帮导老师的指导下独立完成的，无抄袭和剽窃现象。特此声明。学生签名指导教师签名日期浴锅中，用电子温度计测试混合液温度，待其温度时取出，等待温度降到时，开始计时，每隔,记录次数据，直，后面每隔分钟记录次。重复上述操作，分别测试样品，记录数据。相变材料与溶胶比例确定将分子量的，含硅量为，柠檬酸，工艺制备的溶胶，分别按照溶胶为的比例混合，取样并编号，做测试。织物上的应用探究相变材料的服用主要在后整理中处理到织物上，所以本实验首先以实验得出的最佳制备工艺制作出的溶胶对织物进行相变材料的功能整理，然后测试织物的升温曲线和降温曲线，比较经过处理后的织物与未经处理的织物的温度变化，得出相变材料在织物上的应用效果，并确定应用时溶胶与的最佳配比。织物的准备实验选用棉织物。先把织物裁剪成方形，每块大致克，然后对织物统进行退煮漂前处理。处理工艺相变材料棉织物的处理工艺大致为二浸二轧烘干，焙烘阶段，西安工程大学本科毕业设计论文实验过程根据实验得出的最佳工艺条件和配方，制备出多份溶胶待用。称取实验中确定使用的，分别按照溶胶为比例混合，并用集热式恒温加热磁力搅拌器搅拌大致分钟，然后按照织物的处理工艺分别对两块织物进行编号处理，结果见表。测量织物的升温曲线。分别把快织物放入的烘箱中，用电子温度仪测量织物的表面温度，从织物表面温度到时开始计时，每隔记录次数据，大致记录组数据，记录数值并画图。测量织物的降温曲线。把织物放入的烘箱中升温，测量织物的表面温度，当温度达到大于时，取出织物，在室温下进行测试，当温度降到时开始计时，每隔秒记录次，大致记录到温度恒定，记录数值并画图。表织物编号织物编号处理液配比测织物的白度。取织物样品块，分别置于白度测试仪上测试复合相变材料处理前后的白度并记录结果。测试织物手感。采用手摸方式，记录结果。西安工程大学本科毕业设计论文第章结果与讨论相变材料的制备工艺溶胶的制备在控温系统中，发生相变的温度与控温性能直接相关，相变温度包括液固相态之间相互转化时的熔点和凝固点。热分析方法中，温度曲线法能给出物料熔化或凝固过程中的相关信息，控制好加热或冷却速率，可得到比较准确的熔点或凝固点数值。前文的内容就是利用曲线对升温过程中及其复合材料的相变性质进行的分析，下面对相变温度的分析基于步冷曲线方法对凝固点的测定。步冷曲线的基本原理是将体系加热熔融成均匀液相，然后让体系缓慢冷却，用系的温度随时间的变化情况来判断体系是否发生了相变化。记录体系的温度与时间的变化关系，以时间为横坐标，温度为纵坐标，绘制成温度时间曲线，即得到了步冷曲线。从步冷曲线中可以判断温度时，体系发生相变的情况。我们通过测试不同溶胶的步冷曲线来确定溶胶制备的最佳工艺，以温度为纵坐标，时间为横坐标，绘出温度时间曲线，部分复合材料的步冷曲线，见图所示温度时间编号编号编号编号编号编号编号编号编号西安工程大学本科毕业设计论文图正交试验步冷曲线由图可以看出，曲线下降最为缓慢，通过分析我们容易得出我们需要的相变材料要降温过程慢点，因此确定为较好的相变材料制备工艺。对于溶胶的制备的配方选择，通过正交试验得出结果，确定含硅量，柠檬酸，在下制备。相变材料的选择以温度为纵坐标，时间为横坐标，绘出温度时间曲线，部分复合材料的步冷曲线，如图所示温度时间溶胶水溶胶图溶胶，溶胶和混合体系，水的步冷曲线从图步冷曲线上看出，四条被测液的不冷曲线的共同点都是呈曲线，起始时，下降速率都很快，但是随着时间的推移，逐步变慢。但是，明显和溶胶混合体系温度下降慢于水，下降最快。在前分钟内，和溶胶混合体系蓄热能力明显优于单的溶胶，单的，随着时间的延长四条曲线逐渐接近。可见，和溶胶混合体系具有蓄热控温功能。西安工程大学本科毕业设计论文温度时间水与溶胶配比为的处理液处理后，其储能效果有所提升，白度下降，手感变差。西安工程大学本科毕业设计论文结论溶胶制备工艺的确定。含硅量为，柠檬酸在时速为的轻微搅拌下，将已稀释的水玻璃溶液逐滴添加到含有柠檬酸和的水溶液中。在下，剧烈搅拌混合液。相变材料分子量的确定。选择分子量的。聚乙二醇与溶胶的配比的确定溶胶经过复合相变材料处理的织物，织物的储能性质提高，白度下降，手感变差。西安工程大学本科毕业设计论文参考文献黄剑锋,相变储能材料,北学工业出版社,北京,亚大橡胶厂冰箱或冰柜用蓄冷器中国专利,,,王立新,苏峻峰等相变储热研究高分子材料科学与工程张寅平,胡汉平,孔祥东等相变储能理论和应用合肥中国科技大学出版社,徐瑞云,丁蕙等四氯合钯Ⅱ酸正十八烷铵的差示扫描量热法和红外光谱法研究化学世界康艳珍,郝振芳,张超星等四氯合锌酸十四烷铵四氯合锌酸十六烷铵二元体系相图化学研究与应用樊耀峰,张兴祥有机固固相变材料的研究进展材料导报于少明,蒋长龙等固固相变储能材料研究现状与进展化工新型材料姜勇,丁恩勇,黎国康种新型的相变储能功能高分子材料高分子材料科学与工程方晓明,张正国,文磊等硬脂酸膨润土纳米复合相变材料的制备结构与性能化工学报李忠,于少明,杭国培等插层复合法制备纳米复合相变贮能材料化学西安工程大学本科毕业设计论文世界张正国,邵刚,方晓明石蜡膨胀石墨复合相变储热材料的研究太阳能学报田胜力,张东,肖德炎硬脂酸丁酯多孔石墨定形相变材料的实验研究节能徐云龙,刘栋纳米相变材料的研究进展材料导报王忠,陈立贵等复合物相变焓的影响因素研究化工新型材料粟劲苍,刘朋生聚乙二醇型聚氨酯软硬段对其相变储热性能的影响高分子学报赵娜相变储能物质的研究及聚乙二醇复合储能材料的初步探索河北师范大学,胡吉,周光宇等相变调温嵌段共聚物的性能和结构的研究东华大学学报自然科学版张莹莹,张公正等聚乙二醇聚丙烯酰胺相变材料的制备及性质研究化工新型材料臧亚南,丁恩勇聚乙二醇氯化聚丙烯相变材料的制备高分子材料科学与工程郭元强,吕社辉等聚乙二醇纤维素接枝物固态相变材料的贮热性能高分子材料科学与工程西安工程大学本科毕业设计论文致谢在本论文即将结束之际，首先向我尊敬的导师师文钊老师致以我最真诚的谢意，谢谢师老师在我论文选题和整个实验过程中给予的指导和助。行德教授分别带领的两个研究小组，开始进行非常规行走机构的研究。年，陆怀民博士研制出台具有两条平行四边形腿的步行机耕船试验台车，在土槽试验中表现出较高的牵引效率，主要用于无硬底层的水田耕作年，高峰博士对步行车辆的全方位转向进行探索，在步行车辆转向理论方面有独到的见解，提出了种全方位转向机构，设计了有全方位转向机构的六足步行车辆年高义民博士进行了自由度六足步行车辆的研究，并试制了模型。年，中国科学院长春光学精密机械研究所采用平行四边形和凸轮机构研制出台八足螃蟹式步行机，主要用于海底探测作业，并做了越障爬坡和通过沼泽地的试验。年，北京航空航天大学在张启先教授的指导下，孙汉旭博士进行了四足步行机的研究，试制成功台四足步行机，并进行了步行实验钱晋武博士研究地壁两用六足步行机器人，进行了步态和运动学方面的研究。年，中国科学院沈阳自动化研究所研制出全方位六足步行机，不仅能在平地步行，还能上楼梯。该所还研制了水下六足步行机以及采用连杆机构来实现动态步行的四足步行机模型。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加，要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性，足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标，在现有的机器人系统中，大多采用步态规划算法进行步态规划，此方法需要对机器人及环境精确建模，控制过程中进行大量计算和测量，较难满足实时性要求。基于生物节律运动控制机理的仿生机器人通过模拟自然界动物最常见的运动方式节律运动来实现具有高度稳定附录性和环境适应性的运动，从而避免了大量的计算与规划，实时性与环境适应性较好。二研究的基本内容，拟解决的主要问题搜集和学习课题相关资料，掌握六足步行机器人的工作原理和相关参数设计原则。机器人结构设计机器人本体设计，机器人腿部设计，腿部参数确定，腿部驱动确定。通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实现设计的优化。仿生六足步行机器人根据节肢昆虫的步行原理，建立起步行运动的模型，将昆虫的运动进行简化，抽象出六足运动的基本原理，并用软件制作出了个理论验证模型，可以实现前进后退左转右转避障等动作，对于研究六足步行机器有很大的帮助。研究拟解决以下几个问题。重心稳定问题利于越障问题转弯灵活问题防滑和减震问题三研究步骤方法及措施机器人机体做成近似菱形，这样可以减少腿之间碰撞还可已增加机体稳定性。腿部驱动电机得选择在整个机器人系统中，电机及其附件得质量和体积所占比重较为突出，因而需要选体积小质量轻得电机故选直流伺服电机为腿部驱动器，此类电机有较高的柔性和可靠性。具体型号为瑞士公司生产的电机型号为以及配套的减速器型号为。轴承的选择仿生机器人的关节是靠运动副的的工作实现得的，因此选择合适的轴承对机器人正常运动起着关键作用。机器人的膝关节和髋关节使用了锥齿轮转动副，将会在驱动轴上产生轴向载荷，因此可选择角接触球轴承，可以承载以径向载荷为主的径轴向联合载荷，也适合于安装条件帮导老师的指导下独立完成的，无抄袭和剽窃现象。特此声明。学生签名指导教师签名日期浴锅中，用电子温度计测试混合液温度，待其温度时取出，等待温度降到时，开始计时，每隔,记录次数据，直，后面每隔分钟记录次。重复上述操作，分别测试样品，记录数据。相变材料与溶胶比例确定将分子量的，含硅量为，柠檬酸，工艺制备的溶胶，分别按照溶胶为的比例混合，取样并编号，做测试。织物上的应用探究相变材料的服用主要在后整理中处理到织物上，所以本实验首先以实验得出的最佳制备工艺制作出的溶胶对织物进行相变材料的功能整理，然后测试织物的升温曲线和降温曲线，比较经过处理后的织物与未经处理的织物的温度变化，得出相变材料在织物上的应用效果，并确定应用时溶胶与的最佳配比。织物的准备实验选用棉织物。先把织物裁剪成方形，每块大致克，然后对织物统进行退煮漂前处理。处理工艺相变材料棉织物的处理工艺大致为二浸二轧烘干，焙烘阶段，西安工程大学本科毕业设计论文实验过程根据实验得出的最佳工艺条件和配方，制备出多份溶胶待用。称取实验中确定使用的，分别按照溶胶为比例混合，并用集热式恒温加热磁力搅拌器搅拌大致分钟，然后按照织物的处理工艺分别对两块织物进行编号处理，结果见表。测量织物的升温曲线。分别把快织物放入的烘箱中，用电子温度仪测量织物的表面温度，从织物表面温度到时开始计时，每隔记录次数据，大致记录组数据，记录数值并画图。测量织物的降温曲线。把织物放入的烘箱中升温，测量织物的表面温度，当温度达到大于时，取出织物，在室温下进行测试，当温度降到时开始计时，每隔秒记录次，大致记录到温度恒定，记录数值并画图。表织物编号织物编号处理液配比测织物的白度。取织物样品块，分别置于白度测试仪上测试复合相变材料处理前后的白度并记录结果。测试织物手感。采用手摸方式，记录结果。西安工程大学本科毕业设计论文第章结果与讨论相变材料的制备工艺溶胶的制备在控温系统中，发生相变的温度与控温性能直接相关，相变温度包括液固相态之间相互转化时的熔点和凝固点。热分析方法中，温度曲线法能给出物料熔化或凝固过程中的相关信息，控制好加热或冷却速率，可得到比较准确的熔点或凝固点数值。前文的内容就是利用曲线对升温过程中及其复合材料的相变性质进行的分析，下面对相变温度的分析基于步冷曲线方法对凝固点的测定。步冷曲线的基本原理是将体系加热熔融成均匀液相，然后让体系缓慢冷却，用系的温度随时间的变化情况来判断体系是否发生了相变化。记录体系的温度与时间的变化关系，以时间为横坐标，温度为纵坐标，绘制成温度时间曲线，即得到了步冷曲线。从步冷曲线中可以判断温度时，体系发生相变的情况。我们通过测试不同溶胶的步冷曲线来确定溶胶制备的最佳工艺，以温度为纵坐标，时间为横坐标，绘出温度时间曲线，部分复合材料的步冷曲线，见图所示温度时间编号编号编号编号编号编号编号编号编号西安工程大学本科毕业设计论文图正交试验步冷曲线由图可以看出，曲线下降最为缓慢，通过分析我们容易得出我们需要的相变材料要降温过程慢点