【CAD设计图纸】钢管自动喷标系统设备之立柱横梁设计【全套终稿】

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清，土壤和空气几乎没有受到污染，所以小杂粮在绿色食品中具有天然优势，尤其是本项目建设利用全新的自然农业的理念，以不使用化学肥必要性科学研究证明，小杂粮具有丰富的营养保健价值，其蛋白质脂肪碳水化合物维生素矿物质纤维素等营养成份是人体撮入最合理的比例，长期食用小杂粮对糖尿病高血脂和心血管病等都有很能杂粮作物有高粱绿豆红小豆荞麦等，因此，发展小杂粮生产具有较高的战略地位，是使农业增效农民增收的有效途径，是调整农村及农业产业结构的重要举措，这是本项目提出的时代背景。项目糜子绿豆红小豆黑豆芸豆燕麦大麦荞麦等，由于品种多份额大品质好成为传统的出口产品，年出口量达多万吨，主要出口日本韩国港澳台及东南亚等周边国家和地区，目前出口量大的年产杂豆万吨，产量最大，山西的杂粮豆占该省粮食总产量的比例最高。吉林省是大宗粮食作物的生产大省，又是小杂粮作物的主产区之，主要分布在吉林省西部北纬以北的半干旱地区，主要种类有高粱谷子小杂粮主产国之。我国小杂粮广布于山西陕西内蒙河北甘肃云南四川贵州吉林河南宁夏黑龙江等余省市区。目前我国小杂粮年产量约万吨，约占全国粮食总产量的，其中四川年小杂粮主产国之。我国小杂粮广布于山西陕西内蒙河北甘肃云南四川贵州吉林河南宁夏黑龙江等余省市区。目前我国小杂粮年产量约万吨，约占全国粮食总产量的，其中四川年产杂豆万吨，产量最大，山西的杂粮豆占该省粮食总产量的比例最高。吉林省是大宗粮食作物的生产大省，又是小杂粮作物的主产区之，主要分布在吉林省西部北纬以北的半干旱地区，主要种类有高粱谷子糜子绿豆红小豆黑豆芸豆燕麦大麦荞麦等，由于品种多份额大品质好成为传统的出口产品，年出口量达多万吨，主要出口日本韩国港澳台及东南亚等周边国家和地区，目前出口量大的杂粮作物有高粱绿豆红小豆荞麦等，因此，发展小杂粮生产具规控制器对控制对象的特性及原理,.中国步进电机网.液压传动系统中伺服电机应用,.胡锦晖,胡大斌,徐国印.常规潜艇电力推进系统仿真研究.计算机仿真.陈伯时.电力拖动自动控制系统运动控制系统.北京机械工业出版社,郭冰洁.微小型水下机器人运动控制.哈尔滨哈尔滨工程大学,林敏.计算机控制技术及工程应用.北京国防工业出版,张敏.潜器推进器现代控制方法研究.哈尔滨哈尔滨工程大学,王广义.水下推进器的自适应控制.青岛中国海洋大学,.王述彦,师宇,冯忠绪.基于模糊控制器的控制方法研究.机械科学与技术.席爱民.模糊控制技术.西安西安电子科技大学出版社,袁海涛.电动机自适应控制.山东山东科技大学,.于龙飞.基于的直流司服电机调速系统的控制设计与仿真.武汉武汉理工大学,.昆仑学院毕业设计说明书题目水下推进器控制系统设计学生姓名罗才宝学号指导教师薛志斌专业年级自动化级所在班级级自动化班完成日期年月日答辩日期年月日速度跟踪仿真结果如下图所示构图模糊参数自适应整定控制器的原理通过将输入到控制器的偏差和偏差变化率同时输入到模糊控制器中，通过模糊逻辑推理得出三个修正参数，再将其分别输入到控制器中，然后，分别与控制器的初始值ˊˊˊ相加后得到新的参数值输入到控制器中实现参数实时在线修正，即ˊˊˊ，进而使利用良好的控制性能进行控制。利用控制的鲁棒性能以及模糊控制器的灵活性能使得参数的调整对各自初始值的精度要求并不高，于是，可以先理利用常规对系统进行控制，这时，不要求系统性能指标均满足要控制器模糊推理对象求，只要保证系统稳定运行即可，再将这组参数值作为初始值，然后再由模糊推理得出的校正量对参数进行细调，以确保系统性能指标达到控制要求。模糊参数自适应整定控制器算法的实现.模糊论域及隶属函数的确定设计以实践经验数据为依据，结合专家控制经验来确定偏差及偏差变化率的基本论域范围，再通过确定量化因子，将其影射到模糊论域。在这里将给定的转速值和实际输出转速值的差值及其变化率作为模糊自适应整定控制器的输入变量，经量化因子转换至输入变量论域范围内之后根据相应的隶属函数转换到模糊控制器输入论域中。设系统响应偏差和偏差变化率的模糊子集为“正大”，“正中”，“正小”，“零”，“负小”，“负中”，“负大”。确定的模糊论域为.，.，.，.，.，，.，.，.，.，..，.，.，.，.，，.，.，.，.，.。的隶属函数赋值表如表所示。表模糊集的隶属函数赋值表.模糊控制规则表的建立参数的整定规则是模糊控制器的核心，在此通过工程操作人员和专家的经验知识的总结，得到的模糊控制规则表如下.表的模糊控制规则表表的模糊控制规则表表的模糊控制规则表续表.模糊控制的算法设定模糊控制参数的整定算式如下算式中的参数为控制器的参数，ˊˊˊ是通过常规调试及经验控制法所获得的控制器的初始参数，控制系统在线运行过程中，通过测控系统不断地检测系统的输出响应值，并实时地计算出偏差和偏差变化率，然后将他们模糊化得到和，再通过查询模糊调整矩阵就能够得到的三个整定参数，从而完成对控制器参数的整定。其整体工作流程如下图所示。图参数在线整定工作流程图.模糊控制器的编辑进入编辑器。在的命令窗内键入命令并运行，弹出个模糊推理系统编辑器界面，建立个新的文件，控制器类型选择默认的型并进行相应的编辑。在编辑器的相关运算和方法的选取过程中，取“与”的方法为，“或”的方法为，“推理”方法为，“合成”方法为，“非模糊化”方法为重心平均，这样就建立了个系统文件，最后，保存系统并将创建的系统命名为“.”。具体如下图所示。入口计算当前取当前采样值的模糊化模糊整定控制器输出返回图模糊逻辑编辑器编辑界面进入隶属度函数编辑器。在编辑器中双击输入或输出变量的图框就能进入隶属度函数编辑器。在隶属度函数编辑器中，需要对各个变量的论域范围隶属度函数类型进行编辑。此次设计的模糊自适应整定控制器如图中的模糊控制器以作为输入，以参数的调节量作为控制器输出的二输入三输出的控制器。其中，的隶属函数分布曲线和量化区间分别如下图所示图隶属函数分布曲线和量化区间隶属函数分布曲线和量化区间进入规则编辑器。双击编辑器图标部分中间的方框即可打开规则编辑器。本设计将控制规则写成启发式语句得形式，模糊控制规则表中的每条语句都决定个模糊关系，它们共有条。详细表示如下添加到模糊规则编辑器中如图所示。图模糊控制规则编辑器保存结构。在菜单中选择命令，可打开曲面观测器，查看模糊推理输出特性曲面，如图是输出特性曲面。最后，将已构建好的结构，通过菜单下的的子菜单，将结构保存到磁盘上。图参数输出特性曲面.小结本章前三节分别就控制模糊控制自适应控制进行了介绍，第四节是将控制模糊控制和自适应控制整合到起，利用三者的控制优势设计出水下推进器控制系统的模糊自适应控制器。第章基于的模糊自适应控制的建模与仿真.直流推进电机调速系统开环传递函数的求取设计中的直流推进电机调速系统采用变压闭环调速，将直流调速系统各环节的传递函数按照在实际控制系统中的相互关系组合起来，可以得到控制系统的动态结构框图，如图是单闭环转速负反馈调速系统动态结构框图。图反馈控制闭环直流调速系统的动态结构框图由图可知，将实际测控制系统中的晶闸管装置按阶环节作近似处理后，此时的带比例放大器的闭环调速系统可以看作是个三阶线性系统。其中设定结合式和可得该直流调速系统的开环传递函数为..模糊自适应控制系统的建模与仿真常规控制系统模型的建立与仿真针对被控对象建立常规控制系统的阶跃响应模型，其中控制器的参数设定为，阶跃信号幅值给定为即给定速度为，具体系统模型如图所示。图常规控制系统模型常