体行李轮廓点的三维坐标，在环境下显示行李边缘的三维点云如下图所示图行李轮廓的点云通过相关计算，可以得到白色行李的规格为，小于航空公司规定尺寸，符合托运要求。而实际白色行李箱大小为，误差范围是,，相对误差不超过。对于行李托运系统来说，检测的主要目的是判断行李是否超出规定的范围，而对行李具体的尺寸要求不是特别严格，所以这个误差是可以接受的。此外，用同样的方法对蓝色行李箱进行检测，蓝色行李与白色行李相比，形状大小材质均不同，其检测效果如下列图示图左摄像机采集蓝色行李箱图右摄像机采集蓝色行李箱图行李图像特征提取图行李轮廓深度图图行李轮廓点云同样计算得到蓝色行李的规格为，小于航空公司规定的尺寸，符合托运要求。而实际蓝色行李箱大小为，误差范围是,，相对误差不超过，这个误差也是可以接受的。实际环境中行李种类繁多，形状大小各不相同，本文从行李测量系统的特殊性出发，目的是判断行李规格是否超出规定，所以只要行李三边的长度小于规定值就可以进行托运。实验中，对形状大小材质均不同的白蓝色行李进行检测，从结果来看，绝对误差不超过，相对误差不超过，可以满足行李托运系统的要求，验证了本文算法的有效性和可行性。本章小结本章主要研究了由立体匹配得到的匹配对应点恢复空间点三维信息的方法，主要有最小二乘法中点法以及三角法，并推导了各自的公式。然后对形状大小不同的白蓝行李进行图像预处理特征提取立体匹配后得到行李轮廓深度图，最后计算恢复行李轮廓三维信息，用行李轮廓点云图进行显示，测量结果误差在定范围内，满足行李托运系统要求，验证了算法的有效性和可行性。第章结论第章结论为了能够实现自助行李托运系统中行李规格的非接触检测，并使其具有定的可靠性和可行性。本论文提出了基于双目立体视觉的行李规格检测算法，主要研究工作总结如下首先，优化了系统的结构。对于自助行李托运系统特殊的结构环境，根据双目立体视觉的结构模型，设计了平行双目结构的行李图像采集硬件系统，并对系统的结构和立体视觉测量原理进行了分析，更好的提取行李立体图像对。同时，对摄像机成像模型和标定方法进行了研究，采用了种基于棋盘平面的系统标定法，获取摄像机的内外参数。其次，设计了套立体视觉检测算法提取行李匹配点对。采用自适应最优阈值法对行李图像进行预处理，去除背景，提取行李目标图像。在特征提取方面，设计了种能够描述行李几何形状和轮廓的二维边缘检测算法。之后，在外极线唯性灰度相容性等基本约束和视差梯度附加约束条件下，设计了基于边缘特征的双向匹配算法，减少了误匹配，保证了匹配的可靠性和稳定性。最后，对双目视觉系统中空间点三维信息恢复的方法进行研究，包括最小二乘法中点法以及三角法。基于本文的平行双目结构，采用三角法并结合摄像机标定的参数计算行李的三维信息。最后以自助行李托运样机为实验平台，对形状大小不同的行李箱进行规格检测实验，结果表明能够实现对行李规格的非接触检测，验证了本文算法的可行性和有效性。基于视觉测量原理实现对行李规格的非接触检测，实验结果表明了算法的可行性和有效性。论文仍然有些不足并需要进步完善。后续可进行如下工作系统标定算法的进步优化。由于自助行李托运系统特殊的硬件结构环境，在系统标定中，标定结果所达到的精度不够高。应更全面地考虑外界因素对系统的影响，使系统标定算法更稳定，标定结果更精确。行李图像特征点提取算法的进步优化。因为通过边缘角点来描述行李几何特征，特征点比较多，使立体匹配算法工作量加大，时间复杂度增大。所以，要进步研究描述行李几何特征的算子，使其在不增加匹配难度的前提下，更好的描述行李特征。参考文献李彬彬基于图像分割的置信传播立体匹配算法研究南京航空航天大学，张宏基于双目立体视觉的三维重建技术研究华中科技大学，李艳辉机器人立体视觉中摄像机的标定自动化技术与应用，沈满德基于计算机视觉的破片参数精密测量技术研究硕士学位论文西安中国科学院西安光学精密机械研究所，李海滨，单文军，刘彬双目立体视觉测距系统误差模型的研究光学技术时洪光双目视觉中摄像机标定技术的研究青岛大学学报工程技术版，秦保华基于的双目视觉标定程序的开发现代计算机专业版，王宁玲立体视觉在非接触三维测量中的应用与研究硕士学位论文黑龙江华北电力大学保定，杨雪荣，张湘伟等视觉测量中的相机标定方法进展研究机械设计与制造章敏晋图像工程上册图像处理北京清华大学出版社，王茜车辆识别系统中的背景去除算法研究装备制造技术，张广军视觉测量科学出版社，北京许菲菲，包宏基于复杂图形的三维重建方法及实现计算机应用研究,附件二中国民航大学毕业设计论文开题报告姓名张国锋班级学号课题名称基于双目立体视觉的行李规格检测指导教师刘恒力课题的目的和意义为全面落实国际航协提出的简化商务的核心计划，缩短乘客登机时间以及方便乘客办理行李托运业务等，研发自助行李托运系统已经成为重要的解决方案。乘客可以使用该系统进行身份确认登机牌和行李标签的打印，系统会自动进行行李信息的检测，最后完成行李的托运。其中，行李信息的检测包括行李重量的采集规格的检测以及行李标签的扫描。二课题的任务和要求论文主要针对行李规格的自动检测问题，研究基于双目立体视觉的检测算法，以实现自助行李托运系统中对行李的非接触检测。翻译原文及译文，其中中文部不少于字，应按指定的外文翻译资料翻译，并且应在毕业设计论文开始后两周内完成论文正文部分字数应不少于字论文完成期限自年月日至年月日。三主要设计思路设计基于立体视觉的行李测量系统行李特征点提取算法研究基于行李特征的匹配算法研究行李三维信息提取实验验证。四课题成果与形式文本实物图纸实验报告设计说明书等基于立体视觉的行李测量系统行李特征点提取算法基于行李特征的匹配算法行李三维信息提取算法毕业设计论文文本及中文和英文摘要纸质和电子版外文资料翻译原文及译文。毕业设计论文进度安排表时间计划完成内容第周查阅国内外相关文献第周撰写开题报告第周双目立体视觉结构建模摄像机标定第周基于立体视觉的行李测量系统结构设计第周行李特征点提取算法研究第周行李立体匹配算法研究第周行李立匹配系统，表泡沫计算耗量罐型泡沫计算量拱顶罐内浮顶罐泡沫产生器的数量按低倍数泡沫灭火系统设计规范和相关的条文，液上喷射的泡沫产生器的设置，应符合下列的有关规定。即计算的实际泡沫器数量不应该小于下表规定的数据。表泡沫产生器设备的数量储备直径泡沫产生器设置个数拱顶罐拱顶罐泡沫产生器的数量由下式确定泡沫产生器的数量，个单位时间内的泡沫消耗量，每个泡沫产生器的泡沫产生量进口压力按计算表固定顶油罐泡沫产生器性能参数型号进口压力混合液流量泡沫发生量泡沫液流量常州大学本科毕业设计论文第页共页柴油拱顶罐选用型的泡沫产生器规范规定最小个数取个型的泡沫产生器。内浮顶罐根据规范内浮顶油罐泡沫产生器应按每个泡沫产生器的保护周长计算。的汽油内浮顶罐保护周长米选用个型的泡沫产生器。表泡沫产生器数罐型泡沫产生器拱顶罐个内浮顶罐个泡沫液储备量油罐所须的泡沫混合液的流量扑救油罐火灾需要的泡沫混合液流量，泡沫产生器的数量，个每个泡沫产生器数量泡沫的混合液量，。由于柴油拱顶罐的泡沫需求量比较多，故计算的储备量应按照拱顶罐来设计计算。流散液体火焰所需的混合液的流量立式油罐发生火灾后，身板破裂导致火焰会扩散，这时燃烧的面积应包括油罐的着火面积和流散面积之和。流散液体的火焰面积与着火罐的直径大小有关。按低倍数泡沫灭火系统设计规范之第条扑救甲乙丙类液体流散火灾，需要的辅助泡沫枪的数量，应该按照罐内泡沫混合液最常州大学本科毕业设计论文第页共页大用量的储罐的直径来确定，其数量和泡沫混合液连续供给时间不应小于下表的规定。表扑灭流散液体火焰需用型泡沫枪数选用型泡沫枪支扑救流散液体火焰需要泡沫混合液的流量泡沫枪的数量，支泡沫枪的泡沫混合液的流量，。所以泡沫混合液的总流量泡沫液的储备量次灭火所需要的泡沫连续供给的时间与泡沫的质量有关，般次泡沫连续供给时间按照分钟来计算，但是火场比较复杂，所以，有可能出现其它情况，需要用较多的泡沫或需要组织多次扑救来解决，因此，泡沫连续供给时间应该按照分钟计算。也就是说，泡沫液罐应储存灭火连续时间内的泡沫液量。流量，火焰需要泡沫混合液总扑救油罐及流散液体泡沫延续供给时间，所占比例，泡沫混合液中泡沫液泡沫液储备量，消防用水总耗量消防用水的总耗量包括配制全部泡沫混合液的用水量，冷却着火罐以及冷却相邻油罐最大用水量的总和。冷却水供给强度冷却水的供给强度油罐的罐壁单位时间单位圆周长上所需要的冷却水量就是冷却水的供给强度。储罐直径配备型泡沫枪数连续供给时间常州大学本科毕业设计论文第页共页冷却范围。对于地上，半地上的油罐区，当油罐发生火灾时，为了保护罐体，控制火灾蔓延，减少火焰的辐射热影响以及保障相邻油罐安全，不仅对着火罐需要进行冷却，而且更需要对距着火罐直径倍范围内的相邻地上，半地下油罐均应冷却。冷却水供给强度见表表油库的消防冷却水或保护用水的供给强度油罐固定冷却方式冷却水供给强度冷却范围计算长度环型冷却管做成个体行李轮廓点的三维坐标，在环境下显示行李边缘的三维点云如下图所示图行李轮廓的点云通过相关计算，可以得到白色行李的规格为，小于航空公司规定尺寸，符合托运要求。而实际白色行李箱大小为，误差范围是,，相对误差不超过。对于行李托运系统来说，检测的主要目的是判断行李是否超出规定的范围，而对行李具体的尺寸要求不是特别严格，所以这个误差是可以接受的。此外，用同样的方法对蓝色行李箱进行检测，蓝色行李与白色行李相比，形状大小材质均不同，其检测效果如下列图示图左摄像机采集蓝色行李箱图右摄像机采集蓝色行李箱图行李图像特征提取图行李轮廓深度图图行李轮廓点云同样计算得到蓝色行李的规格为，小于航空公司规定的尺寸，符合托运要求。而实际蓝色行李箱大小为，误差范围是,，相对误差不超过，这个误差也是可以接受的。实际环境中行李种类繁多，形状大小各不相同，本文从行李测量系统的特殊性出发，目的是判断行李规格是否超出规定，所以只要行李三边的长度小于规定值就可以进行托运。实验中，对形状大小材质均不同的白蓝色行李进行检测，从结果来看，绝对误差不超过，相对误差不超过，可以满足行李托运系统的要求，验证了本文算法的有效性和可行性。本章小结本章主要研究了由立体匹配得到的匹配对应点恢复空间点三维信息的方法，主要有最小二乘法中点法以及三角法，并推导了各自的公式。然后对形状大小不同的白蓝行李进行图像预处理特征提取立体匹配后得到行李轮廓深度图，最后计算恢复行李轮廓三维信息，用行李轮廓点云图进行显示，测量结果误差在定范围内，满足行李托运系统要求，验证了算法的有效性和可行性。第章结论第章结论为了能够实现自助行李托运系统中行李规格的非接触检测，并使其具有定的可靠性和可行性。本论文提出了基于双目立体视觉的行李规格检测算法，主要研究工作总结如下首先，优化了系统的结构。对于自助行李托运系统特殊的结构环境，根据双目立体视觉的结构模型，设计了平行双目结构的行李图像采集硬件系统，并对系统的结构和立体视觉测量原理进行了分析，更好的提取行李立体图像对。同时，对摄像机成像模型和标定方法进行了研究，采用了种基于棋盘平面的系统标定法，获取摄像机的内外参数。其次，设计了套立体视觉检测算法提取行李匹配点对。采用自适应最优阈值法对行李图像进行预处理，去除背景，提取行李目标图像。在特征提取方面，设计了种能够描述行李几何形状和轮廓的二维边缘检测算法。之后，在外极线唯性灰度相容性等基本约束和视差梯度附加约束条件下，设计了基于边缘特征的双向匹配算法，减少了误匹配，保证了匹配的可靠性和稳定性。最后，对双目视觉系统中空间点三维信息恢复的方法进行研究，包括最小二乘法中点法以及三角法。基于本文的平行双目结构，采用三角法并结合摄像机标定的参数计算行李的三维信息。最后以自助行李托运样机为实验平台，对形状大小不同的行李箱进行规格检测实验，结果表明能够实现对行李规格的非接触检测，验证了本文算法的可行性和有效性。基于视觉测量原理实现对行李规格的非接触检测，实验