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【终稿】Puma机器人结构设计【CAD图纸全套终稿】 【终稿】Puma机器人结构设计【CAD图纸全套终稿】

格式:RAR 上传:2022-06-25 19:56:35

《【终稿】Puma机器人结构设计【CAD图纸全套终稿】》修改意见稿

1、“.....表第二组成果与全站仪数据对比为基准站单位由表可得坐标的差值绝对值最大为.,坐标的差值绝对值最大为.,点位误差绝对值最大值为.。计算可得测量精度方向.,方向.,点位精度.。因此通过和全站仪测量结果进行比较,可以得到测量成果可靠,观测的稳定性很好。在正常情况下保证有较好的布设方案和观测条件下,测量在平面坐标基准点进行了检测,流动站最大距离为.,最近距离为,平均距离为.,全部施工区共检测基准点点。由表可得坐标的差值绝对值最大为.,坐标的差值绝对值最大为.。计算可得测量精度方向.,方向.点位精度.由以上比较可知与静态测量的坐标值以静态测量值为坐标真值,在平面坐标上较差较小,测量精度较高,成果可靠。采集的基准点精度符合工程施工规范要求,且观测稳定性良好。在保证有较好的布设方案和观测条件下,测得四等点平面坐标与静态测设的精度比较接近,完全满足施工开挖控制测量等要求。技术在渠道施工测量中具有优越性,特别是对于土石方渠道开挖的作业......”

2、“.....需要的人力少,定位精度高,放样速度快控制距离长测站间无需通视,在没有现成基准控制点或基准被破坏而造成的控制点不足的地区,或由于地形复杂地物障碍而造成的难通视地区能进行高精度的定位计算,综合测绘能力强,对作业条件要求不高,数据输入处理存储能力强,与计算机通信方便,易实现自动化作业,操作简单,容易使用。对于渠道施工中作业量最大的边桩放样,只需采用卡西欧编程计算器编制好相关的计算程序,测量人员即可在走动中实现随机动态的边桩放样,不用任何现场计算操作,实现施工测量的轻松放样结论与展望.结论本文研究了定位原理,布网方案成果精度等,通过实验的方法检验了定位精度与传统的全站仪及静态观察获取的点的坐标的精度,主要结论归纳为以下几点通过对和全站测量河南理工大学校区控制点的结果进行比较,可以得到测量成果可靠,观测的稳定性很好。在正常情况下保证有较好的布设方案和观测条件下,测量在平面坐标上较差都在厘米以下......”

3、“.....因此,测量结果的精度较高。通过对南水北调控制点检测结果与用静态测量的坐标值相比较,最大差值.,.,.。由以上比较结果可知,测得四等点平面坐标与静态测设的精度比较接近,完全满足施工开挖控制测量等要求。在进行图根控制测量时,高大的建筑物大量的树木高压线大面积水域会对数据成果有定的影响,所以在进行观测时要尽量避免高大的建筑物大量的树木高压线大面积水域这些对测量成果造成影响的因素,以提高图根控制测量的精度。观测卫星的图形强度要高,作业员的责任心要强,观测成果要注意检核,这些也是保证图根控制测量精度的因素,要严格遵守操作规程。.展望随着测绘行业的发展,在未来的研究中,的利用前景将会越来越广阔。需要继续对在图根控制测量中成果的精度研究,可以从些外界因素干扰的情况下进行测量,如高大建筑物大量树木等附近,分析这些因素对成果影响有多大,以便采取措施提高成果质量。在隐蔽地区测量的研究将成为以后技术研究的重点。利用多种全球定位系统组合......”

4、“.....以适应信号弱的隐蔽地区。利用多种仪器组合,如将与全站仪组合或与陀螺仪等测量仪器进行组合形成新的测绘仪器,从而能更灵活方便的使用仪器在各种地形中进行测量工作,新技术的发展也必将进步推动地形测量技术的发展。技术的强大功能与潜力尚未充分挖掘,与集成实时控制综合自动化作业是其热点研究领项,源椭球选择,当地椭球选择北京或者国家,其它不需改图坐标系统参数设置.再点击设置投影参数,设置中央子午线经度度分秒示例输入选择转换模型椭球转换模型选无图模型转换示意图.平面转换模型选择无.高程拟合模型选择无图平面转换高程拟合.依次各个设置好后,点击文件,输入个坐标系统的名称,再点击保存,文件保存成功,点击确定。图输入坐标系统打开选项,点击接收机信息下面的连接,通过蓝牙连接上后会弹出所连主机的机身编号,点击图蓝牙连接点击,再点击接收机信息......”

5、“.....软件自动进入平滑界面,并自动平滑次,当软件自动平滑采集单点定位解结束后,点击。输入天线高,点击确定,当主机面板上的信号灯正常发射后,基准站设置成功。并断开。图采集单点定位解求转换参数建立控制点库点击项目,打开控制点库,点击添加按钮,输入点名和相应的坐标,再点击。图建立控制点库在点架好移动台打开主机电源,在主机的液晶面板上设置接收机为移动站模式用蓝牙连接好移动台,将天线对中整平。.进入测量主界面,当显示固定后才可以采集坐标,当移动台对在已知点上对中好后,就可以按平滑记录采集了,平滑完后按。然后输入点名和天线高。图平滑记录采集.在点架设,重复上面的操作步骤图基站设置.求转换参数,如图图参数转换.计算类型选择四参数高程拟合,高程拟合模型选择固定差改正,然后点击添加,在源点中导入刚刚采集的记录点,在目标中导入输入的相应控制点坐标,点击保存。图参数转换.再输入另外点,然后点击解算......”

6、“.....旋转在度左右,缩放最好在之间,平面和高程残差越小越好,确认无误后,点击运用。这时会弹出坐标系统,平面转换和高程拟合都应用了新数据点,保存即可。图参数转换碎部测量点击测量,即进入碎部测量模式,点击小红旗或者按手簿上的键,采集碎部坐标。数据保存在记录点库里,记录点库可以在左下角打开。图碎部测量放样点左上角碎部测量选择点放样,再点左下角那个箭头进行选择放样的点,然后根据提示进行放样。在放样的过程中可以进行碎步点采集,同样是按小红旗或者键。图放样碎部数据成果导出在点击左上角按钮,打开记录点库,选择右下角的导出按钮,选择对应的格式,在上面输入文件名,然后点确定就可以导出了。图导出碎部数据用于图根控制应用的研究.研究实例实验概况实验地点选在河南理工大学南校区,南校区地势平坦,视野开阔,控制点也比较多,有利于点的选取和观测。图第组图根控制点分布图图第二组图根控制点分布图该测区有.和共个点,它们的坐标先用三等导线测量得到......”

7、“.....用测量另外各个点的坐标。第二组点图以为基准站,用测量另外各个点的坐标。实验方法测量所用的仪器为测量系统,实验步骤如下将基准站架设在已知的.控制点上,启动手簿跟基准站连接,输入基准站已知的坐标,然后将手簿与基准站的连接断开流动站开机,等待接收机初始化,初始化完成后,将手簿和流动站连接后就可以开始测量,注意在连接流动站的时候.流动站距离基站至少在之外,防止此时连接时手簿又和基准站连接,在确保连接上流动站后才可以进行测量在测量各检测点前先往手簿中的控制点库输入已知点的地方坐标和高程,用流动站测量出这些已知点的坐标,计算本测区的坐标和高程转换参数由于实验区域河南理工大学南校区地势比较平坦,且整个测区面积不到,因此测区的坐标平面转换参数和高程拟合参数直接用接收机手簿里自带的计算软件分别按四参数法和平面拟合法求得,之后就可以对各个点开始测量。手动采集测量数据,当手簿提示所测点的精度已经达到固定解窄带时,手动记录下该点数据......”

8、“.....直至所有点观测完成,第二组点也是如此,本次实验流动站的观测均用手扶作业。利用进行图根控制测量应注意以下问题图根控制测量前要对已知点进行检核。控制点布设时应避开高压线高大建筑物大面积水域,实在无法回避的地方应采取增加观测时间增加观测次数来提高精度。基准站和流动站的距离有定的限制。要求达到厘米级精度时,基准站和流动站距离不能超过,达到亚厘米级精度时距离不能超过。当超过这个距离时,定位精度就可靠。基准站和流动站必须有个以上公共卫星,当信号受阻卫星失锁时应重新进行初始化。精度评定及结论对两次测量成果进行对比分析,结果如表表所示,其中分别表示导线测量和测量得到的点的横坐标和纵坐标的差值以及高程的差值。表第组成果与全站仪数据对比.为基准站单位由表可得坐标的差值绝对值最大为.,坐标的差值绝对值最大为.,点位误差绝对值最大值为.。计算可得测量精度方向.,方向.,点位精度.。点名.准化的产业化养殖,增加其商品力和附加值在经营方式上......”

9、“..... 为生产甜玉米罐头解决了原料,确保了出口创汇安全生产,又有利 于促进本地养殖业的发展和农业产业化结构的调整,对当地农业增 效和农民增收产生积极的影响。 本项目从桂果公司的资万余吨。如何变废为宝,改善生产 环境,达到既给基地农户增加收入,又给企业的资源综合利用,增 加企业效益。因此,本项目的实施,既带动农户发展肉牛养殖,为 加快畜牧业的发展创造了条件,又增加农业副产设社会主义新农村的重大举措。 项目建设目的和必要性 本项目是根据公司的近期发展目标,将甜玉米罐头出口量扩大 到万吨,需要种植甜玉米万亩,每年将有万吨鲜秸杆万吨, 罐头生产的玉米叶玉米芯有牛蘑菇罐头加工”的循环经济模式,很 好的延伸和完善了畜牧业产业链结构。开展肉牛规模化标准化养 殖示范,促进了县养殖业的快速发展,农村劳动力转移农业增 效和农民增收,是发展农村经济,建企业......”

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Puma机器人结构设计开题报告.doc Puma机器人结构设计开题报告.doc

Puma机器人结构设计说明书.doc Puma机器人结构设计说明书.doc

大臂.dwg 大臂.dwg (CAD图纸)

大臂装配图.dwg 大臂装配图.dwg (CAD图纸)

腰部装配图.dwg 腰部装配图.dwg (CAD图纸)

腰部总装图.dwg 腰部总装图.dwg (CAD图纸)

装配图.dwg 装配图.dwg (CAD图纸)

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