1、式解限燕山大学本科生毕业设计论文的部位。通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实现设计的优化。四研究工作进度第阶段周收集资料完成开题报告，和外文翻译资料。第二阶段周绘制装配图，机械部分设计与计算。第三阶段周绘制零件图，部件图。第四阶段撰写论文。第五阶段准备答辩。五主要参考文献雷静桃，高峰，崔莹多足步行机器人的研究现状及展望，机械设计学报，孙汉旭，四组步行的研究北京北京航空航天大学，钱晋武，地壁两用六足步行机器人步态和运动学研究北京北京航空航天大学，张秀丽，郑浩峻，陈恳，段广洪机器人仿生学研究综述机器人卫俊玲，廖启征，魏世民空间四杆机构步行机设计与仿真，安徽工业大学学报郭哲英，王成云种步行机构的图谱辅助综合法机械科学与技术，附录汪劲松，张伯鹏全方位双三足步行机器人清华大学学报自然科学版钱涛，张融甫可用作步行机腿的机构研究机器人，张秀丽，郑浩峻，陈恳，段广洪机器人仿生学研究综述机器人郑浩峻，张秀丽，李铁民。

2、题定下来之后，我便立刻在学校的图书馆着手资料的搜集工作中，当时面对众多网络资料库的文献真得有些不知所措，不知如何下手。不过，在老师的细心的指导下，终于使我了解了应该怎么样利用学校的浩瀚的资源找到自己需要的石油钻井方面的资源，找了大概篇左右相关的论文，认真的阅读，总结笔记，为自己的设计打好基础。主要是为了发现过去那些设计的优缺点，然后取长补短，争取综合各方面长处在原有基础上有所进步。在此更要感谢我的指导老师朱老师，是你的细心指导和关怀，使我能够顺利的完成毕业论文。老师对于学生总是默默的付出,尽管很多时候我们自己并没有特别重视论文的写作,没有按时完成老师的任务,但是老师还是能够主动的和我们联系,告诉我们应该怎么样修改论文,怎么样按要求完成论文相关的工作。老师的检查总是很仔细的，可以认真的看论文的每个细小的格式要求，认真的读每个同学的论文，然后提出最中肯的意见，这是很难得的。这次毕业设计使我明白理论是指导实践的基础，只有不断在。

3、径为公扣长为母扣长为母镗孔直径为螺纹牙的强度校核由于螺纹牙尺寸较小，需要对其进行校核。对于螺纹牙的强度校核，主要是螺纹牙危险截面的剪切强度校核和弯曲强度校核，下面分别进行计算。螺纹牙剪切强度校核图是将圈螺纹沿螺纹的大径处展开的示意图图螺纹圈受力示意图如图所示，如果将圈螺纹沿螺纹的大径处展开，则可看做宽度为的悬臂梁。假设每圈螺纹所承受的平均压力为，并作用在螺纹中径为直径的圆周上，则螺纹牙危险截面的剪切应力为式中螺纹所受的合力螺纹的大径螺纹牙根部的厚度螺纹工作圈数螺纹牙危险截面的切应力，。螺纹所受的合力为式中心轴的外径螺纹大径，。在上面已经计算出。在设计过程中，心轴的外径取为，螺纹的直径取为，心轴与螺纹的连接螺纹规格为。由机械零件手册可知螺纹牙根部的厚度为式中螺纹的螺距，。螺纹的工作圈数为式中螺母高度，。的螺纹螺距为。设计时弹簧挡块的高度比阀芯大，所以此处用阀芯进行校核，阀芯的高度为。联。

4、立五版北京高等教育出版社，赵磊简明井下工具使用手册北京石油工业出版社周开勤机械零件手册第五版北京高等教育出版社，机械设计手册联合编写组第二版北京化学工业出版社中华人民共和国石油天然气行业标准钻柱减震器李佳明最近钻井工具技术石油工业出版社甘永立几何量公差与检测第版上海上海科学技术出版社,鲍泽富,等画法几何与工程制图北京国防工业大学出版社，刘延俊液压与气动第版北京机械工业出版社西北工业大学机械原理及机械零件教研室机械设计第版北京高等教育出版社傅则绍主编机械原理北京石油工业出版社，郝木明编著机械密封技术及应用北京中国石化出版社，龚溎义，潘沛霖，陈秀，严国良编机械设计课程设计图册第三版北京高等教育出版社，致谢这学期初，我开始了我的毕业设计工作，从开题报告翻译和绘图到现在说明书的基本完成经过了长时间。毕业设计是个长期的过程，需要不断地进行精心修改，不断地去研究各方面的文献，认真总结。历经了这么久的努力，终于完成了毕业设计。当设计课。

5、在中心管内壁上及同为最大值，于是计算出第三强度理论的相当应力为图内中心管空间应力状态图应力分布图即故内中心管安全。材料选用钢，对塑性材料用第四强度理论计算缸壁最大合成应力，为了保证油缸强度，最大合成应力应小于或等于许用应力，即式中缸筒内半径缸筒外半径油缸的许用应力缸筒许用应力。代入数据得而钢的，因而满足强度要求芯轴的设计与强度校核进行校核算弯矩图知其弯矩为根据上表中的数值，校核危险截面处强度号钢的调质处理因为故芯轴轴安全。上接头凸台校核当达到压力时，凸台受到的力最大此时所用材料为钢，符合要求。螺纹的选择由机械钻井工具手册得下图表配合接头螺纹规格表由机械钻井工具手册中的上图可以得到接头螺纹的参数牙型代号为锥度为基面丝扣平均直径为公接头大端直径为小端直。

6、，段广洪基于原理的机器人运动控制方法高技术通讯黄真并联机器人及其机构学理论燕山大学报黄真，孔令富，方跃法并联机器人机构理论及控制北京机械工业出版社，徐晔基于的型并联机构运动分析的仿真宁波工程学院学报陈学生，陈在礼，孙民秀著并联机器人的研究进展与现状机器人胡洪志，马宏绪种双足步行机器人的步态规划方法机器人技术与应用，国防科技大学机电工程与自动化学院燕山大学本科生毕业设计论文附录文献综述课题国内外现状步行机器人，或步行车辆简称步行机，是种智能型机器人，它是涉及到生物科学仿生学机构学传感技术及信息处理技术等的门综合性高科技。在崎岖路面上，步行车辆优于轮式或履带式车辆。腿式系统有很大的优越性较好的机动性，崎岖路面上乘坐的舒适性，对地形的适应能力强。所以，这类机器人在军事运输海底探测矿山开采星球探测残疾人的轮椅教育及娱乐等众多行业，有非常广阔的应用前景，多足步行机器人技术直是国内外机器人领域的研究热点之,。随着机器人的工作环境和工。

7、实践中总结验，并对先前的理论进行消化和创新，自己的水平会很快的提高。须经三次磨合。消除毛刺。清洗干净，经检查合格后涂均钻挺润滑脂，才能连接螺口各连接螺纹按规定紧扣扭矩值拧紧检查油堵是否松动或漏油确定减震器的安放位置，备好转换接头减震器下井前油枪必须注满合格的硅油，在钻台上用根钻铤加压测量值的变化情况，并作好记录减震器在下井前若发现不符合下井条件时应及时向有关人员提出，以便进行现场维护或反常修理，减震器每次下井使用都要对其工作时间及工作情况详细记录减震器每次取出井口都要认真清洗，并在转盘上用下井时同样根数的钻铤加压测量并记录值的变化，若值比第次下井时减少以上，则说明液压油有漏油不能继续下井使用。注意事项操作前必须了解型液压减震器的结构和工作原理性能及使用方法，操作要平稳，严禁留钻下井前紧扣是严防前牙损坏油堵在拆卸检查及场地摆放时，要均匀摆放根木方或钢管把减震器垫平，防止产生憋进把螺纹或密封损坏减震器上下钻台或搬运时必须两端。

8、题定下来之后，我便立刻在学校的图书馆着手资料的搜集工作中，当时面对众多网络资料库的文献真得有些不知所措，不知如何下手。不过，在老师的细心的指导下，终于使我了解了应该怎么样利用学校的浩瀚的资源找到自己需要的石油钻井方面的资源，找了大概篇左右相关的论文，认真的阅读，总结笔记，为自己的设计打好基础。主要是为了发现过去那些设计的优缺点，然后取长补短，争取综合各方面长处在原有基础上有所进步。在此更要感谢我的指导老师朱老师，是你的细心指导和关怀，使我能够顺利的完成毕业论文。老师对于学生总是默默的付出,尽管很多时候我们自己并没有特别重视论文的写作,没有按时完成老师的任务,但是老师还是能够主动的和我们联系,告诉我们应该怎么样修改论文,怎么样按要求完成论文相关的工作。老师的检查总是很仔细的，可以认真的看论文的每个细小的格式要求，认真的读每个同学的论文，然后提出最中肯的意见，这是很难得的。这次毕业设计使我明白理论是指导实践的基础，只有不断在。

9、戴好护丝井底有金属落物或打捞作业时严禁使用。减震器的设计减震器数据的选择表型液压减震器型号与技术规范由上表可知所设计北石厂型减震器的参数为外径为水眼为接头螺纹最大钻压工作温度总长图减震器示意图中心管的设计与校核内中心管材料选用钢，其许用应力为，设计壁厚。如图所示，内中心管在力的作用下处于空间应力状态，有由于此内中心管只受到内压而无外压，这时在上述公式中，令，得到应力计算公式上式表明，恒为压应力，而恒为拉应力，沿筒壁厚度，和的变化情况如图所示在筒壁的侧面处两者同时达到极值，因为两者同为主应力，故可记为，。根据最大剪应力理论，塑性条件和强度条件分别为式中为材料的屈服极限，以和代替和，并令，则化为式中是筒壁内侧面处开始出现塑形变形时的内压力。此内中心管水眼直径为，。

10、立五版北京高等教育出版社，赵磊简明井下工具使用手册北京石油工业出版社周开勤机械零件手册第五版北京高等教育出版社，机械设计手册联合编写组第二版北京化学工业出版社中华人民共和国石油天然气行业标准钻柱减震器李佳明最近钻井工具技术石油工业出版社甘永立几何量公差与检测第版上海上海科学技术出版社,鲍泽富,等画法几何与工程制图北京国防工业大学出版社，刘延俊液压与气动第版北京机械工业出版社西北工业大学机械原理及机械零件教研室机械设计第版北京高等教育出版社傅则绍主编机械原理北京石油工业出版社，郝木明编著机械密封技术及应用北京中国石化出版社，龚溎义，潘沛霖，陈秀，严国良编机械设计课程设计图册第三版北京高等教育出版社，致谢这学期初，我开始了我的毕业设计工作，从开题报告翻译和绘图到现在说明书的基本完成经过了长时间。毕业设计是个长期的过程，需要不断地进行精心修改，不断地去研究各方面的文献，认真总结。历经了这么久的努力，终于完成了毕业设计。当设计课。

11、实践中总结验，并对先前的理论进行消化和创新，自己的水平会很快的提高。须经三次磨合。消除毛刺。清洗干净，经检查合格后涂均钻挺润滑脂，才能连接螺口各连接螺纹按规定紧扣扭矩值拧紧检查油堵是否松动或漏油确定减震器的安放位置，备好转换接头减震器下井前油枪必须注满合格的硅油，在钻台上用根钻铤加压测量值的变化情况，并作好记录减震器在下井前若发现不符合下井条件时应及时向有关人员提出，以便进行现场维护或反常修理，减震器每次下井使用都要对其工作时间及工作情况详细记录减震器每次取出井口都要认真清洗，并在转盘上用下井时同样根数的钻铤加压测量并记录值的变化，若值比第次下井时减少以上，则说明液压油有漏油不能继续下井使用。注意事项操作前必须了解型液压减震器的结构和工作原理性能及使用方法，操作要平稳，严禁留钻下井前紧扣是严防前牙损坏油堵在拆卸检查及场地摆放时，要均匀摆放根木方或钢管把减震器垫平，防止产生憋进把螺纹或密封损坏减震器上下钻台或搬运时必须两端。

12、任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加，要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性，足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标，在现有的机器人系统中，大多采用步态规划算法进行步态规划，此方法需要对机器人及环境精确建模，控制过程中进行大量计算和测量，较难满足实时性要求。基于生物节律运动控制机理的仿生机器人通过模拟自然界动物最常见的运动方式节律运动来实现具有高度稳定性和环境适应性的运动，从而避免了大量的计算与规划，实时性与环境适应性较好。二研究主要成果年，美国卡内基梅隆大学研制出用于外星探测的六足步行机器人，该机器人采用了新型的腿机构，由个在水平面内运动的旋转杆和在垂直平面内作直线运动的伸展杆组成，两杆正交。该机器人由台位的处理机来规划系统运动路线控制运动和监视系统的状态，所用传感器包括激光测距扫描仪彩色摄像机惯性基准装置和触觉传感器。总质量为，由于体积和质量太大，最终没被。

参考资料：

[1]【CAD设计图纸】锥轴工艺及钻φ9孔夹具设计【全套终稿】（第2358278页，发表于2022-06-25）

[2]【CAD设计图纸】锡柴汽车厂液压综合试验台设计【全套终稿】（第2358277页，发表于2022-06-25）

[3]【CAD设计图纸】锁芯套冷冲压工艺及级进模设计【全套终稿】（第2358276页，发表于2022-06-25）

[4]【CAD设计图纸】锁盖压铸模具设计【全套终稿】（第2358275页，发表于2022-06-25）

[5]【CAD设计图纸】锁壳冷冲压模具的设计【全套终稿】（第2358274页，发表于2022-06-25）

[6]【CAD设计图纸】销盘式高温高速摩擦磨损试验机的设计【全套终稿】（第2358273页，发表于2022-06-25）

[7]【CAD设计图纸】销盘式摩擦磨损试验机设计【全套终稿】（第2358272页，发表于2022-06-25）

[8]【CAD设计图纸】铣气门摇臂轴支座Φ18孔两端面的铣床夹具设计【全套终稿】（第2358271页，发表于2022-06-25）

[9]【CAD设计图纸】铣床等臂杠杆加工工艺和铣φ40的上端面夹具设计【全套终稿】（第2358270页，发表于2022-06-25）

[10]【CAD设计图纸】铣床等臂杠杆加工工艺和钻φ25孔夹具设计【全套终稿】（第2358269页，发表于2022-06-25）

[11]【CAD设计图纸】铣床杠杆加工工艺和钻φ25孔夹具设计【全套终稿】（第2358268页，发表于2022-06-25）

[12]【CAD设计图纸】铣床等臂杠杆加工工艺和钻φ10H7孔夹具设计【全套终稿】（第2358267页，发表于2022-06-25）

[13]【CAD设计图纸】铣床等臂杠杆工艺及钻Φ8孔夹具设计【全套终稿】（第2358264页，发表于2022-06-25）

[14]【CAD设计图纸】铣床等臂杠杆工艺及钻Φ25孔夹具设计【全套终稿】（第2358263页，发表于2022-06-25）

[15]【CAD设计图纸】铣床的数控XY工作台设计【全套终稿】（第2358262页，发表于2022-06-25）

[16]【CAD设计图纸】铣床液压进给机构的设计【全套终稿】（第2358261页，发表于2022-06-25）

[17]【CAD设计图纸】铣床杠杆工艺和粗精铣宽度为Ф40mm和宽度为30mm的平台夹具设计【全套终稿】（第2358260页，发表于2022-06-25）

[18]【CAD设计图纸】CA6140车床831005拨叉”零件的机械加工工艺及工艺设备设计【全套终稿】（第2358259页，发表于2022-06-25）

[19]【CAD设计图纸】铣削SX01零件的机械加工工艺规程夹具及数控编程【全套终稿】（第2358258页，发表于2022-06-25）

[20]【CAD设计图纸】钻杆漏磁检测机械部分设计【全套终稿】（第2358257页，发表于2022-06-25）

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