（定稿）竹产业项目立项申报材料6

图中是基准电容和为积分元件为自零电容和组成标准的滤波网络。

由于转换器精度与外接的积分电阻积分电容的精度无关，故可以降低对元件质量的要求。

不过积分电容和积分电容的介质损耗会影响到转换器的精度，所以应采用介质损耗较小的聚丙乙烯电容。

时钟频率的选择式中，为干扰信号的频率，最大的干扰信号般为供电电源的干扰，其频率为。

对于，取，并取，则。

积分电阻式中，为满量程电压，取，则。

积分电容对于取所以。

是四选数字多路开关数据选择器。

下表是的功能表。

由表可见，当输出使能控制端时，输出脚均为。

当和数据选择控制输入端时，输出等于毕业设计论文组输入，即分别等于当和数据选择控制输入端时，分别等于。

表功能表输入输出信号处理电路滤波放大电路图信号滤波放大图上图中电容用来滤除采样信号电压中的高频噪声，选用的普通独石电容电容用来滤除采样信号电压中的低频噪声，选用的普通独石电容。

电阻选用较小的阻值，因为采样信号电压值只有毫伏级，所以其阻值不宜太大，否则导致放大器由于输入电流太小而放大效果不明显。

微弱信号和被分别放大后从的第脚输出。

转换器的输入电压变化范围是，传感器的输出电压信号在左右，因此放大器的放大倍数在左右，可将接成的滑动变阻器。

由于对高频干扰不敏感，所以滤波电路主要针对工频及其低次谐波引入毕业设计论文的干扰。

因为压力信号变化十分缓慢，所以滤波电路可以把频率做得很低。

图中的的输出端与的地端相连，的脚与脚相连构成电压跟随器，与正负电源相接，通过改变的阻值可使与之间的压差变化，从而实现调零去皮的功能。

与单片机的接口在读取转换后的结果时，选用数据选择器作为数据读取的控制器，这样简化了与单片机的接口电路，便于硬件设计与软件编程的实现。

在进行转换结束后输出的负脉冲引起中断。

同时在第个负脉冲时由软件将口置，因而使，使的。

读口便读得码，此时。

此后轮流为，即可读得千位百位十位和个位的码。

前端信号处理电路设计如下图信号数模转换图的输出时序毕业设计论文图输出时序图在转换结束后立即更新输出锁存器并不断地扫描输出码。

在转换期间为低电平，转换完毕后变为高电平。

转换结束后立刻顺序并连续不断地输出位驱动信号均为正脉冲。

当为高电平时，是万位码。

同样当为高电平时，是千位码。

同理为正脉冲时各对应百十个位的码。

在转换完毕后，还连续输出个负脉冲，它们分别位于正脉冲的中间，脉冲宽度为。

在设计时，还考虑过使用另种接口电路，它巧妙地运用了地端功能，只要个口和单片机内部的个定时器就可把的数据送人单片机，可以节省大量的单片机资源，减小系统的体积。

原理如下输出端的脚高电平的宽度等于积分和反积分时间之和。

内部规定积分时间固定为个时钟脉冲时间，反积分时间长度与被测电压的大小成比例。

如果利用单片机内部的计数器对的时钟脉冲计数，利用作为计数器门控信号，控制计数器只要在为高电平时计数，将这段高电平时间内计数器计的内容减去，其余数等于被测电压的数值。

虽然这种方案能减轻硬件部分工作量，但会增加软件部分工作量，最后只作为参考。

人机交互界面键盘控制电路表引脚说明引脚号名称说明，正电源，悬空接地片选输入端此引脚为低电平时可向芯片发送指令及读取键盘数据同步时钟输入端向芯片发送数据及读取键盘数据时此引脚电平上升沿表示数据有效串行数据输入输出端当芯片接收指令时此引脚为输入端当读取键盘数据时此引脚在读指令最后个时钟的下降沿变为输出端毕业设计论文按键有效输出端平时为高电平当检测到有效按键时此引脚变为低电平段段驱动输出小数点驱动输出数字数字驱动输出振荡器输出端振荡器输入端复位端低电平有效串行接口工作方式介绍采用串行方式与微处理器通讯，串行数据从引脚送入芯片，并由端同步。

当片选信号变为低电平后，引脚上的数据在引脚的上升沿被写入的缓冲寄存器。

的指令结构有三种类型不带数据的纯指令，指令的宽度为个即微处理器需发送个脉冲图纯指令时序图带有数据的指令宽度为个即微处理器需发送个脉冲图带数据指令时序图读取键盘数据指令宽度为个，前个为微处理器发送到的指令，后个为返回的键盘代码，执行此指令时的端在第个脉冲的上升沿变为输出状态并与第个脉冲的下降沿恢复为输毕业设计论文入状态，等待接收下个指令。

图读键盘指令时序图电路图图键盘接口图图中口接口接口接。

在电路中的作用是为了抑制旁路两端的纹波电压的。

由于上的电压是输出电压的部份，加入可有效的抑制输出电压的纹波，在电路中选取的电解质电容。

当上的压降超过而又发生输出短路时，将通过调整端向输出端放电，这时有可能烧坏稳压器中的放大管，为此，在电阻上分别并联只二极管，用以泄放电流，保护稳压器。

在输入端加入了电容，滤除有害杂波，提高输入电源的质量。

滤波电容的确定般情况下滤波电容越大越好。

这是因为整流特性与时间常数的值有关，数值越大，电容放电越慢，滤波效果越好。

般情况下，负载值总是相对固定的，或在较小的范围内变动。

这样，电源的滤波效果就主要由电容的容量来决定。

单靠增大电容的容量，只能在定范围内起到提高电源负载能力的作用，当超过定的范围后，再增大电容的容量已起不到任何作用，有时甚至会起相反的作用。

其原因之是由于加大滤波电容后，方面毕业设计论文使输出电压有所提高，但另方面又使整流管的导通角减小，而导通角的减小会促使峰值电流增大，峰值电流越大，它在变压器次级绕阻产生的压降也就越大，这样就使增大电容所提高的电压被全部抵销，甚至呈现负值还有，使用大的滤波电容时，由于放电时间常数较大，当瞬间大信号消耗了电容上的能量后，这又导致电压的恢复时间变长，使后继信号的输出疲软此外，滤波电容过大时，开机浪涌电流过大，很容易损坏整流管。

因此，要提高电容滤波电源的负载能力，应适当选用滤波电容的容量，并且选用内阻低的电路及容量大的电源变压器。

因此，实际经计算采用的滤波电容。

系统电源的基准电压以及供采样用的模拟信号电压分别由可变电阻分压所得。

报警电路下图为系统报警电路原理图，用于超载和欠量程提示。

系统设计了两个发光二极管作为超载和欠量程指示灯，使系统更加完善。

当系统判断为超载或欠量程时，给输出个高电平信号超载或欠量程，经非门后形成低电平而驱运料机械手的工作阶段及负载，可以设计出运料机械手功能流程图，如图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手功能流程图满足此机械手工艺流程的梯形图如下图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手梯形图对应的指令语句如下淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类结论这次我做的毕业设计是运料机械手的设计，通过半年多的努力，终于完成了设计。

这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。

在这次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未有的难题，但通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。

本设计能够将检测不合格的工件，从生产线上搬走的机械手。

它具有四个自由度，分别是工件松夹手臂伸缩升降回转。

相对于专用机械手，此机械手的自由度可变，控制程序可调，因此能适应不同的生产任务。

由于时间问题，对于这次机械手的设计还可能存在些问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。

淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类致谢历时半年多的毕业设计终于完成了。

在这期间，我运用大学四年所学的专业知识比较顺利的完成了本次毕业设计。

在毕业设计中通过方案设计，理论设计，机械结构的设计，制图，毕业设计论文的撰写等环节的训练，已经使个人理论水平和动手能力有了次飞跃。

不仅锻炼了个人在设计分析，动手实践等方面的能力，还使所学专业知识得到次全面的巩固和加强。

衷心感谢汪冰老师对本人的精心指导。

导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。

感谢全体老师和同学们的关心和支持，感谢所有关心和帮助过我的人们，感谢你们，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类参考文献王兰美主编画法几何与工程制图机械工业出版社，邱宣怀主编机械设计高等教育出版社，韩进宏主编互换性与技术测量机械工业出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社，许同乐主编液压与气压传动中国计量出版社，工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津科学技术出版社陈建明主编电气控制与应用电子工业出版社，冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社，许福玲主编液压与气压传动机械工业出版社，熊幸明主编电气控制与机械工业出版社，宋学义主编袖珍液压气动手册机械工业出版社，的要求和强度要求。

对于杆长大于直径淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径，，现在进行校核。

结论活塞杆的强度足够。

机身升降机构设计手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件质量量工件爪腕臂等工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂爪总腕工件臂计算零件的质心位置，求出重心到回转轴线的距离工件，手和腕，臂淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类手腕手腕工件工件臂臂从型值。

图中是基准电容和为积分元件为自零电容和组成标准的滤波网络。

由于转换器精度与外接的积分电阻积分电容的精度无关，故可以降低对元件质量的要求。

不过积分电容和积分电容的介质损耗会影响到转换器的精度，所以应采用介质损耗较小的聚丙乙烯电容。

时钟频率的选择式中，为干扰信号的频率，最大的干扰信号般为供电电源的干扰，其频率为。

对于，取，并取，则。

积分电阻式中，为满量程电压，取，则。

积分电容对于取所以。

是四选数字多路开关数据选择器。

下表是的功能表。

由表可见，当输出使能控制端时，输出脚均为。

当和数据选择控制输入端时，输出等于毕业设计论文组输入，即分别等于当和数据选择控制输入端时，分别等于。

表功能表输入输出信号处理电路滤波放大电路图信号滤波放大图上图中电容用来滤除采样信号电压中的高频噪声，选用的普通独石电容电容用来滤除采样信号电压中的低频噪声，选用的普通独石电容。

电阻选用较小的阻值，因为采样信号电压值只有毫伏级，所以其阻值不宜太大，否则导致放大器由于输入电流太小而放大效果不明显。

微弱信号和被分别放大后从的第脚输出。

转换器的输入电压变化范围是，传感器的输出电压信号在左右，因此放大器的放大倍数在左右，可将接成的滑动变阻器。

由于对高频干扰不敏感，所以滤波电路主要针对工频及其低次谐波引入毕业设计论文的干扰。

因为压力信号变化十分缓慢，所以滤波电路可以把频率做得很低。

图中的的输出端与的地端相连，的脚与脚相连构成电压跟随器，与正负电源相接，通过改变的阻值可使与之间的压差变化，从而实现调零去皮的功能。

与单片机的接口在读取转换后的结果时，选用数据选择器作为数据读取的控制器，这样简化了与单片机的接口电路，便于硬件设计与软件编程的实现。

在进行转换结束后输出的负脉冲引起中断。

同时在第个负脉冲时由软件将口置，因而使，使的。

读口便读得码，此时。

此后轮流为，即可读得千位百位十位和个位的码。

前端信号处理电路设计如下图信号数模转换图的输出时序毕业设计论文图输出时序图在转换结束后立即更新输出锁存器并不断地扫描输出码。

在转换期间为低电平，转换完毕后变为高电平。

转换结束后立刻顺序并连续不断地输出位驱动信号均为正脉冲。

当为高电平时，是万位码。

同样当为高电平时，是千位码。

同理为正脉冲时各对应百十个位的码。

在转换完毕后，还连续输出个负脉冲，它们分别位于正脉冲的中间，脉冲宽度为。

在设计时，还考虑过使用另种接口电路，它巧妙地运用了地端功能，只要个口和单片机内部的个定时器就可把的数据送人单片机，可以节省大量的单片机资源，减小系统的体积。

原理如下输出端的脚高电平的宽度等于积分和反积分时间之和。

内部规定积分时间固定为个时钟脉冲时间，反积分时间长度与被测电压的大小成比例。

如果利用单片机内部的计数器对的时钟脉冲计数，利用作为计数器门控信号，控制计数器只要在为高电平时计数，将这段高电平时间内计数器计的内容减去，其余数等于被测电压的数值。

虽然这种方案能减轻硬件部分工作量，但会增加软件部分工作量，最后只作为参考。

人机交互界面键盘控制