1、“.....第三步点击栏的选项打开已经编译好的文件。点击载入，出现对话框点确定，再点击图字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击沈阳理工大学烧录完成否则重新检查硬件连接后再重新烧录。通过软件检查出程序中出现了许多的问题。经过多次的模块子程序的修改，步步的完善程序，来解决出现的问题。在软件的调试过程中主要遇到的问题如下在测试中遇到小车遇到黑线电机不动解决首先使用试测仪对电路进行测试,观察是否存在漏焊虚焊或电子元件损坏。输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当拐弯度数过大，小车速度过快的时候，小车偶尔偏离轨道。解决首先通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小电阻可改变灵敏度。可以解决循迹不迅速的问题。沈阳理工大学结论本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基础，使用了个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将直沿着黑色标记线运动。经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈型布局时最适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同直线上，故小车转弯时......”。

2、“.....两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对字型布局，型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进步的开发。智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还，小车前进沈阳理工大学当第第四个检测到黑线时，小车减速前进小车左转当只有第个检测到黑线时，小车左转当第二个检测到黑线时，小车偏左转当第二个检测到黑线时，小车左转当第二三个检测到黑线时，小车左大转小车右转当第三个检测到黑线时，小车偏右转当第四个检测到黑线时，小车右转当第三四个检测到黑线时，小车右转当第二三四个检测到黑线时，小车右大转小车检测到全黑情况的处理沈阳理工大学当四个第次检测到黑线时，左轮后退右轮前进，小车左转延时，等待小车转过弯道当四个第六次检测到黑线时......”。

3、“.....增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。沈阳理工大学致谢在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。所谓送人鱼，仅供饭之需而授之以渔，则终生受用无穷。感谢学长们的指导编源文件。然后分别由编译器编译生成目标文件。目标文件与库文件起经连接定位生成绝对目标文件。文件由转换成标准的文件，由仿真器使用直接对目标板进行调试，也可以直接写入程序存贮器如中。打开软件后，出现如图所示界面。图软件主界面点击。可以新建个工程，如图所示。图软件新建工程界面沈阳理工大学点击会出现的对话框中选择工程存在路径如图所示，单击保存后，出现界面。在此界面上选择电路板上所用的单片机型号如图所示，单击确定。图保存路径界面图选择电路板上所用的单片机型号界面设置完成后......”。

4、“.....这个般选否。这样就建立好了个空的工程如图所示。沈阳理工大学图建立空的工程界面点击，便建立了个空的文本框如图所示。图建立空文本框界面到现在为止，就可以开始在里面输入代码了。保存时注意如果是用语言写的程序，则将文本保存成如图所示。图保存文本改写界面沈阳理工大学将写完的程序添加到工程里面，如图所示，在左边里的上右击，选择。在打开的对话框中，选择刚存的文件路径和对应的扩展名。此时，程序就添加进了这个工程。图添加工程界面下步，就开始编译刚输入进去的代码。接着，会打出下面的提示,建立工程的时候，默认是不生成文件的，得在编译做如下设置在里上右击，选择。出现如图所示对话框，选择按图示，将箭头所指的多选框勾上，点确定。现在再点击重新编译，就会在工程所在文件夹里生成文件。图生成文件界面沈阳理工大学软件设计系统主程序流程图如图所示。图系统主程序流程图沈阳理工大学系统的总体调试硬件的测试按照之前设计好的智能循迹小车原理图，详细计算系统中各个元件的参数，选择相应器件，制作实际电路板。然后选取万用表的欧姆档来测试电路板。用红黑表笔来测试电路板上每条走线，如果测量的电阻值非常小时，证明走线没有断开......”。

5、“.....证明该条走线断了，应该重新制作走线，使电路板在电气上得到正确地连接。晶振电路的测试在单片机正常运行的必要条件是单片机系统的时钟稳定正常。实际中，因为各种原因导致系统时钟不正常而出现系统无法正常运行的情况时有，因此系统时钟是否振是通电检查的首要环节。在系统通电的状况下，用万用表的直流电压档，分别测量和引脚的电压，看是否正常，在调试过程中，测得电压引脚应为,应为。复位电路的测试复位不正常也会导致系统不能工作。如果复位引脚始终为高电平，系统将始终处于复位状态如果始终为低电平，不能产生复位所需的高电平信号脉冲，则系统也可能无法正常工作。单片机正常工作时，复位引脚应为，按下复位按键时，复位引脚为高电平左右。系统的软件调试在软件调试中，使用功能强大且的软件进行软件编译与调试,使用及其配套的单片机对程序进行烧录。软件调试的流程是这样的先分别对主要的功能程序模块进行模拟仿真调试然后再将各程序模块组织起来进行统调。软件的烧录第步安装并运行软件第二步点击栏的选项这时出现个对话窗口，按图选择后，点击按键，如出现所示窗口，则说明电脑与开发板没连接好或单片机没插好等，需重装检查硬件连接......”。

6、“.....是测钻杆长度桩位偏差每根用钢尺量桩径每根用钢尺量桩体垂直度每根全过程经纬仪测量施工顺序及分段施工节点连接套装孔法施工连接桩体施工必须保持连续性，采用套孔法施工详见下图，形成水泥土搅拌帷幕，确保防渗可靠性。图中的阴影部分为重要套钻来保证。施工时如因故停浆，赢在回复珠江前讲搅拌机下沉后再注浆搅拌施工，以保证搅拌桩的连续性。桩与桩的搭接时间间隔不得大于小时。如因特殊情况造成搭接超过小时，则需在图纸和现场标明位置并记录在案，经监理和设计单位认可后，采取在搭接处补做搅拌桩结合旋喷等技术措施，确保搅拌桩的施工质量和帷幕的止水性能。套接孔法连接图施工冷接缝处理施工过程中通过合理的施工流程安排和搭接处理方式，尽可能减少施工冷缝。在冷缝处可采取围护桩外侧补同径搅拌素桩同桩径搅拌素桩两头增加高压旋喷桩或直接采用旋喷桩封闭等措施，在围护桩达到定强度后再进行补桩，以防偏钻，保证补桩效果。封闭桩与维护桩搭接厚度约左右，详见下图。考虑到维护体由于地下障碍物及其他影响三轴搅拌桩施工停滞，出现冷缝处理问题，具体采用何种方式将根据现场实际情况来布置，并提交甲方监理通过后再实施......”。

7、“.....将组织应急救援人员常驻工地并备好相应设备及材料，密切注视基坑开挖情况，旦发现墙体有漏点，及时进行封堵。具体采用以下两种方法补漏。引流管在基坑渗水点插引流管，在引管周围用速凝防水水泥砂浆封堵，待水泥砂浆达到强度后，再讲引流管打结。双液注浆配制化学浆液。将配制拌合好的化学浆和水泥浆送入贮浆桶内备用。注浆时启动注浆泵，通过台注浆泵条管路同时接上型接头从出口混合注入孔底被加固的土体部位。注浆过程中应尽可能控制流量和压力，防止浆液流失。施工参数。注浆压力注浆流量浆液配比液水水泥膨胀土外掺剂水泥选用普通硅酸盐水泥标号为液水玻璃选用波美度为液液初凝时间秒确保桩身强度和均匀性首先在大面积施工前按设计要求进行试成桩实验，试成桩全过程由监理工程师旁站施工。主要确定三轴搅拌桩机搅拌下沉速度与搅拌提升速度控制范围，并保持匀速下沉与匀速提升。搅拌提升时不应使孔内产生负压造成周边地基沉降，具体选用的速度值通过跟试成桩时根据成桩工艺水泥浆液配合比注浆泵的工作流量计算确定，搅拌次数和搅拌时间应确保水泥土搅拌桩成桩质量。土体应充分搅拌，严格控制钻孔均匀下沉均匀提升速度，使原状土充分破碎......”。

8、“.....搅拌机头在正常情况应上下各次对土体进行喷浆搅拌，对含砂量大的土层，宜在搅拌桩底部米米范围内上下重复喷浆搅拌次。浆液通过滤网倒入具有搅拌装置的储浆桶中，以防浆液离析，水泥浆液应严格按预定配合比制作，为防止灰浆离析，放浆前必须搅拌秒再倒入存浆桶。因故搁置超过以上的拌制浆液，应作为废浆处理，严禁再用。压浆阶段输浆管道不能堵塞，不允许发生断浆现象，全桩须注浆均匀，不能发生土浆夹心层。发生管道堵塞，应立即停泵处理。待处理结束后立即把搅拌钻具上提和下沉后方能继续注浆，等秒回复向上提升搅拌，以防断有出现则说明初始化成功。第三步点击栏的选项打开已经编译好的文件。点击载入，出现对话框点确定，再点击图字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击沈阳理工大学烧录完成否则重新检查硬件连接后再重新烧录。通过软件检查出程序中出现了许多的问题。经过多次的模块子程序的修改，步步的完善程序，来解决出现的问题。在软件的调试过程中主要遇到的问题如下在测试中遇到小车遇到黑线电机不动解决首先使用试测仪对电路进行测试,观察是否存在漏焊虚焊或电子元件损坏。输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当拐弯度数过大......”。

9、“.....小车偶尔偏离轨道。解决首先通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小电阻可改变灵敏度。可以解决循迹不迅速的问题。沈阳理工大学结论本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基础，使用了个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将直沿着黑色标记线运动。经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈型布局时最适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对字型布局，型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进步的开发。智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性......”。