1、“.....对闭环控制系统响应速度的同时方面降低了设计对速度控制要求较低的控制系统的复杂性，节约了成本和开发时间另方面又可以对起动时和运行过程中较大的电流尖峰进行限制。保证在电机的起动过程中，使电机在所允许的最大电流下恒流起动，保证起动的快速性在稳定运行时，使电流跟随电流给定的变化另外还可以在定负载下通过软件间接计算出电机的转速从而实现通过调节电流来间接地对速度进行控制。在动态过程中，电流环保证母线电流不超过允许值，因而不希望电流有超调或超调越小越好。从这个角度出发，对于电流环的调节采用抗积分饱和调节器进行闭环调节，提高系统的响应能力。总结无刷直流电机是当今最高效率的调速电机。基于的无位置传感器数字控制技术的应用，不但简化了电机设计，增加了电机的可靠性，并进步拓宽了无刷直流电机的应用领域，使得其应用领域几乎可覆盖所有电机驱动领域。因此展开对无位置传感器无刷直流电机控制这课题的相关研究，具有良好的应用价值和前景。自课题选定以来，经过年多时间的学习思考摸索研究之后，在理论和实践两个方面取得了定的成绩，本文也接近尾声......”。

2、“.....并介绍了起动方法和控制方法的选择与确定等几个关键环节。采用模块作为主电路逆变器的开关器件，大大简化了主回路的设计。同时对于系统的控制算法，调节器在些对电流或转速的控制要求不是太精确的应用场合，可以满足系统的控制精度和响应速度。分析了基于转子位置检测误差的无刷直流电机换相的过程，讨论了换相超前和滞后对电机运行性能的影响和基本机理，从理论上定性地分析不同换相模式下相电流的解析表达式。④通过本文的理论分析可知，转子位置检测误差会引起无刷直流电机发生换相超前和滞后。相电流的峰值在换相超前或滞后情况下都要比正常情况下大，且峰值会随着换相超前或滞后时间的增大而增大，对电机运行性能产生较大的影响。致谢首先，我要感谢我的班导，他严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样，给了起到了指明灯的作用姚老师独特的教学方式和结合实际的思路使我了解了专业与实际生产的联系，让我对专业有了兴趣并为我的毕业设计打下了基础。本学位论文是老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，刘老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持......”。

3、“.....同时还在思想生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向刘老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。在此，我还要感谢在起愉快的度过大学生活的自动化的各位同学与老师，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。特别感谢我同组的同学，他们对本课题做了不少工作，给予我不少的帮助。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你流由相绕组流入，相绕组流出，相绕组刚开始导通时反电势为负值，与绕组外施电压同相。随着相反电势减小，并由负变正，使相中的电流逐渐减小。由于这时相反电势比相反电势小，这样，通过相上桥臂的续流二极管和相绕组上桥臂功率开关管，两相间可以形成了另个回路，电流由相流向相，等效电路如图所示。图换相超前时三相绕组同时导通等效电路这里假定因转子位置检测误差而产生的换相超前时间为，由于相电流的初始状态与换相正常时相同......”。

4、“.....则由可得换相超前时的换相时间为当时，即换相完成后相电流初始值表示为将式代入式，得换相完成后各相电流为,分别比较式和式以及式和式可知，换相超前情况下的换相时间和相电流都比换相正常情况下要大。换相滞后换相滞后是指电机的换相位置发生在正常换相位置的右侧，即相电流滞后反电势梯形平顶波个电角度。同样假设电机相绕组正向导通向相切换时，相绕组正向导通滞后了。各相反电势和电源供给电压关系如图所示。图滞后时的换相逻辑由于换相滞后，各区间适用的电压平衡方程也相应改变。同样以电机相正向导通向相切换为例，此时两相绕组导通，电流由相绕组流入，相绕组流出，且相绕组反电势开始由大变小并由正到负，由于这时相绕组反电势为正，且为最大值这样通过相上桥臂的续流二极管和相绕组上桥臂功率开关管，两相绕组间形成了另个回路，电流由相流向相，等效电路如图所示。图换相滞后时三相绕组同时导通等效电路假定换相滞后时间为......”。

5、“.....即相反电动势在期间不为常数，这使得各相电流的初始状态与正常换相时不相同。由前面换相超前的分析同理可得换相滞后时各相电流值为其中当时，相电流初始值可表示为由式可知，相电流的值为的函数。当和时，式可以表示为式表示相电流随着换相滞后时间的增大而增大。第章无位置传感器控制电机转子初始位置确定及起动策略转子初始位置的确定无刷直流电机无位置传感器控制起动的过程包括转子初始位置确定和加速起动两个方面。众所周知，在无位置传感器控制下，必须确定转子的初始位置，以便决定逆变器第次应该触发哪两个功率器件。目前确定转子初始位置的方法有两种预定位法和初检法。采用预定位法检测转子初始位置时，只需要每次重新上电时进行次预定位转子初始位置即可，而无需每次起动均对转子初始位置进行检测，因此需要适当的制动策略来得到电机停止时的转子位置状态，这对于电机频繁的起动和正反转应用场合非常适用......”。

6、“.....方式选择开关旋至回原点位置，并按下急退回原点按钮，使自动线全线自动回原点。在自动线按全线全自动或全线半自动或单机半自动方式运行的过程中，按下急退回原点按钮，可使各动力头检查头立即后退，退回原位后自动停止。全线半自动方式下的操作湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文将自动线工作方式选择开关旋至单周位置。根据自动线对工件加工工序的要求，将自动线各动力头的在线离线选择开关旋至要求的位置。将的运行开关旋至运行位置。此后，自动线的启动紧急停止紧急后退的操作方法以及自动回原点的操作方法与自动线连续循环方式下的相应操作方法相同，此处不再复述。单机手动方式下的操作将自动线工作方式选择开关旋至手动位置。将单机选择开关或旋至需按手动方式运行的单机位置，以选中该单机。将运行开关旋至运行位置。根据所要手动运行的个步，按下手持式按钮盒上中控制该步运行的按钮，所选单机即按该步的运行当松开该按钮时，所选单机将立即停止该步的运行在未松开该按钮的情况下，若所选单机运行完该步，则将自动停止运行......”。

7、“.....即可关闭机加工自动线仿真子系统。之后，按定的操作路径即可安全地关闭计算机。湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文关闭机加工自动线接口子系统只要将接口装置上的电源开关断开，即可关闭机加工自动线接口子系统。关闭机加工自动线控制系统将控制台操作面板上的运行开关旋至停止位置依次按下电源停止按钮油泵电机停止按钮和冷却泵电机停止按钮依次断开自动开关和断开实验桌电源板上的刀开关，在完成上述操作后，机加工自动线控制系统即被关闭。湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文第五章机加工自动线控制系统的编程及其调试编程机件联锁关系，那么，在由该执行电器控制的步程序执行完毕后，仍将会继续保持执行的状态，此时将会出现该步与下步程序同时处于执行状态的混乱局面，这将导致严重的后果。如电源短路，运动部件相撞等，但从控制台的模拟屏和点的的显示来看，仍完全正常。因此，执行电器动作后不能复位的故障往往要在导致了严重的后果时才会被发现。所幸的是在本控制系统中，相邻两步湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文的接触器之间设置了硬件互锁环节，而电磁换向阀又极少出现此类故障，因此......”。

8、“.....导致电磁换向阀拒动的原因，主要是其线圈断线或短路所致，用万用表测试其线圈阻抗即可诊断出是否断线或短路。当其线圈发生断线或短路故障时。应予以修理或更换。无论是接触器还是电磁换向阀，其线圈发生短路故障后，除了更换只新的线圈或将整个损坏的接触器换向阀都换掉外，没有别的办法。每个行程开关和压力继电器可以设置成三种状态正常断开闭合，后两种为故障态。断开表示该元件恒为断开状态，不能正常闭合，闭合表示该元件恒为闭合状态，不能正常断开。湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文参考文献任定子铁心饱和原理，对闭环控制系统响应速度的同时方面降低了设计对速度控制要求较低的控制系统的复杂性，节约了成本和开发时间另方面又可以对起动时和运行过程中较大的电流尖峰进行限制。保证在电机的起动过程中，使电机在所允许的最大电流下恒流起动，保证起动的快速性在稳定运行时，使电流跟随电流给定的变化另外还可以在定负载下通过软件间接计算出电机的转速从而实现通过调节电流来间接地对速度进行控制。在动态过程中，电流环保证母线电流不超过允许值，因而不希望电流有超调或超调越小越好。从这个角度出发......”。

9、“.....提高系统的响应能力。总结无刷直流电机是当今最高效率的调速电机。基于的无位置传感器数字控制技术的应用，不但简化了电机设计，增加了电机的可靠性，并进步拓宽了无刷直流电机的应用领域，使得其应用领域几乎可覆盖所有电机驱动领域。因此展开对无位置传感器无刷直流电机控制这课题的相关研究，具有良好的应用价值和前景。自课题选定以来，经过年多时间的学习思考摸索研究之后，在理论和实践两个方面取得了定的成绩，本文也接近尾声。本论文研究中完成的工作主要有以下几个方面设计了本控制系统的总体方案，并介绍了起动方法和控制方法的选择与确定等几个关键环节。采用模块作为主电路逆变器的开关器件，大大简化了主回路的设计。同时对于系统的控制算法，调节器在些对电流或转速的控制要求不是太精确的应用场合，可以满足系统的控制精度和响应速度。分析了基于转子位置检测误差的无刷直流电机换相的过程，讨论了换相超前和滞后对电机运行性能的影响和基本机理，从理论上定性地分析不同换相模式下相电流的解析表达式。④通过本文的理论分析可知，转子位置检测误差会引起无刷直流电机发生换相超前和滞后......”。