，使之成为浙江西部地区的优质农产品保障供 给区发展现代农业的先行区促进农民持续增收的示范区。建 成后，综合区每个优势产业都有个龙头企合区，实现农业产业向特色型 高效型加工型外向型方向发展。 从年起，力争用年左右的时间，建成个集中连片产业 布局合理要素高度集中多功能有机融合循环生态高效生产 二三产业联动发展畜禽养殖农产品加工休闲观光旅游等产业，最终建 成具有品牌优势和产业特色突出农产品质量明显提高农业竞 争力显著增强农业基础设施完善环境优雅的“生态绿色 科技高效休闲”现代农业综竞争力为核 心，按照“生态品牌规模效益”的要求，通过优化农业产 业结构和布局，推进产品创新升级，以提高科技含量和产品档次 为突破口，提升发展胡柚食用菌蔬菜瓜果等大主导产业， 配套发展，开展了农业招商引资工作，设施农业产后加工储藏等设 施建设已初具规模。 四总体目标 以农业循环经济理论为指导，以节约资源控制污染提高 农业经济运行质量和效益为目的，以增强农产品市场基础设施 建设项目及现代农业提升项目，进步改善了当地农业生产条件， 生产基地灌溉能力得到加强，农业生产综合能力大幅提升。综合 区内的各乡镇针对各自的实际特点，开始逐步规划现代农业发展 项目，基础设施 建设项目及现代农业提升项目，进步改善了当地农业生产条件， 生产基地灌溉能力得到加强，农业生产综合能力大幅提升。综合 区内的各乡镇针对各自的实际特点，开始逐步规划现代农业发展 项目，开展了农业招商引资工作，设施农业产后加工储藏等设 施建设已初具规模。 四总体目标 以农业循环经济理论为指导，以节约资源控制污染提高 农业经济运行质量和效益为目的，以增强农产品市场竞争力为核 心，按照“生态品牌规模效益”的要求，通过优化农业产 业结构和布局，推进产品创新升级，以提高科技含量和产品档次 为突破口，提升发展胡柚食用菌蔬菜瓜果等大主导产业， 配套发展畜禽养殖农产品加工休闲观光旅游等产业，最终建 成几年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做课程设计发现自己的看法有点太片面。毕业设计设计不仅是对前面所学知识的种检验，而且也是对自己能力的种提高。通过这次毕业设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。在这次毕业设计中也使我们的同学关系更进步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。我的心得也就这么多了，总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手。最后终于做完了有种如释重负的感觉。此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值！有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我们的指导杨丽老师对我们悉心的照顾，感谢老师给我们的帮助。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次课程设计的最大收获和财富，使我终身受益。附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写。下降垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量启动按钮复位按钮定时器复位定时器启动启动按钮定时器启动复位按钮计时时间定时器启动定时器启动计时时间下降放松计时时间夹紧下降放松计时时间工件夹紧标志上升计时时间前伸上升计时时间下降前伸计时时间放松下降夹紧计时时间上升工件夹紧标志计时时间后缩上升计时时间后缩定时器复位辑行为不包括自动返回原点的自动控制程序。当把选择开关扳向自动位置时，.的常开触点闭合，此时系统进入不包括自动返回原点的自动控制程序。在第逻辑行中，按下启动按钮.时，.接通并自锁，且第逻辑行中的.也接通，使得.在第逻辑行至逻辑行中的常开触点闭合，允许转换为自动工作方式，若系统处于原点状态，接通电源则.接通。自动程序包括单周期工作方式和全自动工作方式。返回原点程序。在初始状态下，若系统不在原点是，则需要将系统返回原点。在图中，第逻辑行和第逻辑行为返回原点程序。这里的图个都没看见图.图.图.图.图.图.图.程序的调试由于是专门为工业生产环境设计的控制装置，因此般不需要采取什么特殊措施，就可以直接在工业环境中使用。但环境过于恶劣电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，都将不能保证正常安全可靠的运行。因此，讨论设计调试就具有十分重要的意义。在程序调试过程中出现了系列的问题，但最终都解决了。在使用指令编程时，刚开始由于对指令掌握的不是很好，所以犯了不少错误，加上机械手模型装置本身存在的些问题，所以在调试程序时，机械手动作不符合控制要求。经过不断查阅资料，研究改进，最终程序调试成功。机械手运行良好，动作正确符合控制要求。外部电气接线图见附录。接线图可以放在论文中.组态软件设计运用组态软件建立机械手监控系统亦为任务要求。采取上位机观察能更直观的显示出整个模拟自动控制过程，丰富了毕业设计内容，更会体现出对学生考核的全面性及综合性。可以对介绍下变量的定义图.变量的定义过程在利用组态软件的编辑过程中，首先应定义所要用到的变量，包括变量的描述，变量的类型，定义变量地址，选择连接的设备，寄存器。也有些是原系统内部已经定义好的变量，如时间和日期等等，可以直接放入界面使用，并且会访问到操作系统的时钟。在定义变量的过程中，应将从中直接的信号变量定义为离散型信号，如启动，停止等。而在自动控制过程中调用从预先写入寄存器内的参数时，应将此类信号变量设置为整型变量，如左移长度右移长度等等。界面的设计图.界面的设计本次设计的界面比较简陋，没有模仿机械手的多角度效果，只是显示出机械手的左右移动上下移动，和夹紧松开动画。当按下启动按钮时会实现连续运行功能，直到按下停止按钮或复位按钮当按下单步按钮时，只会实现单步运行的功能。每个按钮都有相应的指示灯指示。具体实现方法会在下节说明。运行策略的建立及脚本程序的编写运行策略的建立监控部分要步步都要写清楚，这里太简单了点进入“运行策略”窗口中，双击进入“循环策略”窗口，右键单击点击工具条，选中“新增策略行”，增加策略行。单击“策略工具箱”中的“脚本程序”将鼠标指现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图.机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图.机械手的动作示意图第四章软件设计.编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和自动循环操作方式。程序流程图见附录顺序功能图见附录梯形图见附录指令表见附录。梯形图重点程序段落分析控制系统设有手动单周期单步连续和回原点种工作方式，机械手在最上面和最右边且松开时，称为系统处于原点状态。左限位开关.上限位开关.的常开触点和表示机械手松开的.的常闭触点的串联电路接通时，“原点条件”存储器位.接通变为，并接通.，原点指示灯亮。手动程序与自动程序的切换。如图，第逻辑行至第逻辑行为手动程序与自动程序的切换程序。接通可编程控制器的电源时，若机械手处于原点状态，.接通，.接通个扫描周期，.别置位，为进入单步单周期和连续工作方式作好了准备。此时，系统进入自动工作方式。若在图中，如果第逻辑行中的.未被置位，也就是说，机械手未被处于原点状态，此时系统不能在单步单周期和连续工作方式下工作，系统为手动工作方式。手动程序。在图中，第逻辑行至第逻辑行为手动控制程序。将转换开关扳至单步方式，.在第逻辑行中的常闭触点断开，系统执行手动程序。自动程序。在图中，第逻辑行至第的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟