。运料机械手的工作阶段及负载，可以设计出运料机械手功能流程图，如图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手功能流程图满足此机械手工艺流程的梯形图如下图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手梯形图对应的指令语句如下淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类结论这次我做的毕业设计是运料机械手的设计，通过半年多的努力，终于完成了设计。这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。在这次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未有的难题，但通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。本设计能够将检测不合格的工件，从生产线上搬走的机械手。它具有四个自由度，分别是工件松夹手臂伸缩升降回转。相对于专用机械手，此机械手的自由度可变，控制程序可调，因此能适应不同的生产任务。由于时间问题，对于这次机械手的设计还可能存在些问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类致谢历时半年多的毕业设计终于完成了。在这期间，我运用大学四年所学的专业知识比较顺利的完成了本次毕业设计。在毕业设计中通过方案设计，理论设计，机械结构的设计，制图，毕业设计论文的撰写等环节的训练，已经使个人理论水平和动手能力有了次飞跃。不仅锻炼了个人在设计分析，动手实践等方面的能力，还使所学专业知识得到次全面的巩固和加强。衷心感谢汪冰老师对本人的精心指导。导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。感谢全体老师和同学们的关心和支持,感谢所有关心和帮助过我的人们,感谢你们,淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类参考文献王兰美主编画法几何与工程制图机械工业出版社，邱宣怀主编机械设计高等教育出版社，韩进宏主编互换性与技术测量机械工业出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社，许同乐主编液压与气压传动中国计量出版社，工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津科学技术出版社陈建明主编电气控制与应用电子工业出版社，冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社，许福玲主编液压与气压传动机械工业出版社，熊幸明主编电气控制与机械工业出版社，宋学义主编袖珍液压气动手册机械工业出版社，的要求和强度要求。对于杆长大于直径淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径,,现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。机身升降机构设计手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件质量量工件爪腕臂等工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂爪总腕工件臂计算零件的质心位置，求出重心到回转轴线的距离工件，手和腕，臂淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类手腕手腕工件工件臂臂总手腕手腕工件工件臂臂总所以，回转半径计算偏重力矩偏总偏总升降不自锁条件分析计算手臂在总的作用下有向下的趋势，而里柱导套有防止这种趋势。由力的平衡条件有总即总所谓的不自锁条件为总即总总取则当时，在设计中考虑可靠性，立柱导套设计为。手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算惯密摩式中摩摩擦阻力，取摩零件及工件所受的总重。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类惯的计算总惯设定速度为起动或制动的时间差总估算为将数据带入上面公式有总惯摩的计算摩总摩液压缸在这里选择型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算密最后通过以上计算得当液压缸向上驱动时，液压缸缸筒内径的确定液压缸内径的计算，如图所示图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔，淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类故有，当时可取，选择机械效率。将有关数据代入根据表，选择标准液压缸内径系列，选择。液压缸外径的设计及校核根据装配等因素，考虑到液压缸的臂厚在，所以该液压缸的外径为。当时，液压缸壁厚的较核公式如下为缸筒内径为缸筒试验压力，当缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力，，为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取。带入数据计算，上式成立,因此液压缸壁厚强度满足要求。活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查袖珍液压气动手册得，当压力小于时，可选活塞杆直径为系列。活塞杆强度活塞杆的尺寸要满足活塞运动的要求和强度要求。设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径,,现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类机身回转机构设计回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。驱阻回惯惯性力矩的计算惯式中回转缸动片角速度变化量，在起动过程中起动过程的时间手臂回转部件对回转轴线的转动惯量若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件绕过重心轴，则执行步骤手臂伸出。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。手臂顺转行程开关得电时将电信号送给，得电，手臂顺转，到达指定位置后，碰到行程开关并停下来到初始位置停止并得电，传送带启动准备下次循环。手臂伸出当闭合，行程开关得电时将电信号传送给，得电，手臂伸出。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。手臂下降行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂下降。到达指定位置后，压下行程开关并停下来。松开工件行程开关接通后将电信号传送给，得电，抓手松开。松开工件后，压下行程开关并停下来。手臂缩回行程开关接通后将电信号传送给，得电，手臂缩回。到达指定位置后，压下行程开关并停下来手臂边缘检测算法应用及仿真第章边缘检测算法应用及仿真坎尼边缘检测坎尼边缘检测法是高斯函数的阶微分,它能在噪声抑制和边缘检测之间取得较好的平衡。算法步骤用高斯滤波器来对图像滤波,以去除图像中的噪声对每个像素,计算其梯度的大小和方向。为此要使以下大小的模板作为对和方向偏微分的阶近似图算子模板由此得到梯度的大小和方向对梯度进行非极大抑制梯度的方向可以被定义为属于个区之,各个区有不同的邻近像素用来进行比较,以决定局部极大值。这个区及其相应的比较方向如图所示图非极大印制比较方向模板例如,如果中心像素的梯度方向属于第区,则把的梯度值与它的左上和右下相邻像素的梯度值比较,看的梯度值是否是局部极大值。如果不是,四川理工学院本科毕业设计论文就把像素的灰度设为。这个过程叫作非极大抑制。对梯度取两次阈值用两个阈值和,。我们把梯度值小于的像素的灰度设为,得图。然后我们把梯度值小于的像素的灰度设为,得到图。由于图的阈值较高,噪音较少,但同时也损失了有用的边缘信息。而图的阈值较低,保留了较多信息。因此我们可以以图为基础,以图为补充来连接图像的边缘。边缘连接扫描图,当我们遇到个非零灰度的像素时,跟踪以为开始点的轮廓线,直到该轮廓线的终点。在图中,考察与图中点位置对应的点的邻近区域。如果在点的邻近区域中有非零像素存在,则将其包括到图中,作为点。从开始,重复第步,直到我们在图和图中都无法继续为止。我们已经结束了对包含的轮廓线的连接,将这条轮廓标记为已访问过。回到第步,，,徐慧数字图像实用工程案例精选北京人民邮电出版社，章毓晋图象工程上册图象处理和分析第版北京清华大学出版社，四川理工学院本科毕业设计论文袁晓辉,李久贤,夏良正种新的车牌快速定位方法东南大学报王润生图像理解第版北京国防科技大学出版社，张宏林数字图像模式识别技术及工程实践北京人民邮电出版社，牛欣沈兰荪基于特征的车辆牌照定位算法交通与计算机郑南宁戴莹行驶车辆牌照自动识别系统西安交通大学学报王家文图形图像处理国防工业出版社，乐宁，翁世修基于单字符区域的倾斜字符校正技术研究图像识别与自动化,胡爱明，周孝宽利用形态特征的汽车车牌图像分割方法计算机辅助设计与图形学报,李文举，梁德群，崔连延，毕胜种新的面向字符分割的车牌图像预处理方法计算机应用研究张铁弓，基于的微光视频图像实时处理研究武汉武汉理工大学，附录附录附上源代码如下,边缘检测的函数的均方差将图像像素数据转换为类型生成初始矩阵方差图像则是由像素较多面积较大的块构成，中值滤波效果很好。简单边缘检测算子由于边缘是图像上灰度变化比较剧烈的地方，在灰度突变处进行微分，将产生高值，因此在数学上可用灰度的导数来表示变化。最早的边缘检测方法都是基于像素的数值导数的，在数字图像中应用差分代替导数。边缘检测可借助空域微分算子卷积完成。,,,上式可见。运料机械手的工作阶段及负载，可以设计出运料机械手功能流程图，如图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手功能流程图满足此机械手工艺流程的梯形图如下图所示淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类图运料机械手梯形图对应的指令语句如下淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类结论这次我做的毕业设计是运料机械手的设计，通过半年多的努力，终于完成了设计。这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。在这次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未有的难题，但通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。本设计能够将检测不合格的工件，从生产线上搬走的机械手。它具有四个自由度，分别是工件松夹手臂伸缩升降回转。相对于专用机械手，此机械手的自由度可变，控制程序可调，因此能适应不同的生产任务。由于时间问题，对于这次机械手的设计还可能存在些问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类致谢历时半年多的毕业设计终于完成了。在这期间，我运用大学四年所学的专业知识比较顺利的完成了本次毕业设计。在毕业设计中通过方案设计，理论设计，机械结构的设计，制图，毕业设计论文的撰写等环节的训练，已经使个人理论水平和动手能力有了次飞跃。不仅锻炼了个人在设计分析，动手实践等方面的能力，还使所学专业知识得到次全面的巩固和加强。衷心感谢汪冰老师对本人的精心指导。导师广博的学识和严谨的治学态度将使我受益终生。感谢全体老师和同学们的关心和支持,感谢所有关心和帮助过我的人们,感谢你们,淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类参考文献王兰美主编画法几何与工程制图机械工业出版社，邱宣怀主编机械设计高等教育出版社，韩进宏主编互换性与技术测量机械工业出版社，李允文主编工业机械手设计机械工业出版社，许同乐主编液压与气压传动中国计量出版社，工业机械手设计基础编写组编工业机械手设计基础天津科学技术出版社陈建明主编电气控制与应用电子工业出版社，冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社，许福玲主编液压与气压传动机械工业出版社，熊幸明主编电气控制与机械工业出版社，宋学义主编袖珍液压气动手册机械工业出版社，的要求和强度要求。对于杆长大于直径淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为碳刚，故，活塞直径,,现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。机身升降机构设计手臂偏重力矩的计算图手臂各部件重心位置图零件质量量工件爪腕臂等工件现在对机械手手臂做粗略估算爪和腕总共臂爪总腕工件臂计算零件的质心位置，求出重心到回转轴线的距离工件，手和腕，臂淮海工学院二〇三届毕业设计论文理工类手腕手腕工件工件臂臂总