等都同三维四向编织复合材料试验致，此处不再重复。三维全五向编织结构三维五向编织结构是在基本的三维四向编织结构基础上，在编织过程中引入沿着编织成型方向不动的纱线而形成的种新的整体编织结构的，两种编织结构的内部单胞模型如图.所示图.三维编织复合材料的内部结构单胞模型三维四向编织结构三维五向编制结构三维五向编织复合材料中仍剩下较多的编织空隙无轴纱占据，复合时承力较弱的树脂易在空隙处富集，限制了三维五向编织材料的纤维体积分数和纵向力学性能的大幅度提高，因此刘振国老师等人提出了可在所有编织空隙中加入第五向纱以最大程度提高编织物纤维体积分数和纵向力学性能的编织方法，而编织出来的是预制件即为三维全五向编织物。三维全五向编织工艺三维全五向编织工艺以四步法四向编织工艺为基础，在编织纱围成的全部空隙中沿编织成型方向加入第五向纱而编织成预制件，再经过工艺渗入树脂后固化成型。试件编号由于试件是以前老师们做过实验而剩下的试件，所以不能系统的编号，沿用试件上的编号，如表.所示。北京航空航天大学毕业设计论文第页表.试件编号切割方案编号外形尺寸编织角纤维体积含量长宽高未切割宽边边切左右宽边两边，每边各切窄边两边各切宽边切，窄边切.测试结果试验所得结果见表.。表.测试数据平均值编号最大载荷拉伸强度初始模量纵向破坏横向破坏泊松比应变应变北京航空航天大学毕业设计论文第页编号最大载荷压缩强度初始模量纵向破坏横向破坏泊松比应变应变由表.拉伸性能测试数据，可以得出由表.得出的相似结论，可以看出，对于有着相似编织角和纤维体积含量的三维四向编织复合材料和三维全五向编织复合材料，全五向材料有着明显优于四向材料的拉伸强度，全五向材料比四向材料的拉伸强度高以上，切对于切边后的类型也适用，所以全五向材料有着很好的承载纵向载荷的能力。北京航空航天大学毕业设计论文第页切边工艺对三维编织复合材料细观结构的影响.四步法三维编织工艺三维编织预制件的拓扑结构主要由编织工艺决数据处理公式压缩强度为式中压缩强度破坏载荷或最大载荷试样宽度试样厚度，。压缩模量为式中压缩弹性模量载荷变形曲线上初始直线段的载荷增量与载荷增量相对应的应变量。.测量结果北京航空航天大学毕业设计论文第页试验所得结果见表.和表表.压缩性能测试数据平均值编号最大载荷压缩强度初始模量纵向破坏横向破坏泊松比应变应变由表.可以看出，在纤维体积含量相似时，编织角越大，压缩强度模量和泊松比越低，纵向破坏应变越大，受切割试件的压缩性能也有相同的变化趋势。表.压缩试验性能离散系数编号最大载荷破坏程度初始模量纵向破坏应变横向破坏应变离散系数离散系数离散系数离散系数离散系数编号最大载荷破坏程度初始模量纵向破坏应变横向破坏应变北京航空航天大学毕业设计论文第页离散系数离散系数离散系数离散系数离散系数表.压缩试验数据定量分析结果压缩性能变化值最大载荷压缩强度初始模量纵向破坏应变编号表.为压缩试验数据定量分析结果，可以得出，窄边切割的试件压缩强度基本变化不大，模量有了定的程度的下降，宽边切割的试件和沿宽边与窄边同时切割的试件的压缩强度与模量都有了定程度的下降，另外还可以看出，同种编织角的试件，其模量的下降幅度大部分都大于强度并且当纤维体积含量基本相同时，编织角越大，压缩模量的下降幅度越大。图.和.为编织角分别为和的三维四向编织复合材料的轴向压缩应力应变曲线。由曲线图.可见，当编织角较小时，轴向压缩的应力应变曲线基本上是线性的。这说明编织角较小的时候，编织复合材料的轴向承载能力较强。由曲线图.控制，随着编织角的增大，压缩应力应变曲线与小编织角的试件明显不同，存在明显的屈服点和非线性变化阶段。因此，随着编织角的增加，编织复合材料的轴向承载能力出现了下降。北京航空航天大学毕业设计论文第页图.应力应变曲线图.压缩应力应变曲线北京航空航天大学毕业设计论文第页图.各组件压缩强度平均值变化图表明在纤维体积含量基本相同的情况下，随着编织角的增大，压缩强度明显下降。受切割试件与未切割试件相比，由于完整性收到了破坏，压缩强度有了定程度的下降，但下降幅度都不打大。图.各组试件压缩模量平均值变化图.为各组试件的压缩模量变化图，表明在同编织角情况下，窄边切割的试件相对于未切割试件的模量有了定程度的下降，宽边切割的试件模量最小。同时表明，在纤维体积含量相似的情况下，压缩模量随着编织角的增大而减小。北京航空航天大学毕业设计论文第页.结果讨论与分析由表.可看出纤维体积含量基本相同的情况下，完整的三维编织复合材料随着纤维编织角的增大，压缩强度和模量减小纤维受损伤的试件压缩强度与模量的变化趋势仍然是随着编织角的增加而降低。这可能是由于在小编织角时纤维协同作用承担压缩载荷的缘故。当编织角较小时，试件内部编织方向的纱线取向度较高，纱线所能承受的编织方向载荷的分量较大，致使试件在编织方向承受压缩载荷能力较高，表现为压缩强度和模量较高。而随着编织角的增大，内部编织方向纱线的取向度减小，纱线在编织方向承受载荷的能力减弱，压缩强度与模量均下降。宽边切割试件的压缩强度基本不受切边影响，压缩模量下降了左右宽边切割对试件的压缩性能影响较大，尤其是宽边和窄边同时切割的试件下降幅度最大。分析其主要原因为试件受切割后，其整体性遭到破坏，纱线受到损伤，压缩时，受切割面的纱线产生松动，导致其压缩强度下降而受切边的试件与未切割的试件相比，其空间的三维网状结构被破坏，被切割的纤维网络松散，在同等应力作用下，切割损伤后的试件更易于变形，所以压缩模量下降。本节实验总结试验中对切边前后三维四向编织复合材料的力学性能，主要包括拉伸强度模量压缩强度模量对比分析，得出各种切边方法对力学性能的影响在四种切边方法中，在宽度为左右的时候，窄边切割的三维编织复合材料的拉伸强度和模量和未切割试件的基本相同，压缩强度也基本不受切边的影响，而压缩模量下降了左右在厚度为左右的时候，宽边切割试件的力学性能包括拉伸压缩强度与模量受切边影响最大宽边两边同时切割的试件的力学性能下降最大。不同编织角对切边前后三维编织复合材料力学性能的影响三维编织复合材料随着表面编织角的增大，试件的拉伸压缩强度和模量随之减小。切边后的试件拉伸压缩的强度和模量的变化趋势仍然是随着编织角的增加而降低。北京航空航天大学毕业设计论文第页.三维全五向编织复合材料力学试验三维全五向编织复合材料力学试验的切割方法设计测试性能及仪器环境试件的准备制与应用北京电子工业出版社，孙承志，徐智，张家海，吉顺平西门子基础与应用技术北京机械工业出版社，马秀坤，石雪涛，马学军与数字调速系统的原理及应用北京国防工业出版社，刘昌棋，董良自动化立体仓库设计北京机械工业出版社，王勇军，周奇才自动化仓库堆垛机的高速运行控制技术研究起重运输机械，周兴万自动化立体仓库中堆垛机的位置定位和速度控制基础自动化陈晓军控制技术在立体仓库堆垛机中的应用工业技术周奇才基于现代物流的自动化立体仓库系统管理及控制技术研究四川西南交通大学熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械日本吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社西门子公司可编程序控制器系统手册，西门子公司变频器手册吴丽，梅杨电气控制与应用技术北京机械工业出版社，廖常初可编程控制器应用技术重庆重庆大学出版社，张保军，曹永华激光测距技术研究湛江师范学院学报吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社，熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械陈伯时电力拖动自动控制系统北京机械工业出版社，王建波激光测距仪原理及应用阴有色设备，马国华监控组态软件及其应用北京清华大学出版社，葛永国自动化立体仓库控制系统程序设计与故障诊断天津大学，附录堆垛机的控制程序致谢值此论文完成之际，谨向给与我悉心指导和诚挚鼓励的老师致以衷心的感谢！半年来，无论是收集资料还是启发思维，我的每步进展，点滴的收获都倾注着老师的大量心血。乔老师不仅专业知识掌握的全面扎实，而且有着活跃而开阔的思维，这些都给我留下了深刻的印象。他的丝不苟的治学态度，以及生活上宽以待人的作风深刻的影响着我，必将成为我今后学习和工作的力量源泉。还要感谢和我在个小组里共同学习的同学们，感谢他们对我的关心指导和帮助，与他们团结愉快高效务实的合作，有效的保证了项目的进度和课题的顺利完成，半年来我们在学习中互相帮助，探讨了很多问题，建立了深厚的友谊。最后还有感谢我的父母，是他们的无私支持，使我能够全身心的投入学习和工作中，去除了身上的浮躁情绪，成为个。但是由于程序的执行特点是逐行扫描，所以仅仅判断小车是处于前进过程还是返回过程是不够的，因为在返回过程中，还有机械手臂从货架上缩回机械手臂下降到初始位置等几个过程，所以说，必须要在程序中能够将这种完全不同的运动区分开来。根据这种要求，在编写程序的时候加入了个传感器开关，分别作为小车沿列向运行到位标志机械手沿行向运行到位标志机械手货架到位标志。是表示启动小车前进，小车开始向前运动。在这里，我认为自动控制不需要控制小车的向后运动。当小车还处于取放货的动作未完成的阶段时，需要判断的是小车是否已经完成了列的定位，如果未完成列的定位为，那么启动小车前进的电机，使小车向前运动。如果小车处于完成了取入货的动作时，那么判断小车是否已经完成了由货架上返回伸缩机械手的运动是否已经完成了由指定行数退回初始行位置的运动如果完成，小车应该是第行以下的位置。如果小车这两个过程都已经完成，那么将开始进行后退运动，表示启动小车后退电机，使小车向后运行并返回初始位置。子程序如图所示行向自动控制。子程序如图所示表示启动小车机械手上升，机械手开始运动。在这里认为自动控制不需要控制小车机械手的下降运动。当小车还处于取放货的动作未完成的阶段时，需要判断的是小车是否已经完成了列的定位，如果未完成列的定位为，那么启动小车机械手上升的电机，使机械手做上升运动。如果小车处于已经完成了取放货的动作，那么判断小车是否已经完成了由货架上的返回伸缩机械手的运动，如果小车这个过程已经完成，那么将开始进行后退运动。表示启动机械手下降电机，使机械手下降并返回初始位置。自动控制机械手臂伸缩运动前后升降运动都进行完毕以后，机械手已经到达了指定的行数与列数，将进行伸缩运动来完成货物的存取。用个定时器使机械手在定位以后，有足