1、“.....中国机械工业教育协会组编可编程序控制器及应用北京机械工业出版社郁汉琪主编机床电气及可编程序控制器实验课程设计指导书北京高等教育出版社李敬梅电力拖动控制系统线路与技能训练第版北京中国劳动社会保障出版社，王国海沈莲可编程序控制器及其应用第版北京中国劳动社会保障出版社武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页电气元件览表符号数量名称及用途主电动机，拖动主运动和进给运动用快速移动用电机空气开关，限流欠压保护主电动机正反转用接触器限流电阻短路用接触器主电动机高低速转换用接触器快速电机正反转用接触器主电动机停止用按钮主电动机反转制动用速度继电器主电动机正反转用按钮主电动机正反转点动按钮主轴用变速限位开关进给变速用限位开关接通主电动机高速用限位开关快速电动机正反转用限位开关点动高速启动，制动用限流电阻短路保护熔断器武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页主电动机过载保护用热继电器控制用开关可编程控制器仿真调试第部，建立梯形图如图本例子的目的是当输入时，开始工作，工作周期为秒，秒后自动复位......”。

2、“.....当接通数目达到设定值时，接通，同时接通。图武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页第二部，按下梯形图测试按钮图第三部，出现如下画面武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页图第四部，测试方法选中要测试的元件，单击鼠标右键图武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页第五部，可以通过单击以上两个按钮测试该元件图武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页第六部，选择强制后，接通，工作，工作，接通图第七部，测试方法如图选择武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页图第八部，下步以测试元件为例，在弹出的窗口按图选择图武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页第九部，在弹出的窗口，双击，导通，第次双击关闭。该测试软件还可以监视很多内容，大家自己发掘吧图武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页第五章结论与展望结论本文通过对镗床的分析研究，从理论上和实践上得出，镗床的传统的电控系统存在着很大的缺陷，比如线路复杂，故障率高，维护工作量大，可靠性差，灵活性差等缺点，从而使机床运行起来不稳定，容易出现故障中断生产，影响生产效率......”。

3、“.....推回，通，起，直至啮合正常。快速移动控制加工过程中，有种运动个方向需要快速。由快速移动电动机驱动，快速手柄在沟通机械传动链的同时，压动位置开关或，使线圈通电，正反转，实现快进要求。武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页第四章镗床的继电器接触式模拟控制系统的改造简介即可编程控制器，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在年国际电工委员会颁布的标准草案中对做了如下定义是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可主电动机能缓慢转动，使齿轮易于啮合。控制线路工作原理主轴的点动控制主轴的正反向点动由按钮和操纵。按下正向点动按钮后，输出使线圈得电动作。因此，三相电源经主触点限流电阻和接触器的主触点接通电动机，使电动机在低速下旋转。放开按钮时，和都相继断电释放，电动机断电停止。反向点动与正向点动相似，由操纵，经接触器及相互配合动作来完成。主电机的正反向长动主电机正反控制由和操纵。当要求电动机低速运转时，限位开关为断开状态，按下起动按钮得电动作。主电机就在全电压和三角形接线下，直接起动低速运行。使用高速时......”。

4、“.....按下后，电动机先低速起动，延时秒后断开，再经秒得电动作。的主触点使电机的绕组连成双星形并重新接入电流，从而使主电动机从低速再起动到高速。反向起动原理与正向起动相同，但参与控制的按钮为，接触器为及。主电机的反接制动控制当电动机正转时，速度继电器的正转动合触点闭合，而正转动断触点断开，当按下时，断电释放，切断了武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页主电机电源。延时秒后，闭合和得电，使三相电源经过主触点，限流电阻和主触点反接给电动机。电动机反接制动。当电动机转速降低到定速度时，正转动合触点打开，切断的通电回路，使和相继断电释放，及时切断电动机的反接电源，制动结束。反向运行时的制动过程与正向相似。此时参与控制的电器是速度继电器的反转动合触点接触器。主轴或进给变速时主电机的缓转控制主轴变速时，主轴电动机可获得缓慢转动，以利于齿轮顺利啮合。将闭合，线圈得电动作，电机得电正向加速，当达到定速度时，速度继电器的动断触点断开，动合触点闭合，延时秒后，闭合，电机开始反接制动，当电机低于速度时，动作，断开，延时秒后闭合，正向加速，如此反复，实现缓动......”。

5、“.....不过用的是限位开关是。主轴箱工作台或主轴的快速移动机床的各部件的快速移动由限位开关和快速电机驱动。被压动，输出使得电动作，快速移动电动机正转限位开关被压动，输出使接触器得电动作，快速电动机反转武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页造镗床的方法，具有可靠性高，运行稳定，安装方便等优点，用改造后的机床运行平稳，故障率明显下降，使机床的性能得到了很好的改善，取得了良好的经济效益。展望本文虽然达到了预期的目的，但由于个人能力有限和设备，条件的限制，对与使用改造镗床的研究还不够透彻,有些问题还没有彻底的解决,希望有志之士继续研究我想定能把它改善的更完善再者用改造机床代价很高,因为的价格就目前来看还是昂贵的,用它来改造机床无疑提高了机床的成本价,不过我想随着科技的发展,的价格定会由很大的下降,或许会有其他的控制器取代它,经济问题定能够解决武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页参考文献基础及应用苏州大学出版社陈洁主编电力拖动控制线路与技能训练中国劳动社会保障出版社电机与电器控制机械工业出版社周元杨长能，张光毅可编程序控制器基础及其应用重庆重庆大学出版社......”。

6、“.....张伯鹏全方位双三足步行机器人清华大学学报自然科学版钱涛，张融甫可用作步行机腿的机构研究机器人，张秀丽，郑浩峻，陈恳，段广洪机器人仿生学研究综述机器人郑浩峻，张秀丽，李铁民，段广洪基于原理的机器人运动控制方法高技术通讯黄真并联机器人及其机构学理论燕山大学报黄真，孔令富，方跃法并联机器人机构理论及控制北京机械工业出版社，徐晔基于的型并联机构运动分析的仿真宁波工程学院学报陈学生，陈在礼，孙民秀著并联机器人的研究进展与现状机器人胡洪志，马宏绪种双足步行机器人的步态规划方法机器人技术与应用，国防科技大学机电工程与自动化学院燕山大学本科生毕业设计论文附录文献综述课题国内外现状步行机器人，或步行车辆简称步行机，是种智能型机器人，它是涉及到生物科学仿生学机构学传感技术及信息处理技术等的门综合性高科技。在崎岖路面上，步行车辆优于轮式或履带式车辆。腿式系统有很大的优越性较好的机动性，崎岖路面上乘坐的舒适性，对地形的适应能力强。所以，这类机器人在军事运输海底探测矿山开采星球探测残疾人的轮椅教育及娱乐等众多行业，有非常广阔的应用前景，多足步行机器人技术直是国内外机器人领域的研究热点之,......”。

7、“.....要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性，足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标，在现有的机器人系统中，大多采用步态规划算法进行步态规划，此方法需要对机器人及环境精确建模，控制过程中进行大量计算和测量，较难满足实时性要求。基于生物节律运动控制机理的仿生机器人通过模拟自然界动物最常见的运动方式节律运动来实现具有高度稳定性和环境适应性的运动，从而避免了大量的计算与规划，实时性与环境适应性较好。二研究主要成果年，美国卡内基梅隆大学研制出用于外星探测的六足步行机器人，该机器人采用了新型的腿机构，由个在水平面内运动的旋转杆和在垂直平面内作直线运动的伸展杆组成，两杆正交。该机器人由台位的处理机来规划系统运动路线控制运动和监视系统的状态，所用传感器包括激光测距扫描仪彩色摄像机惯性基准装置和触觉传感器。总质量为，由于体积和质量太大，最终没被用于行星探测计划,。年，日本电气通信大学的木村浩等研制成附录功四足步行机器人，该机器人用两个微处理机控制，采用直流伺服电机驱动......”。

8、“.....每只脚安装了两个微开关，采用基于神经振荡子模型的控制策略，能够实现不规则地面的自适应动态步行，显示了生物激励控制对未知的不规则地面有自适应能力的特点。年，日本产业技术综合研究所的小谷内安達等开始研究手脚统型步行机器人将手臂的操作机能和脚的移动机能统，可进行森林采伐作业地雷探测及拆除作业等。年大阪大学的田窪明仁新井健生等研制成功最新型的手脚统型步行机器人该步行机器人在年月爱知世博会上展出，具有用脚移动及用手搬运物品或进行作业的双重机能。以机体为中心，呈放射状配置条腿，表现为全方位均等的作业空间制器及其在工业上的应用，中国机械工业教育协会组编可编程序控制器及应用北京机械工业出版社郁汉琪主编机床电气及可编程序控制器实验课程设计指导书北京高等教育出版社李敬梅电力拖动控制系统线路与技能训练第版北京中国劳动社会保障出版社，王国海沈莲可编程序控制器及其应用第版北京中国劳动社会保障出版社武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页电气元件览表符号数量名称及用途主电动机，拖动主运动和进给运动用快速移动用电机空气开关......”。

9、“.....制动用限流电阻短路保护熔断器武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页主电动机过载保护用热继电器控制用开关可编程控制器仿真调试第部，建立梯形图如图本例子的目的是当输入时，开始工作，工作周期为秒，秒后自动复位，计算器记录接通的数目，当接通数目达到设定值时，接通，同时接通。图武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页第二部，按下梯形图测试按钮图第三部，出现如下画面武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页图第四部，测试方法选中要测试的元件，单击鼠标右键图武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页第五部，可以通过单击以上两个按钮测试该元件图武进龙城职校成人教育中心镗床电控系统的改造第页共页第六部，选择强制后，接通，工作，工作，接通图第七部......”。