感器声音传感器有源蜂鸣器双变压器稳压芯片继电器直流电机电机驱动单片机三轮车模型按键若干电阻若干电容若干杜邦线若干部分器件清单附录,电机起动左进右进粗右进电机停止,声控信号启动信号启动检测红外信号实现循迹避障未偏离轨道无障碍物偏离轨道右循迹传感器检测到黑线无障碍物左转偏离轨道左循迹传感器检测到黑线无障碍物右转未偏离轨道有障碍物右传感器检测到检测到障碍物左转未偏离轨道有障碍物左传感器检测到检测到障碍物右转致谢在毕业设计中，我学会了对本专业所学的些理论知识的应用，学会了在应用中发现问题和解决问题的方法，加深了对专业知识的撑握和理解，所取得的这些进步都与老师们的仔细耐心指导分不开。他们的严谨细心勤奋的工作态度也给我留下了深刻印象，对我以后的学习工作有很好的指导作用。在此，对老师表示衷心的感谢。在系统设计调试阶段，得到了吴亚军等同学的帮助，在这里也表示感谢。在毕业设计的过程中和同学们的讨论也使我受益匪浅，也感谢电气工程学院的老师和领导为我提供的良好的毕业设计环境使我完成毕业设计。最后，再次感谢所有帮助过我的老师和同学们,始化声音传感器是否有声音开始寻迹是否偏离是否有障碍物修正路线躲避障碍物继续行驶直到收到停止命令否等待启动命令继续检测是自动寻迹避障智能小车设计仿真给的输出电压为，故输出为。在实际应用时，我们需要注意输出电压要保证在以上就可以了。图电源仿真结果本次设计的智能小车是通过声音检测，来命令小车开始运转的。只要外界发出个达到设定阈值的声音，小车即会运行，开始循迹避障。图为声控仿真,图声控触发我们选用的智能车模型为三轮车，其前边有个万向轮，左右各个驱动轮。故转向时，只需改变左右轮的运转方向即可。下图和是循迹仿真过程，当两边循迹传感器中的个检测到黑线时，即会产生个触发信号，使得变为电源低逻辑，即电平变低，此时检测到电平的变化，给出相应的处理结果，最后控制电机驱动改变智能车的运转方向。淮南师范学院届本科毕业论文图循迹左转图循迹右转本次智能小车避障我们选用了左右各摆个避障传感器，成外八形状，这样即可实现避障功能，又不采用过多传感器浪费资源。下图和是避障仿真过程，当两边避障传感器中的个检测到前方有障碍物时，即会产生个触发信号，使得变为电源低逻辑，即电平变低，此时检测到电平的变化，给出相应的处理结果，最后控制电机驱动改变智能车的运转方向，实现躲避障碍物的功能。图避障左转自动寻迹避障智能小车设计图避障右转结论整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合。本系统已实现了如下功能自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动报警调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。小车通过障碍区后，能够自动循迹。自动检测停车线并自动停车。从运行情况来看循迹的效果比较好，避障的效果也很好，但本设计还有巨大的发挥空间，可以达到更好的智能化效果。我相信如果势丰富的器件库种以上的元器件，可以很容易地创建新元件搜索器件智能化通过模糊搜索，即可快速找到我们所需的器件智能化的连线功能自动连线功能使连接导线简单快速，大大节约绘图时间支持总线结构使用总线器件总线布线使电路设计简明明了输出高质量的图纸通过个性化设置，生成印刷质量的图，可以很容易地提供给，和其他文件所使用。完善的电路仿真功能单片机协同仿真功能实用的设计平台它的元器件连接线路等却和传统的单片机实验硬件高度对应。这在相当程度上替代了传统的单片机实验教学的功能，例元器件选择电路连接电路检测电路修改软件调试运行结果等。软件调试平台是美国公司出品的语言软件开发系统。在功能上结构性可读性可维护性上，相比与汇编，语言都具有明显的优势，故易学易用，在国内外得到广泛使用提供了个完整的开发环境，其中包括编译器宏汇编器链接器库管理和个功能强大的仿真调试器，通过个集成开发环境将这些部分组合在起。如果你用语言编程，那么将是你最好的选择，即使不用语言而选用汇编语言编程编程，其易于使用的软件仿真环境以及强大的综合调试工具也会使你事半功倍。开发中除必要的硬件外，同样离不开软件。般，我们通过机器汇编，把我们写的源程序变为可以执行的机器码。此外还有种较为繁琐的方法，那就是手工汇编。伴随着开发技术的不断提升，现在已不再使用汇编语言来开发，而是开始使用高级语言来开发。目前，针对最流行开发项目，研发出了软件平台和支持在线调试的串口烧写。编译步骤如下在系统中，每做个独立的程序，都视为工程或者叫项目。首先从菜但的工程中新建工程，建立我们将要做的工程项目。环境要求我们为工程选择个单片机型号我们选择公司的自动寻迹避障智能小车设计。确定后工程项目就算建立了。如图所示图选型立了工程项目，肯定要实施这个工程，现在就为工程添加程序。点击文件中的新建，新建个空白文档这个空白文档就是让我们编写单片机程序的场所。在这里你可以进行编辑修改等操作。根据题意，在文档中写入下列代码最后编译调试，生产文件,如图。通过单片机的下载软件下载生成的文件，就可以运行了。图文件的生产淮南师范学院届本科毕业论文系统程序流程设计本智能小车通过实时检测各个模块传感器的输入信号，利用红外对管检测黑线实现寻迹,通过光电传感器实现避障，把所有采集到的信息送到主处理器，让小车做出正确的行驶路线。小车的启动与停止，均采用了声控模块，实现对小车的声音控制，其程序流程图如图所示。图系统程序流程图系统仿真实现整个智能车的供电系统，全部由稳压芯片构成的稳压电路提供，其中包含主控电源以及各类传感器的供电。图为电源仿真结果。通过仿真我们测的仿真电路的电压输出为，这是由于压差太小，起不到稳压作用，是输出的，压差至少以上，也就是说输入至少要在以上。我们初，谭浩强程序设计第三版北京清华大学出版社李珩电路设计实例与技巧北京国防工业出版社，康华光电子技术基础，北京高等教育出版社，沙占友单片机外围电路设计北京电子工业出版社，附录名称数量红外循迹传感器红外避障传实验轴载当量换算如下式式中标准轴载的当量轴次次日各种被换算系数的作用次数次日标准轴载各种被换算车型的轴载轴载系数轮组系数，双轮组为，单轮组为，四轮组为。本设计的轴载换算及各车型资料如下表，属于重交通等级。表轴载换算与累计轴载车型名称前轴重后轴重后轴数轴轮组数后轴距交通量黄河双轮组东风双轮组解放双轮组太脱拉双轮组换算方法弯沉及沥青层拉应力指标半刚性层拉应力指标累计交通量次次河南城建学院本科毕业设计论文第五章路面结构设计设计年限累计当量标准轴载数和设计弯沉值累计当量轴载计算式中设计年限内个车道通过的累计标准当量轴次设计年限路面营运第年双向日平均交通量当量轴次次日设计年限内交通量平均增长率与车道数有关的车辆横向分布系数，见下表。表表车道系数表车道特征车道系数车道特征车道系数双向单车道双向六车道双向两车道双向八车道双向四车道设计弯沉值路面结构在经受设计使用期累计通行标准轴载次数后，路面状况优于各级公路极限状态标准时，所必须具有的路表回弹弯沉值，即设计弯沉值。我国公路沥青路面设计规范规定路面设计弯沉值由下式计算式中设计弯沉值设计年限内个车道累计当量标准轴载通行次数公路等级系数，高速公路级公路为，二级公路为，三四级公路为面层类型系数，沥青混凝土面层为，热拌沥青碎石冷拌沥青碎石上拌下贯或贯入式路面沥青表面处治为河南城建学院本科毕业设计论文第五章路面结构设计路面结构类型系数，刚性基层半刚性基层沥青路面为，柔性基层沥青路面为。若基层由半刚性材料层与柔性材料层组合而成，则介于两者之间通过线性内插决定。本设计年限为年，车道系数取，交通量平均年增长率为。将以上数据输入路面结构系统设计软件得到设计年限内个车道上累计当量抽次和路面设计弯沉值如下方案当以设计弯沉值为指标及沥青层层底拉应力验算时路面竣工后第年日平均当量轴次设计年限内个车道上累计当量轴次当进行半刚性基层层底拉应力验算时路面竣工后第年日平均当量轴次设计年限内个车道上累计当量轴次公路等级为级公路，公路等级系数为沥青混凝土路面，则面层类型系数为半刚性基层，则基层类型系数为。路面设计交通等级为重交通等级，路面设计弯沉值。方案二当以设计弯沉值为指标及沥青层层底拉应力验算时路面竣工后第年日平均当量轴次设计年限内个车道上累计当量轴次当进行半刚性基层层底拉应力验算时路面竣工后第年日平均当量轴次设计年限内个车道上累计当量轴次公路等级为级公路，公路等级系数为沥青混凝土路面，则面层类型系数为柔性基层与半刚性基层组合根据工程经验，按内插法确定基层类型系数为。路面设计交通等级为重交通等级，路面设计弯沉值。初拟路面结构根据本地区的路用材料，结合已有的工程经验与典型结构，本设计拟定两个结构组合方案。按计算方法分别确定方案方案二的路面厚度。根据结构层的最小施工厚度材料水文交通量以及施工机具的功能等因素，初步确定路面结构组合与各层厚度如下河南城建学院本科毕业设计论文第五章路面结构设计方案细粒式沥青混凝土中粒式沥青混凝土感器声音传感器有源蜂鸣器双变压器稳压芯片继电器直流电机电机驱动单片机三轮车模型按键若干电阻若干电容若干杜邦线若干部分器件清单附录,电机起动左进右进粗右进电机停止,声控信号启动信号启动检测红外信号实现循迹避障未偏离轨道无障碍物偏离轨道右循迹传感器检测到黑线无障碍物左转偏离轨道左循迹传感器检测到黑线无障碍物右转未偏离轨道有障碍物右传感器检测到检测到障碍物左转未偏离轨道有障碍物左传感器检测到检测到障碍物右转致谢在毕业设计中，我学会了对本专业所学的些理论知识的应用，学会了在应用中发现问题和解决问题的方法，加深了对专业知识的撑握和理解，所取得的这些进步都与老师们的仔细耐心指导分不开。他们的严谨细心勤奋的工作态度也给我留下了深刻印象，对我以后的学习工作有很好的指导作用。在此，对老师表示衷心的感谢。在系统设计调试阶段，得到了吴亚军等同学的帮助，在这里也表示感谢。在毕业设计的过程中和同学们的讨论也使我受益匪浅，也感谢电气工程学院的老师和领导为我提供的良好的毕业设计环境使我完成毕业设计。最后，再次感谢所有帮助过我的老师和同学们,始化声音传感器是否有声音开始寻迹是否偏离是否有障碍物修正路线躲避障碍物继续行驶直到收到停止命令否等待启动命令继续检测是自动寻迹避障智能小车设计仿真给的输出电压为，故输出为。在实际应用时，我们需要注意输出电压要保证在以上就可以了。图电源仿真结果本次设计的智能小车是通过声音检测，来命令小车开始运转的。只要外界发出个达到设定阈值的声音，小车即会运行，开始循迹避障。图为声控仿真,图声控触发我们选用的智能车模型为三轮车，其前边有个万向轮，左右各个驱动轮。故转向时，只需改变左右轮的运转方向即可。下图和是循迹仿真过程，当两边循迹传感器中的个检测到黑线时，即会产生个触发信号，使得变为电源低逻辑，即电平变低，此时检测到电平的变化，给出相应的处理结果，最后控制电机驱动改变智能车的运转方向。淮南师范学院届本科毕业论文图循迹左转图循迹右转本次智能小车避障我们选用了左右各摆个避障传感器，成外八形状，这样即可实现避障功能，又不采用过多传感器浪费资源。下图和是避障仿真过程，当两边避障传感器中的个检测到前方有障碍物时，即会产生个触发信号，使得变为电源低逻辑，即电平变低，此时检测到电平的变化，给出相应的处理结果，最后控制电机驱动改变智能车的运转方向，实现躲避障碍物的功能。图避障左转自动寻迹避障智能小车设计图避障右转结论整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合。本系统已实现了如下功能自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动报警调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。小车通过障碍区后，能够自动循迹。自动检测停车线并自动停车。从运行情况来看循迹的效果比较好，避障的效果也很好，但本设计还有巨大的发挥空间，可以达到更好的智能化效果。我相信如