进给，纵坐标表示回转半径。摆线方程如以表示切割头纵向进给速度，平面摆线参数方程为变换得两式平方后相加并整理得设纵向横移距离，于是即为平面摆动轨迹方程华北科技学院毕业设计论文第页共页第章掘进机维护和检修掘进机的操作及注意事项掘进机的操作程序掘进机的操作分为电气和液压两个部分。操作人员在掘进机的操作中应按以下程序进行。班前检查检查电缆有无损坏破裂检查电气元件是否正常检查刮板输送机刮板有无损坏及磨损情况检查截齿磨损情况，损坏的应及时更换检查冷却及喷雾系统及喷嘴有无堵塞检查机器的隐患，如盖零件有无松脱损坏检查液压阀组有无泄露确认所有控制开关能自由操作确认所有控制开关处于断开或中位确认截割装载机构转动灵活确认行走履带链输送机刮板松紧适度确认液压系统各回路压力调定值正常确认油箱油位处于正常位置按机器润滑表对润滑点注油清理掘进机上的可燃物矸石煤炭工具及杂物等。二常规防护检查所有齿轮减速器油位合理，通气孔通畅检查所有减速器是否有不正常噪声或过热现象保持机械铰接点和转动件润滑良好检查所有密封有无泄露，必要时进行更换保持螺栓螺钉紧固检查履带板有无损坏裂纹，销轴失锁或过量磨损华北科技学院毕业设计论文第页共页保持摩擦离合器正常工作检查所有接触点的磨损情况。二掘进机的操作注意事项司机必须专职，经培训考试合格后持有司机证方可上岗作业二启动液压泵电动机前，应检查各液压阀和供水阀的操作手柄，必须处于中位三截割头必须在旋转情况下才能贴靠工作面四截割时要根据煤或岩石的硬度，掌握好截割头的切割深度和切割厚度，截割头进入煤五壁切割时应点动操作手柄，缓慢进入煤壁切割，以免发生扎刀及冲击振动六机器向前行走时，应注意扫底并清除机体两侧的浮煤，扫底时应避免底板出现台阶，防止产生掘进机爬高七调动机器前进或后退时，必须收起后支撑，抬起铲板八截割部工作时，若遇闷车现象应立即脱离切割或停机，防止截割电动机长期过载九对大块掉落煤岩，应采用适当方法破碎后再进行装载若大块煤岩被龙门卡住，应立即停车，进行人工破碎，不能用刮板机强拉十液压系统和供水系统的压力不准随意调整，若需要调整时应由专职人员进行十注意观察油箱上的液位液温计，当液位低于工作油位或油温超过规定值时，应停机加油或降温十二开始截割前，必须保证冷却水从喷嘴喷出十三机器工作过程中若遇到非正常声响和异常现象，应立即停机，查明原因排除故障后方可开机。三掘进机的掘进作业程序掘进机切割落煤的程序，是首先在工作面进行掏槽，掏槽位置般是在工作面的下部。开始时机器逐步向前移动，截割头切入工作面煤或岩石定的深度截深。然后停止机器移动，操纵装载机构的铲板使其紧贴工作面地板作为前支点，机尾的后支撑也同样紧贴底板，作为后支点，以提高机器在切割过程中的稳定性。最后再摆动悬臂切割头切落出整个巷华北科技学院毕业设计论文第页共页道的煤和岩石。二掘进机截割头的最佳切割深度应根据所截割煤岩的性质顶板状况和支架棚距的规定，以及通过落煤效果和切深巷道所消耗时间最短来确定，般推荐为。截割头的切割厚度取决于煤岩的截割阻力，以牵引液压缸回路尽量不溢流截割电动机接近满载机器不产生强烈振动及落煤效率最高为原则，般推荐为截割头直径的。三截割头在巷道工作面上截割移动的路线，称为截割程序。掘进工作面截割程序的合理选择，取决于巷道断面积煤岩硬度顶底板状况有无夹矸夹矸的分布等工作面条件和技术规范。确定掘进工作面的截割程序应遵循下述原则大多数情况下，从工作面下角钻进掘进半煤岩巷道时，应从煤中钻进，再卧移切割至底板下角，再切底掏槽，增加自由面。切割断面，应自下而上进行，以利于装载和机器的稳定性，还可提高生产率。工作面的切割应注意煤或岩的层理，断面切割时应左右横扫切割为主，截割头沿层理移动切割阻力较小。掘进机的维护减少机器停机时间的最重要因素是及时和规范地维护，维护好的机器工作可靠性高使用寿命长操作也更有效。下列维护步骤是针对般条件的，在恶劣的运行条件下会增加维护次数。如果需要修理或调整，应即刻进行，否则小问题可能导致大的修理和停机。机器的日常维护和保养按照润滑图及润滑表对需要每班润滑的部位加注牌号的润滑油二检查邮箱的油位，油量不足应及时补加液压油三检查各减速箱润滑油是否充足，不足及时添加，并检查各减速箱有无异常振动噪声和温升等现象，找出原因，及时排除四检查液压系统及外喷雾冷却系统的工作压力是否正常，并及时排除五检查液压系统及外喷雾冷却系统的管路接头阀和液压缸等华北科技学院毕业设计论文第页共页是否泄露，并及时排除六检查液压泵液压马等有根据，得到异步电动机调速系统设计忽略项，可以得到转子磁通近似公式上式转子磁链的估测值，可以通过定子电流的测量值求出。为了磁通闭环的实现，将式得到的代入电压方程，得到如果在磁通调节环节后进行补偿环节。在磁通调节的设计环节，忽略此环节，得到在式和中，由于电机参数都已知，传递函数可以表示为般二阶系统的典型形式式中根据传递函数，对上述的磁通环节加入调节器进行校正，使其成为典型的型系统。设调节器传递函数为异步电动机调速系统设计式中为比例参数，为积分时间参数。通过调节器的配置，则系统的配置后传递函数为令为上述的典型型系统，则可以得到从自动控制理论分析，我们知道通过配置系统的阻尼比，能恰当的配置系统的反应速度，在般考虑系统最优性能的条件下，选择阻尼系数代入其公式得到。解上面等式得到方程组解得于是，通过上面方程，得到调节参数比例参数为，积分参数为通过磁通的闭环，输出励磁电压分量的输出参考值。转矩调节器原理与磁通闭环相类似，转矩环在整个系统中，也属于内环，需要配置成典型的型系统，以提高系统的反应速度，较快地跟随外部负载的需要。由于转矩与定子电流轴分异步电动机调速系统设计量成线性关系，转矩环用电流环实现，定子电流轴分量闭环系统结构如图所示。图转矩闭环结构图电机运行过程中，般需要保持其磁通恒定，转矩公式为从上式可知，在磁通不变的情况下，转矩与定子电流轴分量成正比，对转矩的控制，就是对电机定子电流轴分量的控制，要设计转矩调节器，首先需要找到定子电流轴分量与输出电压之间的传递函数。根据矢量公式有由磁链公式结合公式和，得到轴电压输出分量与其电流反馈分量的关系式从传递函数中可以看出，电压含有与转差率有关的量，需要在设计调节器后进行补偿。在调节器的设计环节，可以省略其影响。则转矩环节的传递函数可以表示为异步电动机调速系统设计在转矩给定的通道中，由于滤波环节的存在，使转矩环节出现了延迟，考虑到转矩环节的延迟，在前向通道中，为平衡此延迟，加入个惯性环节，在本系统中，滤波时间常数是通过外部的滤波器给定的，。则系统转矩环节的开环传递函数为与磁通调节环节相类似，将传递函数写成般形式式中与上面磁通调节器的计算相同，当考虑到系统的性能最佳时候，取阻尼比为，可以得到转矩环的参数值为，并经模块产生正余旋信号。异步电动机调速系统设计电流滞环控制型逆变器电流滞环控制型逆变器又称为电流跟踪性逆变器，该逆变器的输出电流跟随给定的电流变化，也是种控制方式，其电流跟踪般都采用滞环控制即当逆变器输出电流与给定电流偏差超过定值时，改变逆变器的开关状态，使逆变器的输出电流增加或减少，将输出电流与给定电流的偏差控制在定范达齿的相对位置如下对于每线齿即每条线上只有个截齿，相邻截齿的圆周差角为除此之外，第个截齿与第及个截齿间的圆周角为截齿的伸出长度是指截齿齿尖高出螺旋叶片顶部的尺寸，为了防止截割过程中齿座触煤，参与截割，使截割阻力剧增，应使其满足如下要求对于切向齿和径向齿交叉排列方式对于径向齿顺序排列方式长度截齿数量个最大直径单齿座数量个最小直径双齿座数量个平均直径转速截齿形式片性型掘进机切割头主要参数华北科技学院毕业设计论文第页共页运动规律掘进机切割头有四个运动切割头绕本身轴线旋转运动水平摆动垂直摆动以及纵向进给运动。主切削运动是旋转运动与水平摆动的合成运动。水平摆动当切割头作回转和水平摆动时，切割头上不同半径处截齿尖的运动轨迹是三位空间螺旋线。图中坐标为切割头回转线轴，坐标为回转半径，。精确地说，图中螺旋线应为环形空间螺旋线，其轴线是圆弧，由于圆弧半径很大，在工程上可近似为圆柱螺旋线。螺旋线的螺距为转中每刀齿尖在水平轴轴线上的移动距离，可表示为式中切个头水平摆动速度切割头转速当为定值，而变化时，则不同。随着的增加，不但螺旋线的形状变化，而且截齿切入岩石的顺序也发生变化。螺旋线方程刀齿尖在空间的运动轨迹为圆柱螺旋线，螺旋线的坐标方程为螺旋轨迹方程华北科技学院毕业设计论文第页共页式中刀齿尖回转半径切割头回转角速度，运动时间纵向进给运动横切割头纵向进给时，每个刀齿尖运动轨迹为平面摆线。图中横坐标表示纵向进给，纵坐标表示回转半径。摆线方程如以表示切割头纵向进给速度，平面摆线参数方程为变换得两式平方后相加并整理得设纵向横移距离，于是即为平面摆动轨迹方程华北科技学院毕业设计论文第页共页第章掘进机维护和检修掘进机的操作及注意事项掘进机的操作程序掘进机的操作分为电气和液压两个部分。操作人员在掘进机的操作中应按以下程序进行。班前检查检查电缆有无损坏破裂检查电气元件是否正常检查刮板输送机刮板有无损坏及磨损情况检查截齿磨损情况，损坏的应及时更换检查冷却及喷雾系统及喷嘴有无堵塞检查机器的隐患，如盖零件有无松脱损坏检查液压阀组有无泄露确认所有控制开关能自由操作确认所有控制开关处于断开或中位确认截割装载机构转动灵活确认行走履带链输送机刮板松紧适度确认液压系统各回路压力调定值正常确认油箱油位处于正常位置按机器润滑表对润滑点注油清理掘进机上的可燃物矸石煤炭工具及杂物等。二常规防护检查所有齿轮减速器油位合理，通气孔通畅检查所有减速器是否有不正常噪声或过热现象保持机械铰接点和转动件润滑良好检查所有密封有无泄露，必要时进行更换保持螺栓螺钉紧固检查履带板有无损坏裂纹，销轴失锁或过量磨损华北科技学院毕业设计论文第页共页保持摩擦离合器正常工作检查所有接触点的磨损情况。二掘进机的操作注意事项司机必须专职，经培训考试合格后持有司机证方可上岗作业二启动液压泵电动机前，应检查各液压阀和供水阀的操作手柄，必须处于中位三截割头必须在旋转情况下才能贴靠工作面四截割