求较高的照明线路，则不得超过其额定电压的。如果电压损耗超过了允许值，则应适当加大导线或电缆的截面，使之满足电压损耗的要求。机械强度原则在配电系统运行条件下，导线应有足够的机械强度，以防导线断裂，保证供电安全和供电质量。为满足机械强度的要求，对于室内明敷的绝缘导线，其最小截面不得小于。此外，为了保证安全，规程规定架空线路不得采用单股线。电缆不必校验机械强度。热效校验原则按系统统计的故障状态时的理论数据，进行导线热效校验。保证导线能够承受系统短路时的短路电流热效应。经济电流密度原则在系统安全可靠运行的前途下，使系统运行经济合理。式中负荷计算电流经济电流密度如表。表我国规定的经济电流密度导体材料年最大负荷利用小时以上年最大负荷利用小时年最大负荷利用小时以上铝线钢芯铝线铜线铝芯电缆铜芯电缆机械强度的校验根据机械强度的要求，绝缘导线的线心截面积不小于表中所列数值。表绝缘导线线心的最小截面面积导线用途或敷设方式线心最小截面铜芯铝芯照明用灯下引线敷设在绝缘支持件上的绝缘导线，其支持点间距室内室外穿管敷设的绝缘导线，沿墙明敷的塑料护套线，板孔穿线敷设的绝缘导线校验电压损耗线路总的电压损耗线压损耗的百分值设计变压器低压侧母线的选择由母线上最大持续工作电流，根据发热原则由上可选线缆为。机械强度校验按表规定，暗敷电缆的截面大于。满足要求。线路电压损耗校验穿管铜芯绝缘导线的单位长度每相电阻，电抗。图线路电压损耗等效示意图满足要求。二电气设备支路的导线选择水泵线路导线的选择换热机组线路导线的选择风机线路导线的选择照明线路导线的选择。变压器的选择电力变压器符号为或是供配电系统中实现电能输送电压变换，满足不同电压等级负荷要求的核心器件。按绕组绝缘方式及冷却方式可分为油浸式干式和充气式等。变压器台数选择原则应满足用电负荷对供电可靠性的要求。对供有大量二级负荷的变配电系统应采用两台变压器，对只有二级负荷，而无级负荷的变配电系统，也可只采用台变压器，并在低压侧架部省级的办公楼，省级大型集会展览体育交通通信广播商业影剧院建筑等省级重点文物保护的建筑物和构筑物十九层及以上的住宅建筑和超过的其他民用和工业建筑省级以上大型计算机中心和装有重要电子设备的建筑物。三类防雷建筑物根据建筑物年计算雷击次数为时，或经过调查确认，需要防雷的建筑物建筑中高于其他建筑或处于边缘地带的高度为及以上的民用和般工业建筑物建筑物高于的突出物体，在雷电活动强烈地区其高度为以上，雷电活动较弱地区其高度为以上高度超过的烟囱水塔等建筑物或构筑物，在雷电活动较弱地区其高度为以上历史上雷害事故严重地区的建筑物或雷害事故较多地区的较重要建筑物。防雷设备避雷针和避雷线避雷针避雷针是防直击雷的有效措施，由接闪器引下线接地体组成。避雷针般不能阻止雷电的形成，而是将雷电吸引到自己身上来并导入地中，从而保护了附近的建筑和设备免受雷击。避雷线避雷线主要设与其他变电所的联络线。对季节性负荷或昼夜负荷变化较大的系统，可考虑采用两台主变压器。考虑负荷的发展，应留有安装第二台主变压器的空间。变压器容量的选择只装台主变压器时，主变压器的额定容量应满足全部用电设备的总计算负荷的需要装有两台变压器时，每台变压器的额定容量应同时满足以下两个条件任台变压器单独运行时，应满足总视在计算负荷的需要，即任台变压器单独运行时，应满足全部二级负荷的需要，即变压器相数的选择在及以下的变配电系统中，般选用三相式变压器。绕组数的选择只有种升高电压向用户供电或与系统连接的发电厂，以及只有两种电压的变电所，采用双绕组变压器。变压器的选择图所示，办公室内二级负荷数量多而且二级用电负荷的供电安全直接影响到人们的办公效率，所以考虑在母线段用两台主变压器。由公式可知综上，变压器的选择为表变压器型号型号额定容量高压侧低压侧相数绕组数三双配电箱示意图图配电箱示意图第四章防雷接地雷电的产生和危害雷电的产生雷电是带有电荷的雷云之间或雷云对大地或物体之间产生的急剧放电的种自然现象。雷电的形成比较复杂，比较常见的说法有地面湿气受热上升或空中不同冷热气团相遇凝成水滴或者冰晶，形成积云，在运动中使负荷发生分离，当电荷积聚到足够数量时，就在带不同电荷的云间，或由于静电感应而产生不同负荷的云地之间发生放电现象。放电时出现强大耀眼的电火花，即闪电。闪电通道中大量正负电荷瞬间中和，产生雷电流。雷电种类及危害雷电有直击雷感应雷和雷电入侵。直击雷的危害特大的雷电流通过被击物，在被击物内部产生高达几万摄氏度的温度，使被击物燃烧，使架空线融化。感应雷的危害由于感应雷产生的机理不同，可分为两种静电感应指雷云接触地面上，在地面突出的构筑物顶部被感应出大量的异性电荷，旦雷云与其他异性雷雨放电后，聚集在该构筑物顶部的感应电荷就失去束缚，以雷电波的形式高速传感电磁感应指发生雷电时，雷电流在周围空间产生迅速变化的磁场，在附近的金属导体上感应出很高的电压。雷电入侵的危害架空电力线或金属管道等，遭受直击雷后，雷电波就沿着这些击中物传播，这种迅速传播的雷电波成为雷电入侵波。它可使设备或人遭受雷击。建筑物防雷等级分类建筑物根据其重要性适用性质发生雷电事故的可能性和后果，将防雷要求分为以下三类类防雷建筑物具有特别重要用途的建筑物。如国家级的会堂办公建筑大型展览建筑特等火车站国际性的航空港通信枢纽国宾馆大型旅游建筑物等国家级重点文物保护的建筑物和构筑物超高层建筑物。二类防雷建筑物重要的或人员密集的建筑物。如高允许温度导体敷设地点实际的环境温度。本设计的办公楼进线电缆，各温度数值均以包头为例。电压损失原则由于线路阻抗的存在，因此当负荷电流通过线路时就会产生电压损耗。所谓电压损耗，是指线路首端电压和末端电压的代数差。为保证供电质量，按规定高压配电的允许电压损耗不得超过线路额定电压的从配电变压器次侧出口到用电设备受电端的低压配电线路的电压损耗，般应不超过设备额定电压的对于视觉要用来理工大学附录硬件实物图自动循迹小车循迹传感器模块电机驱动模块沈阳理工大学单片机电路有提升的空间环境信息采集功能环境信息采集的实时性和完整性。增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。沈阳理工大学致谢在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。所谓送人鱼，仅供饭之需而授之以渔，则终生受用无穷。感谢学长们的指导编源文件。然后分别由编译器编译生成目标文件。目标文件与库文件起经连接定位生成绝对目标文件。文件由转换成标准的文件，由仿真器使用直接对目标板进行调试，也可以直接写入程序存贮器如中。打开软件后，出现如图所示界面。图软件主界面点击。可以新建个工程，如图所示。图软件新建工程界面沈阳理工大学点击会出现的对话框中选择工程存在路径如图所示，单击保存后，出现界面。在此界面上选择电路板上所用的单片机型号如图所示，单击确定。图保存路径界面图选择电路板上所用的单片机型号界面设置完成后，软件会提示是否将上电初始化程序添加入工程。这个般选否。这样就建立好了个空的工程如图所示。沈阳理工大学图建立空的工程界面点击，便建立了个空的文本框如图所示。图建立空文本框界面到现在为止，就可以开始在里面输入代码了。保存时注意如果是用语言写的程序，则将文本保存成如图所示。图保存文本改写界面沈阳理工大学将写完的程序添加到工程里面，如图所示，在左边里的上右击，选择。在打开的对话框中，选择刚存的文件路径和对应的扩展名。此时，程序就添加进了这个工程。图添加工程界面下步，就开始编译刚输入进去的代码。接着，会打出下面的提示,建立工程的时候，默认是不生成文件的，得在编译做如下设置在里上右击，选择。出现如图所示对话框，选择按图示，将箭头所指的多选框勾上，点确定。现在再点击重新编译，就会在工程所在文件夹里生成文件。图生成文件界面沈阳理工大学软件设计系统主程序流程图如图所示。图系统主程序流程图沈阳理工大学系统的总体调试硬件的测试按照之前设计好的智能循迹小车原理图，详细计算系统中各个元件的参数，选择相应器件，制作实际电路板。然后选取万用表的欧姆档来测试电路板。用红黑表笔来测试电路板上每条走线，如果测量的电阻值非常小时，证明走线没有断开，当其电阻值很大时，证明该条走线断了，应该重新制作走线，出现则说明初始化成功。第三步点击栏的选项打开已经编译好的文件。点击载入，出现对话框点确定，再点击图字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击沈阳理工大学烧录完成否则重新检查硬件连接后再重新烧录。通过软件检查出程序中出现了许多的问题。经过多次的模块子程序的修改，步步的完善程序，来解决出现的问题。在软件的调试过程中主要遇到的问题如下在测试中遇到小车遇到黑线电机不动解决首先使用试测仪对电路进行测试,观察是否存在漏焊虚焊或电子元件损坏。输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当求较高的照明线路，则不得超过其额定电压的。如果电压损耗超过了允许值，则应适当加大导线或电缆的截面，使之满足电压损耗的要求。机械强度原则在配电系统运行条件下，导线应有足够的机械强度，以防导线断裂，保证供电安全和供电质量。为满足机械强度的要求，对于室内明敷的绝缘导线，其最小截面不得小于。此外，为了保证安全，规程规定架空线路不得采用单股线。电缆不必校验机械强度。热效校验原则按系统统计的故障状态时的理论数据，进行导线热效校验。保证导线能够承受系统短路时的短路电流热效应。经济电流密度原则在系统安全可靠运行的前途下，使系统运行经济合理。式中负荷计算电流经济电流密度如表。表我国规定的经济电流密度导体材料年最大负荷利用小时以上年最大负荷利用小时年最大负荷利用小时以上铝线钢芯铝线铜线铝芯电缆铜芯电缆机械强度的校验根据机械强度的要求，绝缘导线的线心截面积不小于表中所列数值。表绝缘导线线心的最小截面面积导线用途或敷设方式线心最小截面铜芯铝芯照明用灯下引线敷设在绝缘支持件上的绝缘导线，其支持点间距室内室外穿管敷设的绝缘导线，沿墙明敷的塑料护套线，板孔穿线敷设的绝缘导线校验电压损耗线路总的电压损耗线压损耗的百分值设计变压器低压侧母线的选择由母线上最大持续工作电流，根据发热原则由上可选线缆为。机械强度校验按表规定，暗敷电缆的截面大于。满足要求。线路电压损耗校验穿管铜芯绝缘导线的单位长度每相电阻，电抗。图线路电压损耗等效示意图满足要求。二电气设备支路的导线选择水泵线路导线的选择换热机组线路导线的选择风机线路导线的选择照明线路导线的选择。变压器的选择电力变压器符号为或是供配电系统中实现电能输送电压变换，满足不同电压等级负荷要求的核心器件。按绕组绝缘方式及冷却方式可分为油浸式干式和充气式等。变压器台数选择原则应满足用电负荷对供电可靠性的要求。对供有大量二级负荷的变配电系统应采用两台变压器，对只有二级负荷，而无级负荷的变配电系统，也可只采用台变压器，并在低压侧架部省级的办公楼，省级大型集会展览体育交通通信广播商业影剧院建筑等省级重点文物保护的建筑物和构筑物十九层及以上的住宅建筑和超过的其他民用和工业建筑省级以上大型计算机中心和装有重要电子设备的建筑物。三类防雷建筑物根据建筑物年计算雷击次数为时，或经过调查确认，需要防雷的建筑物建筑中高于其他建筑或处于边缘地带的高度为及以上的民用和般工业建筑物建筑物高于的突出物体，在雷电活动强烈地区其高度为以上，雷电活动较弱地区其高度为以上高度超过的烟囱水塔等建筑物或构筑物，在雷电活动较弱地区其高度为以上历史上雷害事故严重地区的建筑物或雷害事故较多地区的较重要建筑物。防雷设备避雷针和避雷线避雷针避雷针是防直击雷的有效措施，由接闪器引下线接地体组成。避雷针般不能阻止雷电的形成，而是将雷电吸引到自己身上来并导入地中，从而保护了附近的建筑和设备免受雷击。避雷线避雷线主要