支时间。当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生个负跳变，在或端产生个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。其部分源程序如下关外部中断读取时间值计算时间差存储结果开外部中断四超声波测距系统的软件设计软件分为两部分，主程序和中断服务程序，如图所示。主程序完成初始化工作各路超声波发射和接收顺序的控制。定时中断服务子程序完成三方向超声波的轮流发射，外部中断服务子程序主要完成时辽宁科技大学本科生毕业设计第页间值的读取距离计算结果的输出等工作。五结论对所要求测量范围内的平面物体做了多次测量发现，其最大误差为，且重复性好。可见基于单片机设计的超声波测距系统具有硬件结构简单工作可靠测量误差小等特点。因此，它不仅，图为外观，包括超声波发射器接收器与控制电路。其基本工作原理为给予此超声波测距模块触发信号后发射超声波，当超声波投射到物体而反射回来时，模块输出回响信号，以触发信号和回响信号间的时间差，来判定物体的距离。温度补偿电路的设计稳定准确的超声波传播速度是保证测量精度的必要条件，而超声波在空气中传播时，其速度受到了温度，湿度，粉尘，大气压，气流等因素的影响，其中温度影响最大，而超声波在空气中的速度与温度的关系的表达式为，由泰勒公式将其展开，可得到近似计算公式。式中是环境摄氏温度，所以温度每变化摄氏度，声速的变化为，可见温度对声速的影响很大，测量时必须进行温度补偿。辽宁科技大学本科生毕业设计第页温度传感器是美国半导体公司推出的种改进型智能温度传感器，测温范围为摄氏度，最大分辨率可达摄氏度。可以直接读出被测温度值，而且采用了线制与单片机相连，减少了外部的硬件电路，具有低成本和易使用的特点，测温电路如图所示。图测温电路原理图显示模块的设计，发光二极管有七段和八段之分，也有共阴和共阳两种。数码管结构简单，价格便宜。下图示出了八段数码显示管的结构和原理图。图为八段共阴数码显示管结构图，图是它的原理图，图为八段共阳显示管原理图。八段显示管由八只发光二极管组成，编号是和，分别与同名管脚相连。七段显示管比八段少只发光二极管，其他与八段相同。图段数码管示意图辽宁科技大学本科生毕业设计第页单片机对管的显示可以分为静态和动态两种。静态显示的特点是各管能稳定地同时显示各自字形动态显示是指各轮流地遍遍显示各自字符，人们由于视觉器官惰性，从而看到的是各似乎在同时显示不同字形。为了提高系统可靠性并降低成本，单片机控制系统通常采用动态扫描显示。所以本系统采用了两片分别作为断码和位码的选通芯片，并用片的排阻提供上拉电流，以达到数码管动态描显示，电路原理图如图所示。图显示电路原理图辽宁科技大学本科生毕业设计第页第四章系统软件设计软件分为两部分，主程序和中断服务程序，如图所示。主程序完成初始化工作超声波发射和接收，距离计算结果的输出。外部中断服务子程序主要完成时间值的读取。图主程序流程图外部中断子程序计算距离结果输出定时器及中断初始化件的个自由度同技大学本科生毕业设计第页对定时器选择位模式设置触发方式为低电平触发开总中断测出当时温度让引脚为高电平延时产生方波等待变为低电平，即开始发射超声波开始计时,等待或者中断产生即收到回波停止计时关闭中断如果收到回波先保存高位辽宁科技大学本科生毕业设计第页显示距离如果没有收到回波,外部中断辽宁科技大学本科生毕业设计第页本文所介绍的三方向前左右超声波测距系统，就是为机器人了解其前方左侧和右侧的环境而提供个运动距离信息。类似定用于移动机器人，还可用在其它检测系统中。系统超声波测距原理压电式超声波发生器原理压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的。超声波发生器内部结构如图所示，它有两个压电晶片和个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。超声波测距原理超声波发射器向方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为，根据计时器记录的时间，就可以计算出发射点距障碍物的距离，即二超声波测距系统的电路设计系统的特点是利用单片机控制超声波的发射和对超声波自发射至接收往返时间的计时，单片机选用，经济易用，且片内有的，便于编程。电路原理图如图所示。其中只画出前方测距电路的接线图，左侧和右侧测距电路与前方测距电路相同，故省略之。脉冲的产生与超声波发射测距系统中的超声波传感器采用的压电陶瓷传感器，它的工作电压是的脉冲信号，这由单片机执行下面程序来产生。超声波发射持续辽宁科技大学本科生毕业设计第页输出方波前方测距电路的输入端接单片机端口，单片机执行上面的程序后，在端口输出个的脉冲信号，经过三极管放大，驱动超声波发射头，发出的脉冲超声波，且持续发射。右侧和左侧测距电路的输入端分别接和端口，工作原理与前方测距电路相同。超声波的接收与处理接收头采用与发射头配对的，将超声波调制脉冲变为交变电压信号，经运算放大器和两极放大后加至。是带有锁定环的音频译码集成块，内部的压控振荡器的中心频率，电容决定其锁定带宽。调节在发射的载频上，则输入信号大于，输出端脚由高电平跃变为低电平，作为中断请求信号，送至单片机处理前方测距电路的输出端接单片机端口，中断优先级最高，左右测距电路的输出通过与门的输出接单片机端口，同时单片机和接到的输入端，中断源的识别由程序查询来处理，中断优先级为先右后左。部分源程序如下关外部中断引脚为,转至右测距电路中断服务程序引脚为,转至左测距电路中断服务程序开外部中断右测距电路中断服务程序入口辽宁科技大学本科生毕业设计第页左测距电路中断服务程序入口计算超声波传播时间在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时被两个或多个定位承点墙涂料要求出具有效的材料质保资料检测报告合格证，必要时进行耐老化等实验。及时进行内外墙面粉刷检查，对空鼓裂缝及时处理。基层处理做好缺陷尘土浮粒污物的清理和修补。做好中层处理。保证基层含水率小于，值小于。施工环境温度不宜低于，相对温度不宜大于。应先做样板块，并保持到工程竣工。每遍涂料应在上遍涂料干燥后进行施工，不得加入任何催干剂。涂料施工时，不得过稀过稠，以免形成透底流附等现象。封底涂料主层涂料和罩面涂料应分层清晰，附着紧密。屋面工程平屋面各构造层做法应符合图纸及施工规范要求。表面应平整，不得有积水。坡向分仓缝排气孔道留设正确。防水卷材应有合格证并应由有资质单位进行施工，卷材铺贴不得有空鼓，卷材搭接长度搭接方向符合规范要求。应及时做蓄水试验，并有详细记录。找平层无脱皮起砂开裂空鼓与突出屋面结构的连接转角处应做成圆弧形且整齐平顺分格缝的位置间距符合设计要求和施工规范。保温材料的强度容重导垫系数含水率和配合比，必须符合设计规范要求。保温层位置正确，铺平垫实，找坡正确，表面平直。泛水檐口变形缝粘贴牢固封盖严密，附加层泛水立面收头整齐紧密。屋面雨后检查无渗漏或进行淋水试验检查。给排水及器具安装工程室内给排水及器具安装生活给水管道安装管道穿越混凝土屋面楼板墙体等部位，检查是否按设计要求配合土建预留孔洞或预埋套管给水管穿越楼板梁应预埋套管管径比管道大二号。给水管按照现行推广的采用聚丙烯塑料管，热熔连接，检查是否有准用证和原材料证明半年有效期，有国标字样清晰标记，热水管还须提供试验报告。施工安装时检查管子的压力等级和使用要求吻合，管道标记应面向外侧，处于显眼位置。审核施工方案，重点对连接方式支架安装检查。管道嵌墙暗敷时，须要求配合土建预留凹槽，其尺寸设计未定时，嵌墙暗管墙槽尺寸深度为，宽度为∽。凹槽表面必须平整，不得有尖角等突出物，管道试压合格后，墙槽用级水泥砂浆填补密实。管道暗敷在地面层及墙面层内，检查是否按设计位置进行。如现场施工有变更，应要求记录。要求管道安装时，不得有轴向扭曲，穿墙或穿楼板时，不宜强制校正。给水聚丙烯管与其它金属管道平行敷设时，应有定的保护距离，净距离不宜小于，且聚丙烯管宜在金属管道的内侧。室内暗装管道，宜在土建粉刷开始前进行。安装前，检查已预留孔洞或预埋套管是否准确，如偏差大，要求调整。管道穿越楼板时要求设置钢套管，套管高出地面，并有防水措施。管道穿越屋面时，要求采取严格的防水措施。穿越处应设固定支架。冷热水管并行安装，检查是否符合下列规定上下平行安装，热水管应在冷水管上面。垂直安装，热水管应在冷水管面向的左侧。直埋在地坪面层以及墙体内的管道，在隐蔽前做好试压旁站和隐蔽工程的验收与签字工作。建筑物埋地引入管和室内埋地管敷设要求如下室内地坪以下管道铺设应在土建工程回填土夯实以后，重新开挖进行，严禁在回填土前或未经夯实的土层中铺设。铺设管道的沟底检查是否平整，不得有突出的尖硬物体。土坯的颗粒不宜大于，必要时要求铺厚的砂垫层。室内地坪以下管道铺设支时间。当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生个负跳变，在或端产生个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。其部分源程序如下关外部中断读取时间值计算时间差存储结果开外部中断四超声波测距系统的软件设计软件分为两部分，主程序和中断服务程序，如图所示。主程序完成初始化工作各路超声波发射和接收顺序的控制。定时中断服务子程序完成三方向超声波的轮流发射，外部中断服务子程序主要完成时辽宁科技大学本科生毕业设计第页间值的读取距离计算结果的输出等工作。五结论对所要求测量范围内的平面物体做了多次测量发现，其最大误差为，且重复性好。可见基于单片机设计的超声波测距系统具有硬件结构简单工作可靠测量误差小等特点。因此，它不仅，图为外观，包括超声波发射器接收器与控制电路。其基本工作原理为给予此超声波测距模块触发信号后发射超声波，当超声波投射到物体而反射回来时，模块输出回响信号，以触发信号和回响信号间的时间差，来判定物体的距离。温度补偿电路的设计稳定准确的超声波传播速度是保证测量精度的必要条件，而超声波在空气中传播时，其速度受到了温度，湿度，粉尘，大气压，气流等因素的影响，其中温度影响最大，而超声波在空气中的速度与温度的关系的表达式为，由泰勒公式将其展开，可得到近似计算公式。式中是环境摄氏温度，所以温度每变化摄氏度，声速的变化为，可见温度对声速的影响很大，测量时必须进行温度补偿。辽宁科技大学本科生毕业设计第页温度传感器是美国半导体公司推出的种改进型智能温度传感器，测温范围为摄氏度，最大分辨率可达摄氏度。可以直接读出被测温度值，而且采用了线制与单片机相连，减少了外部的硬件电路，具有低成本和易使用的特点，测温电路如图所示。图测温电路原理图显示模块的设计，发光二极管有七段和八段之分，也有共阴和共阳两种。数码管结构简单，价格便宜。下图示出了八段数码显示管的结构和原理图。图为八段共阴数码显示管结构图，图是它的原理图，图为八段共阳显示管原理图。八段显示管由八只发光二极管组成，编号是和，分别与同名管脚相连。七段显示管比八段少只发光二极管，其他与八段相同。图段数码管示意图辽宁科技大学本科生毕业设计第页单片机对管的显示可以分为静态和动态两种。静态显示的特点是各管能稳定地同时显示各自字形动态显示是指各轮流地遍遍显示各自字符，人们由于视觉器官惰性，从而看到的是各似乎在同时显示不同字形。为了提高系统可靠性并降低成本，单片机控制系统通常采用动态扫描显示。所以本系统采用了两片分别作为断码和位码的选通芯片，并用片的排阻提供上拉电流，以达到数码管动态描显示，电路原理图如图所示。图显示电路原理图辽宁科技大学本科生毕业设计第页第四章系统软件设计软件分为两部分，主程序和中断服务程序，如图所示。主程序完成初始化工作超声波发射和接收，距离计算结果的输出。外部中断服务子程序主要完成时间值的读取。图主程序流程图外部中断子程序计算距离结果输出定时器及中断初始化件的个自由度同技大学本