的报警时间位位刀位数位位刀架反转锁紧时间位位主轴停止输出到制动输出时间位位主轴停止输出到制动输出时间位位主轴制动输出的时间位位主轴制动输出时间位位内部状态正在等待主轴到达信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸互锁信号有效倍率为正在进行位检查正在执行指令正在执行运动指令正在执行指令紧急停止外部复位接口正在输入接口正在输出停止插补分配外部复位的复位键面板上的复位键有效急停有效时被设定轴跟踪误差位位轴跟踪误差位位执行时间硬件校验出错次数主轴编码器计数数值手轮计数值广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸二状态次部分诊断用于检测机床到到机床到到及报警信息地址的信号状态，不可修改。地址机床到标准梯形图定义卡盘控制信号急停信号刀位信号轴减速信号程序选跳尾座控制信号刀位信号刀位信号刀位信号刀位信号刀位信号外接暂停防护门检测信号轴减速信号刀位信号外接循环刀位信号急停信号轴减速信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸轴减速信号轴零位信号轴报警信号轴零位信号轴报警信号键主轴反转键润滑开关键主轴停止键冷却开关键主轴正转右下保留轴下轴手动移动键暂停键进给保持进给进给倍率修调快速快速倍率修调主轴模拟主轴倍率修调进给进给倍率修调快速快速倍率修调主轴模拟主轴倍率修调换刀键手动换刀地址机床，标准梯形图定义∕键键键键键右下轴下暂停键进给快速主轴进给快速主轴换刀键广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸∕∕∕∕∕刀架反转信号刀架正转信号卡盘松开信号机床侧输调速系统各环节的传递函数和闭环调速系统的传递函数。直流电机的传递函数额定励磁下他励直流电机的等效电路如图所示图直流电动机等效电路规定正方向如图所示。假如主电路电流连续，则动态电压方程为忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机轴上的动力学方程为电磁转矩式中包括电动机空载转矩在内的负载转矩。电力拖动系统折算到电动机轴上的飞轮惯量。额定励磁下电动机的转矩系数，，将上述微分方程式加以整理可得其中电磁时间常数电力拖动系统机电时间常数过载电流。在零初始条件下，将上面的等式两边进行拉式变换，得电压与电流之间的传递函数电流与电动势间的传递函数根据上面两式并考虑即可得到额定励磁下直流电动机得动态结构图如图所示图额定励磁下直流电动机得动态结构图前面的转速负反馈单闭环调速系统总有静差是因为电压放大器为比例放大器，如果选用比例积分调节器即调节器，调节器的输出由两个分量组成，个是积分分量，它能随时间对输入信号的不断积累，个是比例分量，当不为零时，积分作用将不断作用下去，输出积累上升，直到限幅最大值，当突加时，相当于放大倍数为的比例调节器旦，输出将保持在此时的数值上，极大的开环放大倍数能够使系统基本无静差，而稳态时调节器的放大倍数是它本身的开环放大倍数。积分控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒转速运行，实现无静差调速，因此，采用比例积分调节器的闭环调速系统是无静差调速系统。电机仿真本次设计选用直流电动机出信号机床侧输出信号轴回零到位灯轴回零到位灯空运行灯单段运行灯单段运行灯广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸跳段灯机床锁住灯辅助功能锁住机床侧输出信号机床侧输出信号机床侧输出信号机床侧输出信号机床侧输出信号驱动使能信号驱动移动信号驱动使能信号机床侧输出信号机床侧输出信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸驱动使能信号驱动移动信号驱动使能信号地址自动运行信号伺服就绪信号循环启动灯信号进给暂停灯信号就绪信号功丝信号主轴使能信号分配结束信号复位信号报警信号刀具功能选通信号主轴速度选通信号辅助功能选通信号位置开关信号位置开关信号位置开关信号位置开关信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸位置开关信号位置开关信号位置开关信号位置开关信号位置开关信号位置开关信号轴移动信号轴移动信号轴移动信号轴移动信号轴运动方向信号轴运动方向信号轴运动方向信号轴运动方向信号主轴点动检测信号模拟主轴有效回零时，轴运动键自动保功能有效刀架到位信号电平选择刀架锁紧信号电平选择总刀数位广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸刀位数位刀位数位刀位数位刀位数位刀位数位刀位数位刀位数位刀位数位接口正在输出主轴点动润滑选择地址辅助功能结束信号辅助功能锁住信号程序在启动信号手动绝对值信号进给陪率取消信号跳转信号锁住信号信号循环启动信号存储行程极限选择信号行程到限解除信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸互锁信号急停信号进给保持信号外部复位信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号手动移动倍率信号时器计数器的初值并启动重新设定定时器计数器的初值并启动系统的仿真本次系统仿真采用控制系统仿真软件，使用对控制系统进行计算机仿真的主要方法有两种是以控制系统的传递函数为基础，使用的工具箱对其进行计算机仿真研究另外种是面向控制系统电气原理结构图，使用工具箱进行调速系统仿真的新方法。本次系统仿真采用前种方法。系统的建模与参数设置结合本设计的特点，转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图图，如图图无静差直流闭环调速系统的框图下面我们将分别给出闭环档时转速数据位位防护门关闭电平防护门功能有效广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸压力低报警电平压力低检测机能有效检查卡盘到位信号卡盘方式选择选择轴回零方向选择轴回零方向屏蔽外接循环启动信号屏蔽外接暂停信号不检查软限位屏蔽外接急停信号回零后限位有效不检查电压过低信号急停时关码手轮增量无效码宏输出选择开机时程序开关为开开机时工作方式选择位开机时工作方式选择位开机时工作方式选择位刀具功能代码信号换位刀所需最长时间位位广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸换位刀所需最长时间位位全部刀换完所需最长时间位位全部刀换完所需最长时间位位码等待时间脉冲宽度位位码等待时间脉冲宽度位位刀架正转停到反转时间位位未收到的额能布置在煤层或顶板中。为满足上山胶带机运输对倾角的要求，胶带机上山只能布置在顶板岩石中。据此，设计提出以下两个方案进行比较。方案Ⅰ采用岩煤布置方式，即轨道上山和胶带机上山布置在煤层顶板的岩石中，回风上山布置在煤层中。轨道上山倾角，胶带机上山倾角为。方案Ⅱ采用煤岩布置方式，即胶带机上山布置在煤层顶板的岩石中，倾角为，轨道上山和回风上山布置在煤层中。本采区煤层倾角为，平均。方案Ⅱ将轨道上山布置在煤层中，减少了岩巷工程量，但上山倾角为，提升相同设备或材料时，绞车所需提升能力比方案Ⅰ的大且矿车装载能力也较方案Ⅰ的小。综上所述，考虑到轨道上山布置在岩石中有利于巷道维护和大学届本科生毕业设计第页辅助提升，回风上山由于没有提升要求，可布置在煤层中。因此，设计采用方案Ⅰ，即岩煤布置方式。北采区巷道布置根据北采区煤层赋存情况，该采区采用倾斜长壁的布置方式，采区回采巷道通过联络巷直接与北翼煤层顶板大巷相联。回采巷道布置国内外无煤柱护巷技术的发展状况无煤柱护巷包括沿空留巷和沿空掘巷两种形式是合理开发煤炭资源提高回采率降低掘进率提高企业技术经济指标的项措施，尤其对缓和矿井采掘关系改善矿井安全条件效果显著。目前，世界些主要产煤国家都不同程度地推行和应用了无煤柱开采技术，如英国德国苏联等，并取得了丰富经验和成果。英国沿空留巷工作面曾达到，巷内支护多采用金属支架，巷旁充填多采用水泥和膨润土等速凝材料。德国沿空留巷工作面曾达，传统的巷内支护多采用型钢支架壁后水泥充填方式，近年来，部分煤矿为降低开采成本，大量采用锚网支护。如德国鲁尔矿区目前开采的煤层埋深在以上，地压大地温高，但鲁尔煤炭公司下属的各矿井综采面巷道均采用沿空留巷方式，该公司年在个矿井巷道中采用锚网支护，其中许多工作面为沿空留巷二次使用。德国沿空留巷巷旁充填多采用石膏水泥膨润土等速凝材料。国内徐州张集煤矿在平均煤厚的工作面，成功地实现了沿空留巷。该工作面巷内支护采用工字钢支架回采后，采用单体液压支柱配铰接顶梁加强支护，支护密度根，支护强度，工作面平均采高，最大。巷旁充填采用水泥煤炭等速凝材料。澄河权家河矿在厚度的煤层中采用单排密集支柱沿空留巷方式，使用情况良好。该矿顺槽掘进时仅用锚杆支护，工作面采过后除了在巷内每米安设架木棚外，靠采空区侧设单排密集支柱用以切顶和挡矸。由于大学届本科生毕业设计第页采取了这些措施，巷道在复用期间维护量较小。目前国内沿空掘巷使用普遍，沿空留巷在中厚煤层中已取得成功经验，在厚煤层中实践较少。回采巷道布置为了改善采掘接替关系，提高工作面回采率，防止煤层自然发火，设计结合国内外无煤柱护巷技术的现状和发展趋势，确定本矿井首采区工作面巷道暂按沿空留巷方式考虑。另外，为保证综采工作面等长推进，工作面上下顺槽均采用平行布置即沿中线掘进。井下运输概述刘店矿井设计生产能力为，采用立井两翼主石门及集中大巷开拓方式。煤层倾角变化较大，层可采煤层厚度适中，回采工艺为综采机械化开采和高档普采，初期实行井两面，两翼开拓，生的报警时间位位刀位数位位刀架反转锁紧时间位位主轴停止输出到制动输出时间位位主轴停止输出到制动输出时间位位主轴制动输出的时间位位主轴制动输出时间位位内部状态正在等待主轴到达信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸互锁信号有效倍率为正在进行位检查正在执行指令正在执行运动指令正在执行指令紧急停止外部复位接口正在输入接口正在输出停止插补分配外部复位的复位键面板上的复位键有效急停有效时被设定轴跟踪误差位位轴跟踪误差位位执行时间硬件校验出错次数主轴编码器计数数值手轮计数值广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸二状态次部分诊断用于检测机床到到机床到到及报警信息地址的信号状态，不可修改。地址机床到标准梯形图定义卡盘控制信号急停信号刀位信号轴减速信号程序选跳尾座控制信号刀位信号刀位信号刀位信号刀位信号刀位信号外接暂停防护门检测信号轴减速信号刀位信号外接循环刀位信号急停信号轴减速信号广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸轴减速信号轴零位信号轴报警信号轴零位信号轴报警信号键主轴反转键润滑开关键主轴停止键冷却开关键主轴正转右下保留轴下轴手动移动键暂停键进给保持进给进给倍率修调快速快速倍率修调主轴模拟主轴倍率修调进给进给倍率修调快速快速倍率修调主轴模拟主轴倍率修调换刀键手动换刀地址机床，标准梯形图定义∕键键键键键右下轴下暂停键进给快速主轴进给快速主轴换刀键广西工业职业技术学院实验实训实习及设计等用纸∕∕∕∕∕刀架反转信号刀架正转信号卡盘松开信号机床侧输调速系统各环节的传递函数和闭环调速系统的传递函数。直流电机的传递函数额定励磁下他励直流电机的等效电路如图所示图直流电动机等效电路规定正方向如图所示。假如主电路电流连续，则动态电压方程为忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机轴上的动力学方程为电磁转矩式中包括电动机空载转矩在内的负载转矩。电力拖动系统折算到电动机轴上的飞轮惯量。额定励磁下电动机的转矩系数，，将上述微分方程式加以整理可得其中电磁时间常数电力拖动系统机电时间常数过载电流。在零初始条件下，将上面的等式两边进行拉式变换，得电压与电流之间的传递函数电流与电动势间的传递函数根据上面两式并考虑即可得到额定励磁下直流电动机得动态结构图如图所示图额定励磁下直流电动机得动态结构图前面的转速负反馈单闭环调速系统总有静差是因为电压放大器为比例放大器，如果选用比例积分调节器即调节器，调节器的输出由两个分量组成，个是积分分量，它能随时间对输入信号的不断积累，个是比例分量，当不为零时，积分作用将不断作用下去，输出积累上升，直到限幅最大值，当突加时，相当于放大倍数为的比例调节器旦，输出将保持在此时的数值上，极大的开环放大倍数能够使系统基本无静差，而稳态时调节器的放大倍数是它本身的开环放大倍数。积分控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒转速运行，实现无静差调速，因此，采用比例积分调节器的闭环调速系统是无静差调速系统。电机仿真本次设计选用直流电动机