或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存汇编学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到中国学位论文全文数据库，并通过网络向社会公众提供信息服务。学位论文作者签名导师签名签字日期年月日签字日期年月日门推荐不少于三家的服务商承包商或供货商招标确定。勘察设计监理等服务的采购单项合同估算价在万元人民币以下的施工单项合同估算价在万元人民币以下的设备和材料等货物的采购单项合同估算价在万元人民币以下的，可采用比质比价方式，由市场营销部门进行市场询价后召集相关部门与合格供货商或常年协作单位商谈确定。采用公开招标方式时，必须发布招标项目的招标公告。招标公告应当通过国家指定的报刊信息网络或者其他媒介发布。招标公告应当载明招标人的名称和地址招标项目的性质数量实施地点和时间以及获取招标文件的办法等事项。采用邀请招标方式时，应当向不少于三家具备承担招标项目能力资信良好的特定的法人或者其他组织发出邀请书。邀请书应当载明招标人的名称地址招标项目的性质数量实施地点和时间以及获取招标文件的办法等事项。采用比质询价方式时，应召集经相关部门考察后推荐不少于三家具备承担项目能力资信良好的承包商或供货商进行商务和技术谈判，最终选择技术先进可靠价格合理的卖方。招标程序发布招标公告组织资格预审编制和发售招标文件组织投标人踏勘现场并答疑组织开标会组织评标工作对评标委员会提交的评标报告进行初审发送中标通知书招标的其他具体工作。招标范围勘察监理本工程勘察监理估算金额较大，拟进行全部招标。设计施工及采购本工程建筑工程施工根据不同的单项工程拟采用部分招标，设备采购根据不同的设备拟采用部分招标。根据国家有关规定，由建设单位拟委托招标代理公司进行招标。本工程主要为码头工程和陆域建筑工程，建筑工程安装工程重要设备和材料拟采用公开招标方式。项目招标范围招标组织形式招标方式不采用招标方式招标估算金额万元备注全部招标部分招标自行招标委托招标公开招标邀请招标勘察设计监理设备重要材料其它表招标方式览表表的标注在上面合同管理策划责任部门市场营销部全面负责台同履行过程中的计量支付签证索赔合同变更合同争议等工作，监理单位负责现场签证计量审核等工作，工程部提供必要的支持。合同变更控制合同变更的包涵内容实际工程量超出合同约定范围的工程量差的调整调增调减。合同中遗漏的子目工程量以及没有综合单价的子目或需重新核价的工程量。施工图的设计变更等超出合同规定的包干范围的调整。变更设计造成的形式结构工艺标准及工程量变化的调整。合同范围外的委托项目以及合同范围内工程项目的取消。变更的内容格式要求及流程设计变更的内容及格式要求设计变更是对设计内容进行修改完善优化，必须由设计单位签字盖章，不允许业主的有关职能部门工程部代签。设计变更变更设计的主要类型由于设计单位的施工图出现错漏碰缺等情况，而导致做法变动材料代换或其他变更事项。由于设计单位改变建设标准结构功能使用功能增减工程内容，而导致做法变动材料代换或其他模式研究西北工业大学学报何永祥工程目标法管理种工程总承包施工管理的新模式广东土木与建筑商文霞电厂中水处理工程项目建设管理研究华北电力大学河北李海珠全寿命周期成本分析在工程中的应用分析科技资讯邓中美代建单位的价值管理研究建设监理赵青云工程项目管理探究中小企业管理与科技上旬刊庞玉成代建制项目实施集成管理研究项目管理技术,刘程秀浅谈建设工程造价控制的探讨建材与装饰中旬刊吴萍对工程项目设计阶段的造价管理问题探讨中小企业管理与科技上旬刊海峰著管理集成论经济管理出版社,刘志康我国入世后工程建设项目管理模式研究重庆大学丁小明电力工程模式下的物资采购策划研究天津大学侯永春建设项目集成化信息分类体系研究东南大学王静建筑工程项目管理的成本进度和质量监控案例分析对外经济贸易大学李建平现代项目进度管理机械工业出版社,谢四清建筑工程项目质量管理与控制西南交通大学陈红卫浅谈科学的安全管理方式社科纵横吴智建筑施工企业成本控制问题研究对外经济贸易大学赵俊玲传统分类法在网络信息资源组织中的应用四川图书馆学报崔艳华网络信息分类体系的研究图书馆学刊侯永春建设项目集成化信息分类体系研究东南大学邹婉芬网络信息分类体系发展趋势探讨国家图书馆学刊柴志刚工程建设项目设计阶段投资控制研究天津大学纪鸣浅谈工程施工招标工作中的策略和技巧中国工程咨询年期陈楚贵施工组织设计与其他项目管理计划融合编制研究工程建设与设计郭小平,黄小斌浅析现代工程项目施工进度控制当代建设王宇静,胡文发工程项目管理的信息集成中国管理信息化综合版巫敏建筑工程中的项目管理规划探讨经营管理者张海强建设项目前期工作对投资的重要性中国工程咨询桑春晓行政管理办公自动化系统研究山东师范大学致谢本文是在导师张敏莉老师的悉心指导下完成的。她严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到论文的最终完成，张教授都始终给予我细心的指导和不懈的支持。两年多来张教授不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向张教授致以诚挚的谢意和崇高的敬意。感谢我的第二导师周金宝高工，在我论文写作的过程中给了我很多建设性的意见和建议。感谢江苏国信秦港港务有限公司给予本人的大力支持。衷心地感谢为评阅本论文而付出宝贵时间和辛勤劳动的专家和教授们,最后，感谢曾经教育和帮助过我的所有老师。赵霞二零二年三月扬州大学学位论文原创性声明和版权使用授权书学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是在导师指导下独立进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名签字日期年月日学位论文版权使用授权书本人完全了解学校有关保留使用学位论文的规定，即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子文档，允许论文被查阅和借阅。本人授权扬州大学可以将学位论文的全部变更行德教授分别带领的两个研究小组，开始进行非常规行走机构的研究。年，陆怀民博士研制出台具有两条平行四边形腿的步行机耕船试验台车，在土槽试验中表现出较高的牵引效率，主要用于无硬底层的水田耕作年，高峰博士对步行车辆的全方位转向进行探索，在步行车辆转向理论方面有独到的见解，提出了种全方位转向机构，设计了有全方位转向机构的六足步行车辆年高义民博士进行了自由度六足步行车辆的研究，并试制了模型。年，中国科学院长春光学精密机械研究所采用平行四边形和凸轮机构研制出台八足螃蟹式步行机，主要用于海底探测作业，并做了越障爬坡和通过沼泽地的试验。年，北京航空航天大学在张启先教授的指导下，孙汉旭博士进行了四足步行机的研究，试制成功台四足步行机，并进行了步行实验钱晋武博士研究地壁两用六足步行机器人，进行了步态和运动学方面的研究。年，中国科学院沈阳自动化研究所研制出全方位六足步行机，不仅能在平地步行，还能上楼梯。该所还研制了水下六足步行机以及采用连杆机构来实现动态步行的四足步行机模型。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加，要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性，足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标，在现有的机器人系统中，大多采用步态规划算法进行步态规划，此方法需要对机器人及环境精确建模，控制过程中进行大量计算和测量，较难满足实时性要求。基于生物节律运动控制机理的仿生机器人通过模拟自然界动物最常见的运动方式节律运动来实现具有高度稳定附录性和环境适应性的运动，从而避免了大量的计算与规划，实时性与环境适应性较好。二研究的基本内容，拟解决的主要问题搜集和学习课题相关资料，掌握六足步行机器人的工作原理和相关参数设计原则。机器人结构设计机器人本体设计，机器人腿部设计，腿部参数确定，腿部驱动确定。通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实现设计的优化。仿生六足步行机器人根据节肢昆虫的步行原理，建立起步行运动的模型，将昆虫的运动进行简化，抽象出六足运动的基本原理，并用软件制作出了个理论验证模型，可以实现前进后退左转右转避障等动作，对于研究六足步行机器有很大的帮助。研究拟解决以下几个问题。重心稳定问题利于越障问题转弯灵活问题防滑和减震问题三研究步骤方法及措施机器人机体做成近似菱形，这样可以减少腿之间碰撞还可已增加机体稳定性。腿部驱动电机得选择在整个机器人系统中，电机及其附件得质量和体积所占比重较为突出，因而需要选体积小质量轻得电机故选直流伺服电机为腿部驱动器，此类电机有较高的柔性和可靠性。具体型号为瑞士公司生产的电机型号为以及配套的减速器型号为。轴承的选择仿生机器人的关节是靠运动副的的工作实现得的，因此选择合适的轴承对机器人正常运动起着关键作用。机器人的膝关节和髋关节使用了锥齿轮转动副，将会在驱动轴上产生轴向载荷，因此可选择角接触球轴承，可以承载以径向载荷为主的径轴向联合载荷，也适合于安装条件或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存汇编学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到中国学位论文全文数据库，并通过网络向社会公众提供信息服务。学位论文作者签名导师签名签字日期年月日签字日期年月日门推荐不少于三家的服务商承包商或供货商招标确定。勘察设计监理等服务的采购单项合同估算价在万元人民币以下的施工单项合同估算价在万元人民币以下的设备和材料等货物的采购单项合同估算价在万元人民币以下的，可采用比质比价方式，由市场营销部门进行市场询价后召集相关部门与合格供货商或常年协作单位商谈确定。采用公开招标方式时，必须发布招标项目的招标公告。招标公告应当通过国家指定的报刊信息网络或者其他媒介发布。招标公告应当载明招标人的名称和地址招标项目的性质数量实施地点和时间以及获取招标文件的办法等事项。采用邀请招标方式时，应当向不少于三家具备承担招标项目能力资信良好的特定的法人或者其他组织发出邀请书。邀请书应当载明招标人的名称地址招标项目的性质数量实施地点和时间以及获取招标文件的办法等事项。采用比质询价方式时，应召集经相关部门考察后推荐不少于三家具备承担项目能力资信良好的承包商或供货商进行商务和技术谈判，最终选择技术先进可靠价格合理的卖方。招标程序发布招标公告组织资格预审编制和发售招标文件组织投标人踏勘现场并答疑组织开标会组织评标工作对评标委员会提交的评标报告进行初审发送中标通知书招标的其他具体工作。招标范围勘察监理本工程勘察监理估算金额较大，拟进行全部招标。设计施工及采购本工程建筑工程施工根据不同的单项工程拟采用部分招标，设备采购根据不同的设备拟采用部分招标。根据国家有关规定，由建设单位拟委托招标代理公司进行招标。本工程主要为码头工程和陆域建筑工程，建筑工程安装工程重要设备和材料拟采用公开招标方式。项目招标范围招标组织形式招标方式不采用招标方式招标估算金额万元备注全部招标部分招标自行招标委托招标公开招标邀请招标勘察设计监理设备重要材料其它表招标方式览表表的标注在上面合同管理策划责任部门市场营销部全面负责台同履行过程中的计量支付签证索赔合同变更合同争议等工作，监理单位负责现场签证计量审核等工作，工程部提供必要的支持。合同变更控制合同变更的包涵内容实际工程量超出合同约定范围的工程量差的调整调增调减。合同中遗漏的子目工程量以及没有综合单价的子目或需重新核价的工程量。施工图的设计变更等超出合同规定的包干范围的调整。变更设计造成的形式结构工艺标准及工程量变化的调整。合同范围外的委托项目以及合同范围内工程项目的取消。变更的内容格式要求及流程设计变更的内容及格式要求设计变更是对设计内容进行修改完善优化，必须由设计单位签字盖章，不允许业主的有关职能部门工程部代签。设计变更变更设计的主要类型由于设计单位的施工图出现错漏碰缺等情况，而导致做法变动材料代换或其他变更事项。由于设计单位改变建设标准结构功能使用功能增减工程内容，而导致做法变动材料代换或其他