1、“.....再将其分别输入到控制器中，然后，分别与控制器的初始值ˊˊˊ相加后得到新的参数值输入到控制器中实现参数实时在线修正，即ˊˊˊ，进而使利用良好的控制性能进行控制。利用控制的鲁棒性能以及模糊控制器的灵活性能使得参数的调整对各自初始值的精度要求并不高，于是，可以先理利用常规对系统进行控制，这时，不要求系统性能指标均满足要控制器模糊推理对象求，只要保证系统稳定运行即可，再将这组参数值作为初始值，然后再由模糊推理得出的校正量对参数进行细调，以确保系统性能指标达到控制要求。模糊参数自适应整定控制器算法的实现模糊论域及隶属函数的确定设计以实践经验数据为依据，结合专家控制经验来确定偏差及偏差变化率的基本论域范围，再通过确定量化因子，将其影射到模糊论域。在这里将给定的转速值和实际输出转速值的差值及其变化率作为模糊自适应整定控制器的输入变量，经量化因子转换至输入变量论域范围内之后根据相应的隶属函数转换到模糊控制器输入论域中。设系统响应偏差和偏差变化率的模糊子集为正大，正中，正小，零，负小，负中，负大。确定的模糊论域为。的隶属函数赋值表如表所示......”。

2、“.....在此通过工程操作人员和专家的经验知识的总结，得到的模糊控制规则表如下表的模糊控制规则表表的模糊控制规则表表的模糊控制规则表续表模糊控制的算法设定模糊控制参数的整定算式如下算式中的参数为控制器的参数，ˊˊˊ是通过常规调试及经验控制法所获得的控制器的初始参数，控制系统在线运行过程中，通过测控系统不断地检测系统的输出响应值，并实时地计算出偏差和偏差变化率，然后将他们模糊化得到和，再通过查询模糊调整矩阵就能够得到的三个整定参数，从而完成对控制器参数的整定。其整体工作流程如下图所示。图参数在线整定工作流程图模糊控制器的编辑进入编辑器。在的命令窗内键入命令并运行，弹出个模糊推理系统编辑器界面，建立个新的文件，控制器类型选择默认的型并进行相应的编辑。在编辑器的相关运算和方法的选取过程中，取与的方法为，或的方法为，推理方法为，合成方法为，非模糊化方法为重心平均，这样就建立了个系统文件，最后，保存系统并将创建的系统命名为。具体如下图所示......”。

3、“.....在编辑器中双击输入或输出变量的图框就能进入隶属度函数编辑器。在隶属度函数编辑器中，需要对各个变量的论域范围隶属度函数类型进行编辑。此次设计的模糊自适应整定控制器如图中的模糊控制器以作为输入，以参数的调节量作为控制器输出的二输入三输出的控制器格拉斯生产函数扩音器制造生产的扩音器系统既可以整套出售，也可以散件出售供消费者自己组装使用假设扩音器系统整套散件每周的需求量分别为套套，零售价分别为元套元套，每周的需求方程为，则每周该公司的收入函数为,。其中，的隶属函数分布曲线和量化区间分别如下图所示图隶属函数分布曲线和量化区间隶属函数分布曲线和量化区间进入规则编辑器。双击编辑器图标部分中间的方框即可打开规则编辑器。本设计将控制规则写成启发式语句得形式，模糊控制规则表中的每条语句都决定个模糊关系，它们共有条。详细表示如下添加到模糊规则编辑器中如图所示。图模糊控制规则编辑器保存结构。在菜单中选择命令，可打开曲面观测器，查看模糊推理输出特性曲面，如图是输出特性曲面。最后，将已构建好的结构，通过菜单下的的子菜单，将结构保存到磁盘上......”。

4、“.....第四节是将控制模糊控制和自适应控制整合到起，利用三者的控制优势设计出水下推进器控制系统的模糊自适应控制器。第章基于的模糊自适应控制的建模与仿真直流推进电机调速系统开环传递函数的求取设计中的直流推进电机调速系统采用变压闭环调速，将直流调速系统各环节的传递函数按照在实际控制系统中的相互关系组合起来，可以得到控制系统的动态结构框图，如图是单闭环转速负反馈调速系统动态结构框图。图反馈控制闭环直流调速系统的动态结构框图由图可知，将实际测控制系统中的晶闸管装置按阶环节作近似处理后，此时的带比例放大器的闭环调速系统可以看作是个三阶线性系统。其中设定结合式和可得该直流调速系统的开环传递函数为模糊自适应控制系统的建模与仿真常规控制系统模型的建立与仿真针对被控对象建立常规控制系统的阶跃响应模型，其中控制器的参数设定为，阶跃信号幅值给定为即给定速度为，具体系统模型如图所示。图常规控制系统模型常规控制器对控制对象的特性及原理,中国步进电机网液压传动系统中伺服电机应用,胡锦晖,胡大斌......”。

5、“.....郭冰洁微小型水下机器人运动控制哈尔滨哈尔滨工程大学,林敏计算机控制技术及工程应用北京国防工业出版,张敏潜器推进器现代控制方法研究哈尔滨哈尔滨工程大学,王广义水下推进器的自适应控制青岛中国海洋大学,王述彦,师宇,冯忠绪基于模糊控制器的控制方法研究机械科学与技术席爱民模糊控制技术西安西安电子科技大学出版社,袁海涛电动机自适应控制山东山东科技大学,于龙飞基于的直流司服电机调速系统的控制设计与仿真武汉武汉理工大学,昆仑学院毕业设计说明书题目水下推进器控制系统设计学生姓名罗才宝学号指导教师薛志斌专业年级自动化级所在班级级自动化班完成日期年月日答辩日期年月日速度跟踪仿真结果如下图所示的利润分别为元，分别以表示相应纪念品的销售量，则利润函数为元内蒙古工业大学本科毕业论文就是三个变量的函数在生产中，产量与投入的劳动力和资金之间有关系式，其中，为常数是两个变量的函数，该函数称为柯布道构图模糊参数自适应整定控制器的原理通过将输入到控制器的偏差和偏差变化率同时输入到模糊控制器中......”。

6、“.....机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止......”。

7、“.....机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三......”。

8、“.....机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和自动循环操作方式。程序流程图见附录顺序功能图见负的感觉。此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值,有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我们的指导杨丽老师对我们悉心的照顾，感谢老师给我们的帮助。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了出三个修正参数，再将其分别输入到控制器中，然后，分别与控制器的初始值ˊˊˊ相加后得到新的参数值输入到控制器中实现参数实时在线修正，即ˊˊˊ，进而使利用良好的控制性能进行控制。利用控制的鲁棒性能以及模糊控制器的灵活性能使得参数的调整对各自初始值的精度要求并不高，于是，可以先理利用常规对系统进行控制，这时，不要求系统性能指标均满足要控制器模糊推理对象求，只要保证系统稳定运行即可，再将这组参数值作为初始值，然后再由模糊推理得出的校正量对参数进行细调......”。

9、“.....模糊参数自适应整定控制器算法的实现模糊论域及隶属函数的确定设计以实践经验数据为依据，结合专家控制经验来确定偏差及偏差变化率的基本论域范围，再通过确定量化因子，将其影射到模糊论域。在这里将给定的转速值和实际输出转速值的差值及其变化率作为模糊自适应整定控制器的输入变量，经量化因子转换至输入变量论域范围内之后根据相应的隶属函数转换到模糊控制器输入论域中。设系统响应偏差和偏差变化率的模糊子集为正大，正中，正小，零，负小，负中，负大。确定的模糊论域为。的隶属函数赋值表如表所示。表模糊集的隶属函数赋值表模糊控制规则表的建立参数的整定规则是模糊控制器的核心，在此通过工程操作人员和专家的经验知识的总结，得到的模糊控制规则表如下表的模糊控制规则表表的模糊控制规则表表的模糊控制规则表续表模糊控制的算法设定模糊控制参数的整定算式如下算式中的参数为控制器的参数，ˊˊˊ是通过常规调试及经验控制法所获得的控制器的初始参数，控制系统在线运行过程中，通过测控系统不断地检测系统的输出响应值，并实时地计算出偏差和偏差变化率，然后将他们模糊化得到和......”。