1、“..... 依靠科技进步，坚持科研设计生产紧密结合的原则，采用技术先进合法性环境上的可行性，为项目的投资决策国家主管部门的审 批，提供可靠的依据 在设计中贯彻生产安全技术先进可靠节能降耗节约投资降低 成本的原则。 主体工程与环保劳动安的编制可行性研究报告的有关资料。 编制原则本报告力求实事求是地对项目进行认真全面地分析，具体客观公 正地阐述项目在经济上的必要性现实性技术和设备的先进性适用性财务 上的盈利性托书 参考化工投资项目可行性研究报告编制办法中石化协产发 号文 依据国家能源政策地区发展规划及本企业“五年规划”市场要求及 行业技术水平石油产品技术标准。 企业提供和原则 编制依据 石油化工项目可行性研究报告编制规定中国石油化工总公司 年版 山东神驰化工有限公司委托济南石油化工设计院编制万吨年重质 油品综合利用项目可行性研究报告的委得税万元，年均增值税万元，项目投资回收期年。 因此......”。

2、“.....并会进 步带动当地其他工业的发展和进步。 四可行性研究报告编制的依据指导思想和得税万元，年均增值税万元，项目投资回收期年。 因此，该项目的建成及投产将会带来显著的经济效益和良好的社会效益，并会进 步带动当地其他工业的发展和进步。 四可行性研究报告编制的依据指导思想和原则 编制依据 石油化工项目可行性研究报告编制规定中国石油化工总公司 年版 山东神驰化工有限公司委托济南石油化工设计院编制万吨年重质 油品综合利用项目可行性研究报告的委托书 参考化工投资项目可行性研究报告编制办法中石化协产发 号文 依据国家能源政策地区发展规划及本企业“五年规划”市场要求及 行业技术水平石油产品技术标准。 企业提供的编制可行性研究报告的有关资料。 编制原则本报告力求实事求是地对项目进行认真全面地分析，轮式或履带式车辆。腿式系统有很大的优越性较好的机动性，崎岖路面上乘坐的舒适性......”。

3、“.....所以，这类机器人在军事运输海底探测矿山开采星球探测残疾人的轮椅教育及娱乐等众多行业，有非常广阔的应用前景，多足步行机器人技术直是国内外机器人领域的研究热点之,。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加，要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性，足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标，在现有的机器人系统中，大多采用步态规划算法进行步态规划，此方法需要对机器人及环境精确建模，控制过程中进行大量计算和测量，较难满足实时性要求。基于生物节律运动控制机理的仿生机器人通过模拟自然界动物最常见的运动方式节律运动来实现具有高度稳定性和环境适应性的运动，从而避免了大量的计算与规划，实时性与环境适应性较好。二研究主要成果年，美国卡内基梅隆大学研制出用于外星探测的六足步行机器人，该机器人采用了新型的腿机构，由个在水平面内运动的旋转杆和在垂直平面内作直线运动的伸展杆组成，两杆正交......”。

4、“.....所用传感器包括激光测距扫描仪彩色摄像机惯性基准装置和触觉传感器。总质量为，由于体积和质量太大，最终没被用于行星探测计划,。年，日本电气通信大学的木村浩等研制成附录功四足步行机器人，该机器人用两个微处理机控制，采用直流伺服电机驱动，每个关节安装了个光电码盘，每只脚安装了两个微开关，采用基于神经振荡子模型的控制策略，能够实现不规则地面的自适应动态步行，显示了生物激励控制对未知的不规则地面有自适应能力的特点。年，日本产业技术综合研究所的小谷内安達等开始研究手脚统型步行机器人将手臂的操作机能和脚的移动机能统，可进行森林采伐作业地雷探测及拆除作业等。年大阪大学的田窪明仁新井健生等研制成功最新型的手脚统型步行机器人该步行机器人在年月爱知世博会上展出，具有用脚移动及用手搬运物品或进行作业的双重机能。以机体为中心，呈放射状配置条腿，表现为全方位均等的作业空间和全方向移动的机能......”。

5、“.....宽，高，每条腿有个自由度。安装有个传感器和个摄像机。个传感器分别是个轴加速度传感器个轴陀螺仪传感器个轴力传感器和个红外线传感器，电机采用，质量。年，中国科学院长春光学精密机械研究所采用平行四边形和凸轮机构研制出台八足螃蟹式步行机，主要用于海底探测作业，并做了越障爬坡和通过沼泽地的试验。年，北京航空航天大学在张启先教授的指导下，孙汉旭博士进行完整性表面包括钢铁在内的各类材料都可以加工。特别是范围在之间所谓的中尺度范围内的机械部件的需求量正在增加。在这方面，有关应用机械去除材料方法制造这些小零件的研究正在增加。即使是有可能的利用其他显微机械加工的方法如来机械加工微型和中型规模的零部件，它也不易生成任意三维特征和及较复杂的部件。这些加工过程中的原材料也是有限制的，而且这些工艺技术要求额外的的努力来完成中尺度形状的零件。基于这个原因，几项有关利用机械力获得材料去除过程方法制造中尺度零件特征的研究已经展开。补充......”。

6、“.....这些微型化制造系统有几个优点可减少能耗，节省空间和资源等。最后，微型机械制造系统在显微机械加工中既有以上机械加工的优势又有易于小型化的优点。还有其他人研制了个小型的车床。为了直接观察切削过程，光学显微镜被使用了。他还运用金刚石工具来研究切削力。等人提出了发展两个微型机床实验台，个采用语音线圈定位系统，另个使用压电陶瓷锆钛酸铅励磁机德教授分别带领的两个研究小组，开始进行非常规行走机构的研究。年，陆怀民博士研制出台具有两条平行四边形腿的步行机耕船试验台车，在土槽试验中表现出较高的牵引效率，主要用于无硬底层的水田耕作年，高峰博士对步行车辆的全方位转向进行探索，在步行车辆转向理论方面有独到的见解，提出了种全方位转向机构，设计了有全方位转向机构的六足步行车辆年高义民博士进行了自由度六足步行车辆的研究，并试制了模型。年，中国科学院长春光学精密机械研究所采用平行四边形和凸轮机构研制出台八足螃蟹式步行机，主要用于海底探测作业......”。

7、“.....年，北京航空航天大学在张启先教授的指导下，孙汉旭博士进行了四足步行机的研究，试制成功台四足步行机，并进行了步行实验钱晋武博士研究地壁两用六足步行机器人，进行了步态和运动学方面的研究。年，中国科学院沈阳自动化研究所研制出全方位六足步行机，不仅能在平地步行，还能上楼梯。该所还研制了水下六足步行机以及采用连杆机构来实现动态步行的四足步行机模型。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加，要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性，足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标，在现有的机器人系统中，大多采用步态规划算法进行步态规划，此方法需要对机器人及环境精确建模，控制过程中进行大量计算和测量，较难满足实时性要求。基于生物节律运动控制机理的仿生机器人通过模拟自然界动物最常见的运动方式节律运动来实现具有高度稳定附录性和环境适应性的运动，从而避免了大量的计算与规划......”。

8、“.....二研究的基本内容，拟解决的主要问题搜集和学习课题相关资料，掌握六足步行机器人的工作原理和相关参数设计原则。机器人结构设计机器人本体设计，机器人腿部设计，腿部参数确定，腿部驱动确定。通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实现设计的优化。仿生六足步行机器人根据节肢昆虫的步行原理，建立起步行运动的模型，将昆虫的运动进行简化，抽象出六足运动的基本原理，并用软件制作出了个理论验证模型，可以实现前进后退左转右转避障等动作，对于研究六足步行机器有很大的帮助。研究拟解决以下几个问题。重心稳定问题利于越障问题转弯灵活问题防滑和减震问题三研究步骤方法及措施机器人机体做成近似菱形，这样可以减少腿之间碰撞还可已增加机体稳定性。腿部驱动电机得选择在整个机器人系统中，电机及其附件得质量和体积所占比重较为突出，因而需要选体积小质量轻得电机故选直流伺服电机为腿部驱动器，此类电机有较高的柔性和可靠性......”。

9、“.....轴承的选择仿生机器人的关节是靠运动副的的工作实现得的，因此选择合适的轴承对机器人正常运动起着关键作用。机器人的膝关节和髋关节使用了锥齿轮转动副，将会在驱动轴上产生轴向载荷，因此可选择角接触球轴承，可以承载以径向载荷为主的径轴向联合载荷，也适合于安装条件受限燕山大学本科生毕业设计论文的部位。通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实现设计的优化。四研究工作进度第阶段周收集资料完成开题报告，和外文翻译资料。第二阶段周绘制装配图，机械部分设计与计算。第三阶段周绘制零件图，部件图。第四阶段撰写论文。第五阶段准备答辩。五主要参考文献.雷静桃，高峰，崔莹.多足步行机器人的研究现状及展望，机械设计学报，.孙汉旭，四组步行的研究.北京北京航空航天大学，.钱晋武，地壁两用六足步行机器人步态和运动学研究.北京北京航空航天大学，张秀丽，郑浩峻，陈恳，段广洪.机器人仿生学研究综述.机器人..卫俊玲，廖启征，魏世民.空间四杆机构步行机设计与仿真......”。