是种安全可靠长寿命无触点的开关。在些简单的自动控制场合，因输入信号往往是开关信号高电平或低电平，其控制量也是开关量，即接通电源或断开电源等，故可用电子开关在定距离内检侧物体的有无。光电开关以其结构和工作方式的不同，可分为沟式对射式反光板反射式扩散反射式聚焦式光纤式等类型。沟式光电开关是将发光元件与接收元件面对面装在个槽的两侧，且两者的光轴重合。当不透光的被测物体从槽中通过，发光元件所发出光因被挡而不能到达接收元件，光电开关动作并输出个开关信号，接通或切断负载电流，完成控制动作。由于结构限制该类器件的检测距离般只有几厘米。图光电式开关工作示意图对射式光电开关反光板反射式光电开关对射式光电开关是将发光元件与接收元件分离加大了检测距离，如图机械手控制面板参考文献张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社,殷际英,何广平关节型机器人北京化学工业出版社,孙富春机械手理论及应用北京机械工业出版社,李允文工业机械手设计北京机械工业出版社,何存兴,张铁华液压传动与气压传动武汉华中科技大学出版社,孙平，刑军控制步进电机驱动系统北京机械工业出版社,成大先机械设计图册北京化学工业出版社,成大先机械设计手册北京机械工业出版社,吴宗泽机械设计师手册北京机械工业出版社,成大先机械设计手册单行本气压传动北京化学工业出版社,许福玲陈尧明液压与气压传动华中科技出版社,许缪王淑英电器控制与控制技术机械工业出版社,余成波胡新宇赵勇传感器与自动检测技术高等教育出版社,,,所示为对射式光电开关工作原理图。使用时发光元件与接收元件分别安装在被测物体通过路径之两侧，当有检测物体通过时光路被挡，接收元件动作，发出个开关控制信号。图光电式光电开关工作示意图二扩散反射式光电开关聚焦式光电开关光纤式光电开关反光板反光式光电开关将发光元件和接收元件安装在起，并在光路设计上保证各自的光轴相交于对应的反光板处，如图所示。被测物体通过光路时，接收元件因接收不到光信号而动作，产生开关控制信号。扩散反射式光电开关在工作时不用反光板，而是利用被检测物体挡光并有部分反射光被接收元件接收，产生动作而发出开关控制信号。这类光电开关是在光从无变有，或者从暗变亮时发生动作，前面介绍的光电开关不同，所以，被称为亮态接通。前面三类被称为暗态接通。在般的扩散反光式光电开关的基础上，将个透镜装置在检测头上，使得光聚焦于特定距离的个点，当被测物经过此点时光电开关才发生动作，即聚焦式光电开关。利用光纤作为发光元件与接收元件之间的导光介质，可以组成光纤式光电开关。事实上前面介绍的各类光电开关都可以利用光纤导光来组成相应的形式，这样的光电开关不但可以检测非常小用其他方法很难检测的物体，而且可以用于强腐蚀性高温等恶劣环境。本机械手选用对射式光电开关，安装在相对转动的两个部件之间，用来确定它们的相对角度，以下以大臂和小臂为例。图对射式光电开关在机械手上的工作方式在大臂和小臂上分别装上光电开关的发射部分和光电开关的接收部分，当大臂和小臂的相对转角达到定最大或额定工作压力电机输出噪声水平长度宽度高度压缩空气排气口重量速度机油容量冷却系统风冷储气罐空气洁净度在额定工作压力下，自由空气输出量接收机速度空气过滤器的选用根据所选为普通气缸，故选用过滤精度较小的分水过滤器。查找产品样本中的相关过滤器，选取系列的空气过滤组合表基本资料型号手动排水型组件过滤器连减压阀油雾器额定流量接管口径压力表口径重量托架压力表保证耐压力最高使用压力环境及流体温度过滤孔径建议用油透平号油杯材料聚碳酸脂杯防护罩无有调压范围阀型带溢流型水份分离器的选用根据所选用的空压机的电机输出为，选择产品样本中的系列，型号为。表基本资料如下型号使用液体压缩空气最高使用压力最低使用压力保证耐压力环境和流体温度除水率排水手动适用压缩机额定流量接管口径重量气源装置空气压缩机储气罐冷却器空气过滤器组合水份分离器干燥器过滤器制止阀气体输出执行回路相关辅件的选择电磁阀的选用根据所要执行的动作及选用的双作用气缸，选择二位五通阀，选取产品样本中的系列插座式，螺纹接管。该型号的特点轻巧体积小流量大，采用导轨安装方式，方便快捷，电磁阀数量可随意增加减少。表基本资料如下型号液体空气环境及流体温度最高润滑不需要手动操作螺丝刀按入锁定型抗冲击震动能力密封防灰尘接电方式插座式标准电压交流，直流，容许电压变动范围额定电压的功率消耗直流带指示灯交流,位置数位电磁线圈双线圈操作压力范围反应时间毫秒以下最高操作频率接管口径有效断面积重量专用消声器位置检测装置由所选的气缸自带行程磁性开关。气缸限流器的选用为了调节各个气缸的运动速度，在气缸的输入输出端分别加限流器。根据二位五通阀的有效断面积为选择系列气缸限流器，由于出入口均接限流器，故选择偏轴型的限入限出型。该限流器的特点是能安装在美制，日本，德国及英国螺纹上。偏轴型软管入口可自由转动。表基本资料如下型号限出型软管外径限入型软管外径保证耐压力最高使用压力最低使用压力环境及流体温度调整流量及转速转适合用软管尼龙软尼龙塑胶口径流量有效断面积软管外径调压器的选用由于手指伸出时是夹紧物体，故此时可能会有压力过大的现象发生，故在驱动手指伸出的那边气口加调压器，根据所需，选择产品样本中的。表基本资料如下型号流体空气保证耐压力最高使用压力调压范围环境及流体温度压力表接口管径内螺纹接管口径入口外螺纹包括内螺纹出口处位置重量配件压力表加托架气动系统的安全措施位置检测通过行程开关确定机械手的动作是否到位，如果不到位则无法进行下步动作。联锁机构回路无控制信号即不能动作。压力导致危险在气动回路加入压力控制阀，避免压力过高引起机构损坏。紧停装置设置必要的紧急停止按钮，并防止再启动事故。安全隔离装置的动作部分与操作部分隔离。传感器的选择本机械手腰部的转动，大臂的转动，小臂的转动，手腕的转动，手腕的俯仰运动等动作的位置的确定用光电开关来实现。光电开关是通过把光的强度变化转变为电信号变化，并以此来实现控制的种电子开关。对金属或非金属都能作出反应，无机械磨损，无电火花，角度财税法教学也同样，可以聘请会计师事务所税务师事务所等实践部门人员。笔者以为，我们更重要的是给学生提供现实的实践机会，真正给学生以接触社会的机会，以保证在毕业之时能更快的融入社会当中。注释汪太贤艾明著法治的理念与方略，中国检察出版社引论。对于研究财税法是远远不够的，财税法学这学科本身的特点表明必要的经济学税收学以及会计学知识的积累，是深入研究财税法的理论问题以及实务操作中所不可或缺的。没有调查就没有发言权，理论认识的研究最终势必要运用于实践中，这是个不争的事实。正确的理论对于实践的指导作用是积极促进的，而没有任何指导意义的认识从成本收益角度看是无效的，结论正确与否要得到检验唯的途径就是回到实践中去，特别是像财税法这样门应用性较强的学科，更是如此。我们不少研究财税法理论的学者或者以税收学位基础简单的附加法学方法对此进行研究，或者是从法学理论对此进行探究却忽视了财税法本身固有的财税经济方面的知识，总是给人以各行的感觉，因此，作为法学专业的学生，要想从专业的角度对此深入研究，势必要辅之财政税收以及会计方面的知识，真正挖掘学科自身的特点，从个独特的角度诠释该学科。财税法学专业人才的培养是个综合素质的积累过程，是多领域知识兼备的人才。当然，财税法的讲授必须坚持权利义务权力权利等法学特有的研究路径这根本要求，相关知识的具备是该学科发展的要求，问题的能力，真正将法学这应用性学科体现的真真切切。财税法学当然具备这特点，并且具有更为频繁的实践性。但是，在我们现在财税法学教学中还没有充足的案例，虽然不少的学者为搜集财税法的案例作了很大的努力，并且也是卓有成效的，使得我们案例教学成为可能。然而，笔者以为社会生活是纷繁复杂的，丰富各异的，我们面对的现实并不是完全符合法律规定的情况，更多的时候是出现多种冲突，和法律规定情形相差很大，教师教学过程中更多的时候是先讲述个结论，再为此寻求个典型的案例，当然这案例可以很好的印证该结论，但是这并不利于法学的研究，也不利于学生提出问题思考问题和解决问题能力的培养，所以，教师在教学过程中更应该注意现实中非典型案例的讨论，以激发学生的思考。笔者以为，通过引入案例教学的方法使学生对理论知识点的认识具体化，对实务性的操作能有个渐进的过程，同时运用实证分析的方法对于案例所要证明的理论加以检验，这也是对知识再认识的过程，方面加深对知识的全面深入地掌握，另方面也是丰富案例拓展视眼的过程，对于教师和学生都是极为有意义的。鉴于法学是门实是该专业人才培养所必备的素质，两者兼而有之，但是应该有所侧重。三财税法将案例教学与实务实践操作相结合传统的教育模式，财税法课堂的教学重视基本知识的讲授，更多的是知识的介绍，尤其是在总论部分许多理论的介绍这是必要的，然而，在具体到之后许多具体内容的讲授，仍然不能脱离这样的模式，使得学生只有种抽象宏观的概念，对于数字公式的机械的接受，对于以后的实践并无多大的意义，许多学生在学习过财税法课程之后，仍然对些基本税种的征收是不知所云的，是种安全可靠长寿命无触点的开关。在些简单的自动控制场合，因输入信号往往是开关信号高电平或低电平，其控制量也是开关量，即接通电源或断开电源等，故可用电子开关在定距离内检侧物体的有无。光电开关以其结构和工作方式的不同，可分为沟式对射式反光板反射式扩散反射式聚焦式光纤式等类型。沟式光电开关是将发光元件与接收元件面对面装在个槽的两侧，且两者的光轴重合。当不透光的被测物体从槽中通过，发光元件所发出光因被挡而不能到达接收元件，光电开关动作并输出个开关信号，接通或切断负载电流，完成控制动作。由于结构限制该类器件的检测距离般只有几厘米。图光电式开关工作示意图对射式光电开关反光板反射式光电开关对射式光电开关是将发光元件与接收元件分离加大了检测距离，如图机械手控制面板参考文献张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社,殷际英,何广平关节型机器人北京化学工业出版社,孙富春机械手理论及应用北京机械工业出版社,李允文工业机械手设计北京机械工业出版社,何存兴,张铁华液压传动与气压传动武汉华中科技大学出版社,孙平，刑军控制步进电机驱动系统北京机械工业出版社,成大先机械设计图册北京化学工业出版社,成大先机械设计手册北京机械工业出版社,吴宗泽机械设计师手册北京机械工业出版社,成大先机械设计手册单行本气压传动北京化学工业出版社,许福玲陈尧明液压与气压传动华中科技出版社,许缪王淑英电器控制与控制技术机械工业出版社,余成波胡新宇赵勇传感器与自动检测技术高等教育出版社,,,所示为对射式光电开关工作原理图。使用时发光元件与接收元件分别安装在被测物体通过路径之两侧，当有检测物体通过时光路被挡，接收元件动作，发出个开关控制信号。图光电式光电开关工作示意图二扩散反射式光电开关聚焦式光电开关光纤式光电开关反光板反光式光电开关将发光元件和接收元件安装在起，并在光路设计上保证各自的光轴相交于对应的反光板处，如图所示。被测物体通过光路时，接收元件因接收不到光信号而动作，产生开关控制信号。扩散反射式光电开关在工作时不用反光板，而是利用被检测物体挡光并有部分反射光被接收元件接收，产生动作而发出开关控制信号。这类光电开关是在光从无变有，或者从暗变亮时发生动作，前面介绍的光电开关不同，所以，被称为亮态接通。前面三类被称为暗态接通。在般的扩散反光式光电开关的基础上，将个透镜装置在检测头上，使得光聚焦于特定距离的个点，当被测物经过此点时光电开关才发生动作，即聚焦式光电开关。利用光纤作为发光元件与接收元件之间的导光介质，可以组成光纤式光电开关。事实上前面介绍的各类光电开关都可以利用光纤导光来组成相应的形式，这样的光电开关不但可以检测非常小用其他方法很难检测的物体，而且可以用于强腐蚀性高温等恶劣环境。本机械手选用对射式光电开关，安装在相对转动的两个部件之间，用来确定它们的相对角度，以下以大臂和小臂为例。图对射式光电开关在机械手上的工作方式在大臂和小臂上分别装上光电开关的发射部分和光电开关的接收部分，当大臂和小臂的相对转角达到定