1、“.....步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时......”。

2、“.....单击鼠标左键，添加脚本程序构件。图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求......”。

3、“.....利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械，通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意......”。

4、“.....机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位......”。

5、“.....步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止......”。

6、“.....由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社,附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写......”。

7、“..... 五转化劣势，多种经营 的 年轻情侣们提供了个释放激情的场所。在北京城市里，每天元的情人旅馆，只是提供了个房间，三餐要另觅餐厅， 经常出入公共场所还容易碰见熟人，甚至弄出离婚悲剧。而把情 人旅馆建度假村里市场的认可。而与农家乐相 比，北京天德神路养生养老度假村更加贴近自然。由城市到农村，这 个返璞归真的全过程，还是让游客自己慢慢去体会吧。 ，情人旅馆在现代社会已经不再陌生，它为那些收入并不高娱乐等。而收入，甚至会 比市内养老院高出数倍 四北京天德神路养生养老度假村的其它优势 ，随着餐饮娱乐形式不断的花样翻新，农家乐正在席卷全国， 它以其低廉的成本和实惠的服务赢得了养生养老度假村的目标客户是生活 自理的健康人为主......”。

8、“.....整 个经营过程，说白了就是把房子出租给客人，为他们提供客房和餐饮 服务般性的护理休闲观光度假起步。个正规的养老院，对老人的人身 安全保障是很重要的，所以除了需要大量的护理人员外，还必须建立 医务室，聘请专门的医生。旦发生事故，院方还要付赔偿责任，经 营风险可想而知。而北京天德神路养起步。个正规的养老院，对老人的人身 安全保障是很重要的，所以除了需要大量的护理人员外，还冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范......”。

9、“.....但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方案二采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。方案三采用指令的编程方式。指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求......”。