。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和自动循环操作方式。程序流程图见附录顺序功能图见负的感觉。此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值,有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我们的指导杨丽老师对我们悉心的照顾，感谢老师给我们的帮助。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独附录梯形图见附录指令表见附录。梯形图重点程序段落分析控制系统设有手动单周期单步连续和回原点种工作方式，机械手在最上面和最右边且松开时，称为系统处于原点状态。左限位开关上限位开关的常开触点和表示机械手松开的的常闭触点的串联电路接通时，原点条件存储器位接通变为，并接通，原点指示灯亮。手动程序与自动程序的切换。如图，第逻辑行至第逻辑行为手动程序与自动程序的切换程序。接通可编程控制器的电源时，若机械手处于原点状态，接通，接通个扫描周期，别置位，为进入单步单周期和连续工作方式作好了准备。此时，系统进入自动工作方式。若在图中，如果第逻辑行中的未被置位，也就是说，机械手未被处于原点状态，此时系统不能在单步单周期和连续工作方式下工作，系统为手动工作方式。手动程序。在图中，第逻辑行至第逻辑行为手动控制程序。将转换开关扳至单步方式，在第逻辑行中的常闭触点断开，系统执行手动程序。自动程序。在图中，第逻辑行至第的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,致谢随着毕业日子的到来，毕业设计也接近了尾声。经过几周的奋战我的设计终于完成了。在没有做课程设计以前觉得课程设计只是对这几年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做课程设计发现自己的看法有点太片面。毕业设计设计不仅是对前面所学知识的种检验，而且也是对自己能力的种提高。通过这次毕业设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。在这次毕业设计中也使我们的同学关系更进步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。我的心得也就这么多了，总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手。最后终于做完了有种如释重现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号立工夹精车螺纹工时长沙航空职业技术学院毕业设计论文产品防锈与包装所以车螺纹的总工时为工序钻两孔，切削用量计算如下见切削手册表见切削手册表,按机床选取所以实际切削速度切削工时式中,。最后，将以上各工序切削用量工时定额的计算结果，连同其他加工数据，并填入机械加工工艺过程卡片和机械加工工序卡片中，见附表附表第五章产品防锈与包装发黑处理钢制件的表面发黑处理，其原理是将钢铁制品表面迅速氧化,使之形成致密的氧化膜保护层。发黑处理现在常用的方法有传统的碱性加温发黑和出现较晚的常温发黑两种。但常温发黑工艺对于低碳钢的效果不太好。钢用碱性发黑好些。碱性发黑细分出来，又有长沙航空职业技术学院毕业设计论文产品防锈与包装次发黑和两次发黑的区别。发黑液的主要成分是氢氧化钠和亚硝酸钠。发黑时所需温度的宽容度较大，大概在摄氏度到摄氏度之间都可以得到不错的表面，只是所需时间有些长短而已。实际操作中，需要注意的是工件发黑前除锈和除油的质量，以及发黑后的钝化浸油。发黑质量的好坏往往因这些工序而变化。工艺方式主要由以下工艺步骤完成清洗脱脂工件必须完全浸入脱脂液中脱脂液浓度值，处理时间，每过分钟上下抖动几次，药液浓度低于时补充脱脂粉水洗酸洗酸洗液浓度值，处理时间水洗发黑池液浓度值，处理时间水洗吹干包装产品干燥后进行装袋，密封。长沙航空职业技术学院毕业设计论文产品防锈与包装第六章专用夹具设计为了提高劳动生产率，保证加工质量，降低劳动强度，通常要设置专用夹具。经过讨论，决定设计最后道工序钻两互相垂直的钻床夹具。本夹具将用于钻床。刀具为两把钻头，对工件外圆面分别进行加工两个互相垂直的孔。钻床夹具的装配图及夹具体零件图见下图长沙航空职业技术学院毕业设计论文专用夹具设计三维图设计主旨本夹具只要用来钻外圆周面上的互相垂直的孔这两个孔的中心线有定的技术要求。因此加工本道工序时，主要考虑如何提高行位公差和位置要求。夹具设计方案定位基准的选择由零件图可知两孔的中心线之间有行位公差要求以及位置要求。其设计基准为外圆端面和其中个孔的中心线，为了减小定位误差和快速装夹，因此使用专用夹具。考虑到设备条件与孔的精度等要求，决定用钻头对外圆周面先后钻两个互相垂直的孔。定位方案确定为了保证工件被加工表面的技术要求，必须使工件相对刀具和机床处于正确的加工位置。在使用夹具的情况下，就要使机床刀具夹具和工件之间保持正确的加工位置。显然，工件的定位是其中极为重要的个环节。要使工件完全定位，就必须限制工件在空间的六个自由度，此即为工件的六点定位原则。在定位设计中，会遇到以下几种情况长沙航空职业技术学院毕业设计论文专用夹具设计完全定位限制了工件全部的六个自由度，称为工件的完全定位不完全定位在对工件的加工精度没有影响的情况下，允许少于六点的定位称不完全定位欠定位工件的定位支承点数少于应限制的自由度数，这种工件定位点不足的情况，称为欠定位，欠定位在实际生产中是不允许的。过定。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和自动循环操作方式。程序流程图见附录顺序功能图见负的感觉。此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值,有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我们的指导杨丽老师对我们悉心的照顾，感谢老师给我们的帮助。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独