。运料机械手的工作阶段及负载，可以设计出运料机械手功能流程图，如图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手功能流程图满足此机械手工艺流程的梯形图如下图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手梯形图对应的指令语句如下淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类结论这次我做的毕业设计是运料机械手的设计，通过半年多的努力，终于完成了设计。这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。在这次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未有的难题，但通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。本设计能够将检测不合格的工件，从生产线上搬走的机械手。它具有四个自由度，分别是工件松夹手臂伸缩升降回转。相对于专用机械手，此机械手的自由度可变，控制程序可调，因此能适应不同的生产任务。由于时间问题，对于这次机械手的设计还可能存在些问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类致谢历时半年多的毕业设计终于完成了。在这期间，我运用大学四年所学的专业知识比较顺利的完成了本次毕业设计。在毕业设计中通过方案设计，理论设计，机械结构的设计，制图，毕业设计论文的撰写等环节的训练，已经使个人理论水平和动手能力有了次飞跃。不仅锻炼了个人在设计分析，动手实践等方面的能力，还使所学专业知识得到次全面的巩固和加强。衷心感谢汪冰老师对本人的精心指导。导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。感谢全体老师和同学们的关心和支持,感谢所有关心和帮助过我的人们,感谢你们,淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类参考文献王兰美主编画法几何与工程制图机械工业出版社，邱宣怀主编机械设计高等教育出版社，韩进宏主编互换性与技术测量机械工业出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社，许同乐主编液压与气压传动中国计量出版社，工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津科学技术出版社陈建明主编电气控制与应用电子工业出版社，冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社，许福玲主编液压与气压传动机械工业出版社，熊幸明主编电气控制与机械工业出版社，宋学义主编袖珍液压气动手册机械工业出版社，的要求和强度要求。对于杆长大于直径淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径,,现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。机身升降机构设计手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件质量量工件爪腕臂等工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂爪总腕工件臂计算零件的质心位置，求出重心到回转轴线的距离工件，手和腕，臂淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类手腕手腕工件工件臂臂总手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩偏总偏总升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，在设计中考虑可靠性，立柱导套设计为。手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算惯密摩式中摩摩擦阻力，取摩零件及工件所受的总重。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算得当液压缸向上驱动时，液压缸缸筒内径的确定液压缸内径的计算，如图所示图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类故有，当时可取，选择机械效率。将有关数据代入根据表，选择标准液压缸内径系列，选择。液压缸外径的设计及校核根据装配等因素，考虑到液压缸的臂厚在，所以该液压缸的外径为。当时，液压缸壁厚的较核公式如下为缸筒内径为缸筒试验压力，当缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力，，为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取。带入数据计算，上式成立,因此液压缸壁厚强度满足要求。活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查袖珍液压气动手册得，当压力小于时，可选活塞杆直径为系列。活塞杆强度活塞杆的尺寸要满足活塞运动的要求和强度要求。设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径,,现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类机身回转机构设计回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。驱阻回惯惯性力矩的计算惯式中回转缸动片角速度变化量，在起动过程中起动过程的时间手臂回转部件对回转轴线的转动惯量若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件绕过重心轴，则执行步骤手臂伸出。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。手臂顺转行程开关得电时将电信号送给，得电，手臂顺转，到达指定位置后，碰到行程开关并停下来到初始位置停止并得电，传送带启动准备下次循环。手臂伸出当闭合，行程开关得电时将电信号传送给，得电，手臂伸出。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。手臂下降行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂下降。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。松开工件行程开关接通后将电信号传送给，得电，抓手松开。松开工件后，压下行程开关并停下来。手臂缩回行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂缩回。到达指定位置后，压下行程开关并停下来手臂知识的种检验，而且也是对自己能力的种提高。通过这次毕业设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。毕业设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，使我终身受益。致谢致谢本论文是在我们导师孙小齐的悉心指导下完成。都给我们留下了很深的印象。在整个作课题的过程中，孙老师不时给予我们热情的鼓励和实验设施上的大力支持，这是我们的课题顺利完成的保障。首先，我要向我的导师孙小齐老师，表示最衷心的感谢。从本论文开始设计，到系统的最初规划，程序编写以及最后的论文撰写过程中都给于了我许多得建议和指正。另外，还要感谢这四年来所有老师对我的辛苦培育。还有这四年来所有关心我的人。参考文献参考文献苏中义简介上海电机技术高等专科学院学报杨建强,罗先香软件工具箱简介水科学进展刘瑞桢简介电脑编程技巧与维护杨世文，许小健优化工具箱在结构优化设计中的应用科学技术与工程刘勤让，罗小武基于的信号处理仿真信息工程大学学报高飞，汪浩基于的信号与系统仿真实验及其性能分析南民族学院学报自然科学版林月美,陈仁安,基于的信号与系统软件实验平台集美大学学报夏平基于的信号与系统数字信号处理实验体系教学实验李蕴华基于的信号与系统频域分析武汉科技学院学报任亚莉在信号与系统仿真实验中的应用编程园地许艳惠基于丁的信号系统仿真及应用仪器仪表用户,吕锋,刘泉，江雪梅基于的信号与系统软件实验平台理工高教研究罗朝明，李文，李延平，刘杰基于和的信号与系统虚拟实验系统湖南理工学院学报自然科学版马蕾，任全会基于的信号与系统频域方面仿真教学肖军，张伟宏软件及其应用软件工程师陈金什么是振动测试与诊断,初秀琴外部接口的研究与实现计算仿真李健基于的数字图像处理实验平台的开发,姜长元和混合编程的方法及实现编程园地,周传胜基于的网络交互式虚拟现实实验系统的研究实验技术与管理李世银，辛晓丽,罗驱波,岳婷基于的通信原理远程仿真系统开发电气电子教学学报附录附录主要代码基本序列计算,,附录,类型硬件地址变量类型装置启动按钮二进制变量外部变量装置停止按钮二进制变量外部变量液位检测开关二进制变量外部变量液位检测开关二进制变量外部变量液位检测开关二进制变量外部变量液体进料阀二进制变量外部变量液体进料阀二进制变量外部变量液体出料阀二进制变量外部变量搅拌电机二进制变量外部变量加热电炉二进制变量外部变量热电偶位有符号数外部变量设备在运行状态二进制变量外部变量设备在复位状态二进制变量外部变量设备在停止状态二进制变量外部变量工作方式二进制变量外部变量边调试。目前系统能够完全按要求正常运行，通过测试也使我们明白了编写个功能完善的软件是需要经过多次的测试调试才能够正常运行的。程序编写的完成只是整个开发过程中的小部分，我们所进行的单元测试和集成测试是软件的开发过程中较为繁重。运料机械手的工作阶段及负载，可以设计出运料机械手功能流程图，如图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手功能流程图满足此机械手工艺流程的梯形图如下图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手梯形图对应的指令语句如下淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类结论这次我做的毕业设计是运料机械手的设计，通过半年多的努力，终于完成了设计。这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。在这次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未有的难题，但通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。本设计能够将检测不合格的工件，从生产线上搬走的机械手。它具有四个自由度，分别是工件松夹手臂伸缩升降回转。相对于专用机械手，此机械手的自由度可变，控制程序可调，因此能适应不同的生产任务。由于时间问题，对于这次机械手的设计还可能存在些问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类致谢历时半年多的毕业设计终于完成了。在这期间，我运用大学四年所学的专业知识比较顺利的完成了本次毕业设计。在毕业设计中通过方案设计，理论设计，机械结构的设计，制图，毕业设计论文的撰写等环节的训练，已经使个人理论水平和动手能力有了次飞跃。不仅锻炼了个人在设计分析，动手实践等方面的能力，还使所学专业知识得到次全面的巩固和加强。衷心感谢汪冰老师对本人的精心指导。导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。感谢全体老师和同学们的关心和支持,感谢所有关心和帮助过我的人们,感谢你们,淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类参考文献王兰美主编画法几何与工程制图机械工业出版社，邱宣怀主编机械设计高等教育出版社，韩进宏主编互换性与技术测量机械工业出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社，许同乐主编液压与气压传动中国计量出版社，工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津科学技术出版社陈建明主编电气控制与应用电子工业出版社，冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社，许福玲主编液压与气压传动机械工业出版社，熊幸明主编电气控制与机械工业出版社，宋学义主编袖珍液压气动手册机械工业出版社，的要求和强度要求。对于杆长大于直径淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径,,现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。机身升降机构设计手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件质量量工件爪腕臂等工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂爪总腕工件臂计算零件的质心位置，求出重心到回转轴线的距离工件，手和腕，臂淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类手腕手腕工件工件臂臂总