【CAD设计图纸】蚕豆脱壳机的设计【全套终稿】

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术。深冷分离技术可靠，价格较低也适用于大型装置使用。本装置采用深冷分离制得，厂从煤炭的气化制得粗合成气，再经净化分离制得纯度较高的气体。粗合成气分离主要有变压吸附，柯索布的化学吸附和深冷分离等三种工艺技术。要满足赛拉尼斯羰基合成制醋氧化碳供应是羰基合成的主要原料，主要从天然气石油煤炭的部分氧化或蒸汽转化制得。但因我国天然气石油资源较为贫乏，价格昂贵。从煤炭制取价格较低，而且原料供应可靠。因此很多工万元投资回收期所得税前年含建设期所得税后年含建设期盈亏平衡点市场需求预测甲醇是碳化学的重要基础，又是重要的有机化工原料，具有广阔的市场和需求。税后利润万元贷款偿还期人民币年含建设期外汇年含建设期投资利润率投资利税率内部收益率全部投资所得税前所得税后净现值所得税前万元所得税后元其中外汇万美元建设投资万元序号项目名称单位数量备注建设期利息万元流动资金万元年均销售收入万元年均总成本费用万元年均利润总额万元年均所得税万元年均税元其中外汇万美元建设投资万元序号项目名称单位数量备注建设期利息万元流动资金万元年均销售收入万元年均总成本费用万元年均利润总额万元年均所得税万元年均税后利润万元贷款偿还期人民币年含建设期外汇年含建设期投资利润率投资利税率内部收益率全部投资所得税前所得税后净现值所得税前万元所得税后万元投资回收期所得税前年含建设期所得税后年含建设期盈亏平衡点市场需求预测甲醇是碳化学的重要基础，又是重要的有机化工原料，具有广阔的市场和需求。氧化碳供应是羰基合成的主要原料，主要从天然气石油煤炭的部分氧化或蒸汽转化制得。但因空生物技术深海探测等方面发展。除了在自由度方面的突破，现在的机械手的定位精度已经可满足微米甚至是亚微米级的要求。国内研究现状国内机械手目前的发展还比较滞后。在物料搬运领域中，主要还是依赖于国外的进口。特别是在要求定位精度高的搬运机械手。目前国内的机械手主要用于机床加工铸锻热处理等方面。在实际的生产过程中，国内机械手的驱动方式定位精度大部分无法满足易脆易损坏物品的需要。物料搬运机械手本物料搬运机械手将适用于所设想的物料搬运与管理系统。在本系统中，由于所设计的搬运系统精度高自动化高，主要针对昂贵的易损易摔的物品，如花瓶古董工艺品。该系统主要将之前的研究成果与物料管理系统有机结合，使企业在物料管理上自动化程度大提高，对提高搬运效率和降低出错率，减少工作人员劳动强度，提高搬运调度管理水平具有重要作用。对类似于物料搬运与管理系统的开发具有重要借鉴作用。这个系统包括物料搬运和物料管理两个方面。其中机械手装置是整个系统的核心。其工作流程如下，首先通过检测物料获得相应的物料信息，通过物料信息确定物料是否需要进行再包装。在通过查找物料搬运信息库，确定物料的搬运方式，近而设定机械手的工作参数。针对于设计的物料搬运机械手不仅要满足机械手搬运物件的基本要求，更是要与存放物料的仓库管理方式相适应。物料搬运机械手能实现的功能应有在本系统中给机械手提供四个自由度的选择，可根据实际物料情况选择自由度利用传感器扫描吉林化工学院本科毕业设计文献综述物料，获得物料的基本特征形状尺寸重量材料等提供物料是否在加工包装确定提供物料信息库查询和搬运物料方式信息库查询提供二维码转动松开物件等动作。驱动部分机械手常用的驱动方式有液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。在选择的过程中，更根据物件的特点选择相应的驱动方式。重量大抓取速度快的东西采用液压体积大坚固的东西采用气压精度高的东西选择电气驱动动作要求可靠，成本低的东西选用机械驱动。控制系统控制系统是物料搬运机械手的核心部分。本系统主要可根据机械手本身的装置传感器光电增码器旋转编码器伺服电机选择机械手的工作顺序到达位置动作时间运动速度加减速度点位或连续控制。其中运动速度和定位精度是搬运过程中的重要参数。运动速度过低，无法保证机械手的运动时间和运动范围。运动速度过高，无法保证机械手搬运物料的平稳性。定位精度过低，无法保证物料搬运位置的准确性。定位精度过高，会使搬运的成本提高，降低企业的利润。机械手工作过程吉林化工学院本科毕业设计文献综述按复位按扭后，控制转盘电机横轴和竖轴步进电机使机械手运行到初始位置。按启动按扭后，控制转盘电机正转，通过底盘光电传感器记数到达设定位置后驱动转盘电机反转，运行到设定位置后，控制横轴和竖轴步进电机，横轴通过内部脉冲记数，竖轴通过竖轴光电传感器记数，运行到设定位置后，控制单向电控阀使手爪抓紧物料，手爪电机正转若干秒之后，控制横轴和竖轴电机按原路线返回到设定位置后松开物料，控制手爪电机反来机械手能实现多次可靠的定位精度，将极大地减少设备的维修和物料的二次搬运。模块化指的是未来机械手的搬运装置将各部分实现的相近功能为个模块。如在设想的机械手物料搬运装置过程中将分为四个模块物料信息采集模块物料再处理模块物料搬运装置模块搬运装置自检测模块。模块化可以使吉林化工学院本科毕业设计文献综述得装置的维修更加方便，更加高效。无给油化是为了适应搬运要求更为严格的物料需要而产生的。在日常的搬运过程中，有些物品如药物纺织等不能接触油液。这使得需要油液润滑的装置做出进步的改变。如果未来的物料搬运机械手能实现无给油润滑，那么将极大地丰富机械手的应用范围。机电体化指的是将传统的搬运装置与电气软件电子等高新装置结合起来，提高机械手的自动化程度，解放劳动力的重复操作。物料搬运是企业生产环节中的重要环，提高物料搬运的自动化对提高企业的自身竞争力有重要的影响。在未来，将有更多的物料采用机械手进行搬运。这对于机械行业是个机遇，也是个挑战。参考文献菜自兴机器人学的发展趋势和战略机器人技术与应用，于靖军,刘辛军等机器人机构学的数学基础北京机械工业出版社，郭艳萍基于的工业机械手控制系统仪表技术与传感器，李允文工业机械手设计北京机械工业出版社，日本三菱公司三菱编程说明书若干秒后又按原路运行到位置搬运第个物料到位置，结束以后机械手运行到初始位置，个循环结束。在搬运的过程中有个接近开关实时检测障碍物信号，如遇到障碍物，马上改变运行路线以避开障碍物。机械手总体结构设计物料抓取机械手主要由控制系统驱动传动系统和执行机构组成。机械手的水平工作空间为，待抓取货物垂直运动位移为，基于此设计各部件的外廓尺寸，本文所设计的物料抓取机械手执行机构主要由工作台底座总成旋转台总成连杆中臂和手爪等组成底座总成固定在工作台上，通过内部的驱动电机带动旋转台总成实现整个机械手结构总成在水平面上的旋转运动，通过主电动推杆驱动大臂的前后倾斜运动，通过副电动推杆带动副连杆和主连杆，使机械手靠近待抓取的货物，小臂和中臂之间通过电机驱动实现小臂的伸缩和旋转运动，从而调整小臂相对货物的位置，手爪总成和小臂之间通过电机，调整小臂和手爪座之间的夹角。由于要抓取的货物尺寸大小并不固定，但形状均为长方体，因此可以通过手爪电动推杆伸长量的调整，来控制左右手爪的相对位置，满足不同尺寸货物的夹持需要，同时通过调整手爪电动推杆的驱动力矩大小实现不同夹持力矩的控制，既可以避免货物夹不紧而导致的脱落，也可以避免因为夹持力矩过大，造成的货物损坏。结语未来的物料搬运机械手将朝重复高精度模块化无给油化机电体化这四个方向发展。重复高精度主要指的是在搬运过程中机械手的定位精度。现在的普遍机械手只有实现三四次的可靠定位。如果未代机械手。通过输入相关程序，定义机械手的动作，近而使机械手重复进行作业的机械手称为第代机械手。在机械手的搬运路径过程中，安放不同的传感器，利用传感器传递的信息控制机械手称为第二代机械手。第三代机械手就是“智能机器人”，尽管尽管欧美和日本等许多国家都投入了大量人力物力，但仍处于发展阶段。国外研究现状国外的机械手在物料搬运的应用上发展的比较快。目前已经开发出具有多个自由度且精度高的机械手。除了在物料搬运方面，国外的机械手也应用于点焊喷漆等方面。目前在物料搬运方面，主要是研究更加智能的机械手，使之具有感应物件材料的能力，并能通过查找信息库，自动设定相应的夹持方式和搬运参数，实现搬运的高度自动化。目前国外的机械手已经向电子信息航天航