1、“.....图曝气沉砂系统工作流程图污泥回流系统程序主要控制污泥回流泵的运行和停止，其工作过程包括以下几个方面。曝气沉砂池控制启动分离机和变频启动转碟曝气机自动过程开始检测污水含氧量含氧量超过设定值变频器速度达到转碟曝气机工频运行维持现有状态转手动控制河南理工大学万方科技学院本科毕业论文自动开始首先检测液面高低，低于最低位传感器，启动定时。定时到，若液面仍低于最低位传感器则停止回流泵运行。若液面处于最高位和最低位之间，启动污泥回流泵。若液面高于最高位传感器时，启动定时。定时到，若液面仍处于最高位传感器时，输出报警信号。污泥回流系统工作流程图如图所示。图污泥回流系统工作流程图污泥脱水系统程序主要控制离心式脱水机，启动定时......”。

2、“.....启动定时。污泥回流泵房检测污泥池水位液面低于低位值开始定时延时到停止污泥回流泵液面高于高位值启动污泥回流泵开始定时延时到报警河南理工大学万方科技学院本科毕业论文定时到，启动聚合物泵，启动定时。定时到，启动污泥泵和切割机。污泥脱水系统工作流程图如图所示。图污泥脱水系统工作流程图在设计程序过程中，会用到许多中间继电器寄存器定时器等软元件，为了便于编程及修改，在程序编写前应先列出可能用到的软元件，如表所示......”。

3、“.....则停止潜水泵运行，否则潜水泵继续运行。④检测液面处于中位和高位传感器之间时，开始定时防止误判。定时到后，若液面仍照不同功能编写不同功能模块，这样写出的程序条例清晰，既方便编写，也便于调试。总体流程设计根据系统的控制要求，控制过程可以分为手动控制功能和自动运行功能。在手动控制模式下，每个设备可以单独运行，以测试设备的性能，如图所示。图模式选择流程图开始自动控制手动控制自动河南理工大学万方科技学院本科毕业论文手动模式在手动模式下，可单独调试每个设备的运行，如图所示。在此模式下，可以通过按钮对格栅机清污机转碟曝气机刮泥机，以及各类泵进行控制，对于转碟曝气机的控制......”。

4、“.....以检测调试性能。图手动操作模式流程图自动模式处于自动方式时，系统上电后，按下自动启动确认后系统运行，系统开始工作，其工作过程包括以下几个方面。系统上电后，按下自动启动确认按钮，启动潜水搅拌器和刮泥机。启动粗格栅系统。启动潜水泵。启动细格栅系统。启动曝气沉砂系统。启动污泥回流系统。启动污泥脱水系统。以上工作过程并不是顺序控制方式，而是按照检测到传感器状态进行启动如图所示。污泥回流机启停手动控制离心式脱水机启停格栅机启停清污机启停转碟曝气机启停及速度调节潜水泵启停刮泥机启停潜水搅拌机启停河南理工大学万方科技学院本科毕业论文图自动操作模式流程图在自动控制模式流程图中，调用了各个控制系统的程序，主要包括粗格栅系统程序潜水泵程序细格栅系统程序曝气沉砂系统程序污泥回流泵系统程序。以及污泥脱水系统程序，以下将分别介绍各个子程序的工作过程。粗格栅系统程序主要控制粗格栅机和清污机的运行，其工作过程包括以下几个方面。自动过程开始启动粗格栅机，定时。定时到，停止运行粗格栅机。定时到，运行粗格栅机，循环进行。同时检查液面差，若超过设定值则启动清污机。液面差值低于设定值，停止清污机运行......”。

5、“.....图粗格栅系统工作流程图潜水泵程序主要控制潜水泵的运行和停止，其工作过程包括以下几个方面自动过程开始启动潜水泵。检测液面高度，低于最低位传感器时，开始定时防止误判。定时到后，若仍低于最低位传感器，则停止潜水泵运行，否则潜水泵继续运行。检测液面处于中位和高位传感器之间时，开始定时防止误判。停止时间到自动过程开始运行时间粗格栅制粗格栅机启动粗格栅机停止转手的控制检查液面差超过设定值启动清污机低于设定值停止清污机河南理工大学万方科技学院本科毕业论文定时到后，若液面仍持续处于高位传感器，则输出报警信号。潜水泵工作流程图如图所示。图潜水泵工作流程图细格栅系统程序与粗格栅系统程序相似，主要控制细格栅机和转鼓清污机的运行，其工作过程包括以下几个方面自动过程开始，启动细格栅机，定时。定时到，停止运行细格栅机。定时到，运行细格栅机，循环进行。同时检测液面差，若超过设定值则启动转鼓清污机。液面差低于设定值，停止转鼓清污机运行......”。

6、“.....增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。沈阳理工大学致谢在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。所谓送人鱼，仅供饭之需而授之以渔，则终生受用无穷。感谢学长们的指导编源文件。然后分别由编译器编译生成目标文件。目标文件与库文件起经连接定位生成绝对目标文件。文件由转换成标准的文件，由仿真器使用直接对目标板进行调试，也可以直接写入程序存贮器如中。打开软件后，出现如图所示界面。图软件主界面点击。可以新建个工程，如图所示。图软件新建工程界面沈阳理工大学点击会出现的对话框中选择工程存在路径如图所示，单击保存后，出现界面。在此界面上选择电路板上所用的单片机型号如图所示，单击确定。图保存路径界面图选择电路板上所用的单片机型号界面设置完成后，软件会提示是否将上电初始化程序添加入工程......”。

7、“.....这样就建立好了个空的工程如图所示。沈阳理工大学图建立空的工程界面点击，便建立了个空的文本框如图所示。图建立空文本框界面到现在为止，就可以开始在里面输入代码了。保存时注意如果是用语言写的程序，则将文本保存成如图所示。图保存文本改写界面沈阳理工大学将写完的程序添加到工程里面，如图所示，在左边里的上右击，选择。在打开的对话框中，选择刚存的文件路径和对应的扩展名。此时，程序就添加进了这个工程。图添加工程界面下步，就开始编译刚输入进去的代码。接着，会打出下面的提示,建立工程的时候，默认是不生成文件的，得在编译做如下设置在里上右击，选择。出现如图所示对话框，选择按图示，将箭头所指的多选框勾上，点确定。现在再点击重新编译，就会在工程所在文件夹里生成文件。图生成文件界面沈阳理工大学软件设计系统主程序流程图如图所示。图系统主程序流程图沈阳理工大学系统的总体调试硬件的测试按照之前设计好的智能循迹小车原理图，详细计算系统中各个元件的参数，选择相应器件，制作实际电路板。然后选取万用表的欧姆档来测试电路板。用红黑表笔来测试电路板上每条走线，如果测量的电阻值非常小时，证明走线没有断开，当其电阻值很大时......”。

8、“.....应该重新制作走线，出现则说明初始化成功。第三步点击栏的选项打开已经编译好的文件。点击载入，出现对话框点确定，再点击图字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击沈阳理工大学烧录完成否则重新检查硬件连接后再重新烧录。通过软件检查出程序中出现了许多的问题。经过多次的模块子程序的修改，步步的完善程序，来解决出现的问题。在软件的调试过程中主要遇到的问题如下在测试中遇到小车遇到黑线电机不动解决首先使用试测仪对电路进行测试,观察是否存在漏焊虚焊或电子元件损坏。输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当动定时潜水泵控制启动潜水泵停止潜水泵启动定时延时到高于高位液面报警河南理工大学万方科技学院本科毕业论文细格栅系统工作流程图如图所示图细格栅系统工作流程图运行时间到超过设定值自动过程开始细格栅控制细栅机启动细格栅机停止转手的控制检查液面差启动转鼓清污机低于设定值停止转鼓清污机停止时间到河南理工大学万方科技学院本科毕业论文曝气沉砂系统工作流程图如图所示。图曝气沉砂系统工作流程图污泥回流系统程序主要控制污泥回流泵的运行和停止，其工作过程包括以下几个方面......”。

9、“.....低于最低位传感器，启动定时。定时到，若液面仍低于最低位传感器则停止回流泵运行。若液面处于最高位和最低位之间，启动污泥回流泵。若液面高于最高位传感器时，启动定时。定时到，若液面仍处于最高位传感器时，输出报警信号。污泥回流系统工作流程图如图所示。图污泥回流系统工作流程图污泥脱水系统程序主要控制离心式脱水机，启动定时。自动过程开始首先启动离心式脱水机，启动定时。污泥回流泵房检测污泥池水位液面低于低位值开始定时延时到停止污泥回流泵液面高于高位值启动污泥回流泵开始定时延时到报警河南理工大学万方科技学院本科毕业论文定时到，启动聚合物泵，启动定时。定时到，启动污泥泵和切割机。污泥脱水系统工作流程图如图所示。图污泥脱水系统工作流程图在设计程序过程中，会用到许多中间继电器寄存器定时器等软元件，为了便于编程及修改，在程序编写前应先列出可能用到的软元件，如表所示......”。