，同时，对于自动门硬件，也知道了些周边技术，扩充了知识面，增强对工艺的理解。本论文的构思规划设计撰写得到了范立娜老师的悉心指导，在论文设计时给予热心的指导与帮助，她学识渊博敏锐的学术洞察力认真的工作态度和严谨的治学作风平易近人的为人风格给予我深刻的印象，使我受益匪浅。在此向范立娜老师表示诚挚的谢意,再者，要感谢杨国凯陈淑宏赵阿敏等同学。他们在本次毕业设计中，对我提供了很多的帮助和建设性意见，使我在碰到问题时，能够在较短的时间内解决。成功完成本设计，还离不开全班同学对我的关心，特别是同宿舍的七位室友，当我在设计过程中遇到困难的时候，他们给了我全力的支持和帮助，真心感谢关心我的同学们，送给你们最深的祝福,值此论文完成之际，谨向所有曾给予我帮助和指导的老师同学和朋友们致以衷心的感谢,参考文献王淑英电气控制与应用版北京机械工业出版社,姜玉柱电机与电力拖动北京北京理工大学出版社，李国厚原理及应用设计化学工业出版社,得到定运行电流后做出正向运行，将动力传给同步皮带，再由同步带将动力传给吊具系统使自动感应门门扇开启自动感应门门扇开启后由控制器做出判断，若需关闭自动感应门，通知马达做相反运动，关闭自动感应门。限位开关的工作原理行程开关又称为限位开关，用于控制机械设备的行程及保护。在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装有生产的机械部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。因此，行程开关是种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。光电开关的工作原理它是光电接近开关的简称，是利用被测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通所要接通的电路，从而检测物体的有无。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可检测。光电开关将输入电流在发射器上转化为光信号射出，接受器再根据接受到的光线强弱或有无目标物体进行探测。无刷直流电动机的工作原理是将交流电源整流后变成直流，再由逆变器转换成频率可调的交流电，但是，注意此处逆变是工作在直流斩波方式。它是由同步电动机和驱动器组成，是典型的机电体化产品。同步电动机的定子绕组多做成对成星型接法，同三相异步电动机十分相似。而转子上粘有已充磁的永磁体，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，其功能是接受电动机的启动停止制动信号，以控制电动机的启动停止和制动接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，产生连续转矩接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速提供保护和显示等等。由于无刷直流电动机的励磁来源于永磁体，所以不像异步电动机那样需要从电网吸取励磁电流由于转子中无求。诊断功能的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断是通过硬件的逻辑判断确定硬件的故障位置。软件诊断分内诊断和外诊断，通过软件对内部的性能和功能进行诊断是内诊断，通过软件对的外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是定以后，才可以绘制电气接线图装配图，让装配人员根据线路图来安装控制交变磁通，其转子上既无铜损耗又无铁损耗，所以效率比同容量异步电动机高左右，般来说，无刷直流电动机的力能指针η比同容量异步电动机高。因此，它采用的是方波自控永磁式同步机，以霍尔传感器取代碳刷换向器，以钕铁硼作为转子的永磁材料产品性能超越传统直流电机的所有优点，同时又解决了直流电机碳刷滑环的缺点，数字式控制，是当今最理想的调速电机。的选择在系统设计时，首先要确定控制方案，下步的工作就是工程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。因此工程设计选型和估算时，应该详细分析工艺过程的特点控制要求，明确控制任务和范围，确定所要的操作和动作，然后根据控制要求，估计输入输出点数所需存储器的容量确定的功能外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的和设计相应的控制系统。输入输出点数的估算点数的估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加到的可扩展。留有余量后，就作为输入输出点数估算数据。在实际订货时，还需要根据制造厂商的产品特点对输入输出点数进行圆整。根据估算的方法本设计的点数为输入点，输出点。存储器容量的选择存储器容量是可编程控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目实用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器容量。在设计阶段，由于用户的程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，须在程序调试之后在知道。为了设计选型时能对程序容量有定估算，通常采用存储器容量估算来代替，存储器内存容量的估算没有固定的形式，许多文献资料中给出了不同的公式，大体上都是按数字量点数的到倍，加上模拟点数的倍，以此为内存的字数位为字，另外再按次数的考虑余量。因此，本设计的内存容量选择应能存储索要储存的程序，这样才能在以后的改造过程中有足够的空间。控制功能的选择该选择包括运算功能控制功能通信功能编程功能诊断功能和处理速度等性能的选择。根据本设计的要求，主要由以下几种功能的选择。控制功能主要用于顺序逻辑控制，因此，在大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决模拟量的控制，有时也采用专用的智能输入输出单元完成所需要的控制功能，提高的处理速度和节省存储器容量。编程功能离线编程方式和编程器共用个，编程器在编程模式时，只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。完成编程后，编程器切换到运行模式，对现场进行控制，不能进行编程。在线编程方式和编程器都有各自的，主机负责现场控制，并在个扫描周期内与编程器进行数据交换，编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，在下个扫描周期里，主机就根据新收到程序运行。这种方式成本高，但系统调试和操作方便，在大型中常采用。编程软件应该带有五种标准化的编程语言顺序功能图梯形图功能模块图语言表和结构文本。选用的编程语言应遵守标准，同时，也应支持多种语言编程方式，如语言，语言等，以满足特殊控制场合的控制要。通过对自动门系统的设计，掌握了所学的系列的组态编程软件，在学习与设计的过程中，了解所设计工程的工艺流程，从而完成了对自动门系统的软件设计柜。应用最广泛的参数辨识方法，工程上容易实现，鲁棒性强，可直接获得过程参数模型，并且对线性过程具有良好的辨识效果。极大似然法可以应用于参数非线性的回归模型，而最小二乘法般不可以应用于参数非线性的回归模型。梯度校正法的个显著优点就是计算量小计算简单，在定条件下也可用于在线实时辨识，但是当过程的输入输出含有噪声时，它要求必须预先知道噪声的统计特性，这将大大限制了梯度校正法的使用范围。三种方法的参数估计量的性质存在明显的差异。参数估计量的统计特性包括无偏性致性和有效性。般，通过参数估计量的统计特性就可以衡量它的优良度和可信度，进而确认相应辨识算法的实用价值。最小二乘估计量是最优线性无偏估计量，当模型噪声为白噪声时，利用最小二乘法可获得无偏估计量对高阶模型来说，性能明显优于其它方法，而且具有比较可靠的收敛性。渐进性质是极大似然估计量的普遍特性，然而无偏性却不定是所有极大似然估计量都具有的性质，即渐进无偏估计量不定是无偏估计量。梯度校正法与最小二乘法相比，虽然计算量小，但算法收敛速度较慢除此之外，其对噪声的干扰比较敏感，参数估计波动较大。梯度校正法中，权矩阵的选至关重要。输入输出数据向量的各分量直接影响参数估计值，而权矩阵的作用则是用来控制各输入输出分量对参数估计值的影响程度。只有当权矩阵满足定条件时，梯度校正法的参数估计值才能保证是大范围致渐近收敛的，如果有个条件不满足，所的参数估计值就不是渐近收敛的。除此之外，权矩阵选择的最佳与否将直接影响参数估计值收敛于真值的快慢。因此，在应用梯度校正法辨识模型参数时，要实现辨识参数的无偏致有效性将是很复杂的，必须考虑权矩阵的选取条件。中北大学届毕业论文第页共页综上所述，最小二乘法最简单实用，即可用于动态系统静态系统线性系统和非线性系统的参数估计，也可用于离线和在线估计。其递推算法收敛可靠，并且当方程误差为白噪声时，可得到无偏致和有效的估计，从而得到广泛应用。通过对三种辨识方法的比较，考虑到辨识的快速性辨识精度及准确性等方面，本课题选用最小二乘法作为本课题背景模型参数的辨识研究方法。最小二乘法在系统辨识中的应用系统辨识是通过建立动态系统模型，在模型输入输出数据的基础上，运用辨识方法对模型参数进行辨识，从而得到个与所观测的系统在实际特性上等价的系统。应用最小二乘法对系统模型参数进行辨识的方法有离线辨识和在线辨识两种。离线辨识是在采集到系统模型所需全部输入输出数据后，用最小二乘法对数据进行集中处理，从而获得模型参数的估计值而在线辨识是种在系统运行过程中进行的递推辨识方法，所应用的数据是实时采集的系统输入输出数据，应用递推算法对参数估计值进行不断修正，以取得更为准确的参数估计值由于在线辨识方法具有实时采集系统输入输出数据，实时辨识模型参数，且占据计算机存储量小的优点，因此与离线辨识相比，在线辨识方法得到了更为广泛的应用。伺服控制系统参数辨识方法的设计我们知道最小二乘法采用的模型为，因而在本文的仿真实验中，同时，对于自动门硬件，也知道了些周边技术，扩充了知识面，增强对工艺的理解。本论文的构思规划设计撰写得到了范立娜老师的悉心指导，在论文设计时给予热心的指导与帮助，她学识渊博敏锐的学术洞察力认真的工作态度和严谨的治学作风平易近人的为人风格给予我深刻的印象，使我受益匪浅。在此向范立娜老师表示诚挚的谢意,再者，要感谢杨国凯陈淑宏赵阿敏等同学。他们在本次毕业设计中，对我提供了很多的帮助和建设性意见，使我在碰到问题时，能够在较短的时间内解决。成功完成本设计，还离不开全班同学对我的关心，特别是同宿舍的七位室友，当我在设计过程中遇到困难的时候，他们给了我全力的支持和帮助，真心感谢关心我的同学们，送给你们最深的祝福,值此论文完成之际，谨向所有曾给予我帮助和指导的老师同学和朋友们致以衷心的感谢,参考文献王淑英电气控制与应用版北京机械工业出版社,姜玉柱电机与电力拖动北京北京理工大学出版社，李国厚原理及应用设计化学工业出版社,得到定运行电流后做出正向运行，将动力传给同步皮带，再由同步带将动力传给吊具系统使自动感应门门扇开启自动感应门门扇开启后由控制器做出判断，若需关闭自动感应门，通知马达做相反运动，关闭自动感应门。限位开关的工作原理行程开关又称为限位开关，用于控制机械设备的行程及保护。在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装有生产的机械部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。因此，行程开关是种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。光电开关的工作原理它是光电接近开关的简称，是利用被测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通所要接通的电路，从而检测物体的有无。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可检测。光电开关将输入电流在发射器上转化为光信号射出，接受器再根据接受到的光线强弱或有无目标物体进行探测。无刷直流电动机的工作原理是将交流电源整流后变成直流，再由逆变器转换成频率可调的交流电，但是，注意此处逆变是工作在直流斩波方式。它是由同步电动机和驱动器组成，是典型的机电体化产品。同步电动机的定子绕组多做成对成星型接法，同三相异步电动机十分相似。而转子上粘有已充磁的永磁体，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，其功能是接受电动机的启动停止制动信号，以控制电动机的启动停止和制动接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，产生连续转矩接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速提供保护和显示等等。由于无刷直流电动机的励磁来源于永磁体，所以不像异步电动机那样需要从电网吸取励磁电流由于转子中无求。诊断功能的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断是通过硬件的逻辑判断确定硬件的故障位置。软件诊断分内诊断和外诊断，通过软件对内部的性能和功能进行诊断是内诊断，通过软件对的外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是定以后，才可以绘制电气接线图装配图，让装配人员根据线路图来安装控制