有出现则说明初始化成功。第三步点击栏的选项打开已经编译好的文件。点击载入，出现对话框点确定，再点击图字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击沈阳理工大学烧录完成否则重新检查硬件连接后再重新烧录。通过软件检查出程序中出现了许多的问题。经过多次的模块子程序的修改，步步的完善程序，来解决出现的问题。在软件的调试过程中主要遇到的问题如下在测试中遇到小车遇到黑线电机不动解决首先使用试测仪对电路进行测试,观察是否存在漏焊虚焊或电子元件损坏。输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当拐弯度数过大，小车速度过快的时候，小车偶尔偏离轨道。解决首先通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小电阻可改变灵敏度。可以解决循迹不迅速的问题。沈阳理工大学结论本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基础，使用了个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将直沿着黑色标记线运动。经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈型布局时最适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对字型布局，型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进步的开发。智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还，小车前进沈阳理工大学当第第四个检测到黑线时，小车减速前进小车左转当只有第个检测到黑线时，小车左转当第二个检测到黑线时，小车偏左转当第二个检测到黑线时，小车左转当第二三个检测到黑线时，小车左大转小车右转当第三个检测到黑线时，小车偏右转当第四个检测到黑线时，小车右转当第三四个检测到黑线时，小车右转当第二三四个检测到黑线时，小车右大转小车检测到全黑情况的处理沈阳理工大学当四个第次检测到黑线时，左轮后退右轮前进，小车左转延时，等待小车转过弯道当四个第六次检测到黑线时，小车停止第四部分中断服务函数定时周期是周期是沈阳理工大学附录硬件实物图自动循迹小车循迹传感器模块电机驱动模块沈阳理工大学单片机电路有提升的空间环境信息采集功能环境信息采集的实时性和完整性。增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。沈阳理工大学致谢在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。所谓送人鱼，仅供饭之需而授之以渔，则终生受用无穷。感谢学长们的指导编源文件。然后分别由编译器编译生成目标文件。目标文件与库文件起经连接定位生成绝对目标文件。文件由转换成标准的文件，由仿真器使用直接对目标板进行调试，也可以直接写入程序存贮器如中。打开软件后，出现如图所示界面。图软件主界面点击。可以新建个工程，如图所示。图软件新建工程界面沈阳理工大学点击会出现的对话框中选择工程存在路径如图所示，单击保存后，出现界面。在此界面上选择电路板上所用的单片机型号如图所示，单击确定。图保存路径界面图选择电路板上所用的单片机型号界面设置完成后，软件会提示是否将上电初始化程序添加入工程。这个般选否。这样就建立好了个空的工程如图所示。沈阳理工大学图建立空的工程界面点击，便建立了个空的文本框如图所示。图建立空文本框界面到现在为止，就可以开始在里面输入代码了。保存时注意如果是用语言写的程序，则将文本保存成如图所示。图保存文本改写界面沈阳理工大学将写完的程序添加到工程里面，如图所示，在左边里的上右击，选择。在打开的对话框中，选择刚存的文件路径和对应的扩展名。此时，程序就添加进了这个工程。图添加工程界面下步，就开始编译刚输入进去的代码。接着，会打出下面的提示,建立工程的时候，默认是不生成文件的，得在编译做如下设置在里上右击，选择。出现如图所示对话框，选择按图示，将箭头所指的多选框勾上，点确定。现在再点击重新编译，就会在工程所在文件夹里生成文件。图生成文件界面沈阳理工大学软件设计系统主程序流程图如图所示。图系统主程序流程图沈阳理工大学系统的总体调试硬件的测试按照之前设计好的智能循迹小车原理图，详细计算系统中各个元件的参数，选择相应器件，制作实际电路板。然后选取万用表的欧姆档来测试电路板。用红黑表笔来测试电路板上每条走线，如果测量的电阻值非常小时，证明走线没有断开，当其电阻值很大时，证明该条走线断了，应该重新制作走线，使电路板在电气上得到正确地连接。晶振电路的测试在单片机正常运行的必要条件是单片机系统的时钟稳定正常。实际中，因为各种原因导致系统时钟不正常而出现系统无法正常运行的情况时有，因此系统时钟是否振是通电检查的首要环节。在系统通电的状况下，用万用表的直流电压档，分别测量和引脚的电压，看是否正常，在调试过程中，测得电压引脚应为,应为。复位电路的测试复位不正常也会导致系统不能工作。如果复位引脚始终为高电平，系统将始终处于复位状态如果始终为低电平，不能产生复位所需的高电平信号脉冲，则系统也可能无法正常工作。单片机正常工作时，复位引脚应为，按下复位按键时，复位引脚为高电平左右。系统的软件调试在软件调试中，使用功能强大且的软件进行软件编译与调试,使用及其配套的单片机对程序进行烧录。软件调试的流程是这样的先分别对主要的功能程序模块进行模拟仿真调试然后再将各程序模块组织起来进行统调。软件的烧录第步安装并运行软件第二步点击栏的选项这时出现个对话窗口，按图选择后，点击按键，如出现所示窗口，则说明电脑与开发板没连接好或单片机没插好等，需重装检查硬件连接，如果没，是水的设施，防止溢水漫流现象的发生。如果开挖中洞里出现大面积渗漏水现象，最好用钻孔把水集中汇聚引到排水沟排出。而且钻孔部位数量孔径深度方向和渗水量等数据要做好测量记录，从而来确定在衬砌时设置拱墙背后的排水设施的结构。路面工程及洞内装饰隧道路面还有洞里的装饰工程要依照图纸设计要求和现行的施工规范要求来进行施工。洞内机电设施预埋件和消防设施预埋件预埋件要按图纸设计所规定的位置，同时将隧道里通风通信照明监控还有供配电设施在洞内预埋稳妥。在预埋件的施工时要注意事项应严格遵守图纸设计要求和监理工程师的指示。在施工前预埋件必须做好抗拔力检查来验证其是否满足图纸要求。预埋件施工设置完毕候，承包人要对其予以妥善保护，防止碰撞损坏。消防设施消防设施要按照图纸的设计要求来修筑洞外供水系统的集水池蓄水池泵房还有供水管道的埋设等设施。而且供水管道的钢筋和铸铁管这些材质规格要符合设计要求，这些材料的表面不能有显著的锈蚀裂纹还有机械损伤等现象。必须要有生产厂家的产品合格证书，并且在材料进场时就要进行检查。消防管道的连接也要按照图纸的设计要求，连接是采用焊接要遵守国家现行的施工规范且在连接是要对其密封情况进行检查，防止渗漏。消防供水的钢管还有铸铁管敷设要按照图纸设计要求和监理工程师指挥进行，且在敷设前要清除干净铁锈，并按照相关的规定来防腐和保温处理。隧道中消防洞室的防火门同样按照图纸设计要求的材质规格尺寸来进行加工安装，来保证其精度符合图纸的设计要求。消防设施中的供水系统的集水池蓄水池和泵等圬工工程的修筑，要按照图纸设计要求的位置来进行施工，这些工程施工都要符合国家现行的施工规范来进行施工。第五章主要工程项目的施工方案防护工程挂网喷混植生如果是边坡高度小于米的石质边坡可以采用挂网喷混植生防护。喷混植生是种新型的喷播绿化方式，而且这种方式利用特制喷混机械是按比例混合并搅拌均匀的有机质长效肥，速效肥和保水剂，粘接剂，植物种子以及水的混合物。这样通过播种和栽种的双重手段保障坡面恢复植物的多样性和绿化的长久性，最后达到植被自然演替快速恢复生态环境的目的。修整边坡在清理边坡上的碎石杂物时，要特别注意浮石浮土。而且对于影响挂网的凹凸不平的坡面作简易修整方便使挂网施工平整顺畅。要注意边坡平整度应符合图纸设计要求。挂网锚固边坡铺挂铁丝网能防止坡面坍塌和增强护坡能力，其材料最好采用机编镀锌铁丝网。锚杆具有护坡及固网的双重作用，其方位布置应根据坡面情况来进行。如果是不稳定或者裂缝发育明显的坡面，坡顶及网搭接处最好使用规格大的锚杆。搅拌混合料搅拌混合料可以利用搅拌设备把有机质肥料保水剂缓冲剂种子还有水等来按比例搅拌均匀。喷播喷薄施工可以通过喷播设备把混合料均匀的喷射到坡面上，要注意分两层进行在隧道断面里能发挥高效率的车辆，装渣能力要和运输的车辆的容积相互适应。装渣的运输方式也要根据隧道长度机具设备还有施工的条件来选用有轨或无轨。弃渣装运应该按照监理工程师的批准的方案进行，且不能干扰任何施工作业或者其它设有出现则说明初始化成功。第三步点击栏的选项打开已经编译好的文件。点击载入，出现对话框点确定，再点击图字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击沈阳理工大学烧录完成否则重新检查硬件连接后再重新烧录。通过软件检查出程序中出现了许多的问题。经过多次的模块子程序的修改，步步的完善程序，来解决出现的问题。在软件的调试过程中主要遇到的问题如下在测试中遇到小车遇到黑线电机不动解决首先使用试测仪对电路进行测试,观察是否存在漏焊虚焊或电子元件损坏。输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当拐弯度数过大，小车速度过快的时候，小车偶尔偏离轨道。解决首先通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小电阻可改变灵敏度。可以解决循迹不迅速的问题。沈阳理工大学结论本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基础，使用了个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将直沿着黑色标记线运动。经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈型布局时最适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对字型布局，型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进步的开发。智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还，小车前进沈阳理工大学当第第四个检测到黑线时，小车减速前进小车左转当只有第个检测到黑线时，小车左转当第二个检测到黑线时，小车偏左转当第二个检测到黑线时，小车左转当第二三个检测到黑线时，小车左大转小车右转当第三个检测到黑线时，小车偏右转当第四个检测到黑线时，小车右转当第三四个检测到黑线时，小车右转当第二三四个检测到黑线时，小车右大转小车检测到全黑情况的处理沈阳理工大学当四个第次检测到黑线时，左轮后退右轮前进，小车左转延时，等待小车转过弯道当四个第六次检测到黑线时，小车停止第四部分中断服务函数定时周期是周期是沈阳理工大学附录硬件实物图自动循迹小车循迹传感器模块电机驱动模块沈阳理工大学单片机电路有提升的空间环境信息采集功能环境信息采集的实时性和完整性。增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。沈阳理工大学致谢在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。所谓送人鱼，仅供饭之需而授之以渔，则终生受用无穷。感谢学长们的指