1、“.....手动操作就是用按钮作机械手的每步运动进行单独的控制。例如，当选择上下按钮时，按下启动按钮，机械手上升按下停止按钮时，机械手沈阳大学毕业设计论文上升。当选择逆转顺转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下停止按钮时，机械手逆时针转动。同理，当选择夹紧放松按钮时，按下启动按钮，机械手爪夹紧，而按下停止按钮时，手爪松开。图自动操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动的连续的周期性循环。在工作中若按下停止按钮，机械手将继续完成个周期动作后，回到原点位置。控制器的选型机械手控制系统的硬件设计上考虑到机械手工作的稳定性可靠性以及各种控制元件连接的灵活性和方便性，控制器选择有极高可靠性专门面向恶劣的工业环境设计开发的工业控制器，选择在国内应用较多的西门子型。具体型号为。沈阳大学毕业设计论文图该机集成输入输出共个数字量点。可连接个扩展模块，最大扩展至路数字量点或路模拟量点。字节程序和数据存储空间。个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。端子排可很容易地整体拆卸......”。

2、“.....控制系统原理分析因为机械手作业时，取工件放工件，安装工件卸下工件都有定位精度的要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外，还要水平手臂进行闭环伺服控制。为了减少的点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过调节和功率放大后，驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。将上位机输入的给定信号转换为电压信号，输出至伺服放大器，由伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟控制系统，如图所示。这种方案使得控制量少尤其是模拟量，节省了系统资源，而且编程简单，不必过多沈阳大学毕业设计论文考虑控制算法等优点，也是完全能满足工作要求的。图水平手臂伺服定位控制原理图外部接线设计为适应水平手臂液压缸的伺服定位的控制要求，利用西门子，考虑到位移传感器和伺服放大器工作采用的都为模拟量，故增加个模拟量输出模块，鉴于伺服放大器和位移传感器的输入要求，的模拟量采用输入输出，各输入输出点及其接线如图所示......”。

3、“.....闭合表示有工件控制面板上下选择开关用于手动调整时控制面板夹紧松开选择开关用于手动调整时控制面板顺逆选择开关用于手动调整时控制面板手动工作选择开关用于手动调整时控制面板自动工作选择开关表输出元件地址分配明细表控制元件符号编程地址备注步进电机高速驱动脉冲输出步进电机方向控制为顺时针，反之为逆时针垂直缸上升动作电磁阀垂直缸下降动作电磁阀手爪张开动作电磁阀机械手下降当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升而当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。而水平方向的伸缩主要由电液伺服阀伺服驱动器感应式位移传感器构成的回路进行调节控制。而执行手爪的加紧与放松，通过柱塞缸与齿轮来实现。柱塞缸由单线圈的电磁阀夹紧电磁阀来控制，当线圈不通电时，柱塞缸不工作，当线圈通电时，柱塞缸工作冲程，手爪张开，柱塞缸工作回程，手爪闭合。当机械手旋转到机床上方时并准备下降进行上下料工作时，为了确保安全，必须在机床停止工作并发出上下料命令时......”。

4、“.....同时，从工件料架上抓取工件时，也要先判断料架上有无工件可取。沈阳大学毕业设计论文机械手的作业流程机械手的作业动作流程如图所示图上下料机械手工作流程图从原点开始，按下启动键，且有上下料命令，则水平液压缸开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降，同时张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时手爪夹紧，抓住工件上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止开始输出高速脉冲，驱动机械手逆时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动接着下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，机械手到达卡盘中心高度机械手开始水平定位后缩，将工件装入机床卡盘当工件装入到位后，卡盘收紧机械手松开手爪，准备离开接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止启动高速脉冲驱动机械手作顺时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动，机械手回到原点待命机床进行加工......”。

5、“.....发送下料命令给机械手，机械手接到命令后，马上输出脉冲驱动机械手逆时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降且张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止且手爪夹紧，夹紧已加工好的工件机床卡盘松开机械手开始前伸，将工件从机床上取出，准备运走上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止输出高速脉冲，驱动机械手顺时针转动，当转过度到位后，停止输出脉冲，机械手停止转动下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止接着手爪柱塞缸电磁阀通电，手爪张开，放下工件准备离开接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止同时手爪也闭合复原接着机械手水平手臂开始后缩，准备回原点，当后缩到位时，后缩停止，机械手回到原点，个上下料过程结束机械手在原点等待命令，准备下个工作循环。机械手的每次循环都从原点位置开始动作。机械手操作面板布置操作面板布置如图所示......”。

6、“.....掌握好截割头的切割深度和切割厚度，截割头进入煤五壁切割时应点动操作手柄，缓慢进入煤壁切割，以免发生扎刀及冲击振动六机器向前行走时，应注意扫底并清除机体两侧的浮煤，扫底时应避免底板出现台阶，防止产生掘进机爬高七调动机器前进或后退时，必须收起后支撑，抬起铲板八截割部工作时，若遇闷车现象应立即脱离切割或停机，防止截割电动机长期过载九对大块掉落煤岩，应采用适当方法破碎后再进行装载若大块煤岩被龙门卡住，应立即停车，进行人工破碎，不能用刮板机强拉十液压系统和供水系统的压力不准随意调整，若需要调整时应由专职人员进行十注意观察油箱上的液位液温计，当液位低于工作油位或油温超过规定值时，应停机加油或降温十二开始截割前，必须保证冷却水从喷嘴喷出十三机器工作过程中若遇到非正常声响和异常现象，应立即停机，查明原因排除故障后方可开机。三掘进机的掘进作业程序掘进机切割落煤的程序，是首先在工作面进行掏槽，掏槽位置般是在工作面的下部。开始时机器逐步向前移动，截割头切入工作面煤或岩石定的深度截深。然后停止机器移动，操纵装载机构的铲板使其紧贴工作面地板作为前支点，机尾的后支撑也同样紧贴底板......”。

7、“.....以提高机器在切割过程中的稳定性。最后再摆动悬臂切割头切落出整个巷华北科技学院毕业设计论文第页共页道的煤和岩石。二掘进机截割头的最佳切割深度应根据所截割煤岩的性质顶板状况和支架棚距的规定，以及通过落煤效果和切深巷道所消耗时间最短来确定，般推荐为。截割头的切割厚度取决于煤岩的截割阻力，以牵引液压缸回路尽量不溢流截割电动机接近满载机器不产生强烈振动及落煤效率最高为原则，般推荐为截割头直径的。三截割头在巷道工作面上截割移动的路线，称为截割程序。掘进工作面截割程序的合理选择，取决于巷道断面积煤岩硬度顶底板状况有无夹矸夹矸的分布等工作面条件和技术规范。确定掘进工作面的截割程序应遵循下述原则大多数情况下，从工作面下角钻进掘进半煤岩巷道时，应从煤中钻进，再卧移切割至底板下角，再切底掏槽，增加自由面。切割断面，应自下而上进行，以利于装载和机器的稳定性，还可提高生产率。工作面的切割应注意煤或岩的层理，断面切割时应左右横扫切割为主，截割头沿层理移动切割阻力较小。掘进机的维护减少机器停机时间的最重要因素是及时和规范地维护，维护好的机器工作可靠性高使用寿命长操作也更有效。下列维护步骤是针对般条件的......”。

8、“.....如果需要修理或调整，应即刻进行，否则小问题可能导致大的修理和停机。机器的日常维护和保养按照润滑图及润滑表对需要每班润滑的部位加注牌号的润滑油二检查邮箱的油位，油量不足应及时补加液压油三检查各减速箱润滑油是否充足，不足及时添加，并检查各减速箱有无异常振动噪声和温升等现象，找出原因，及时排除四检查液压系统及外喷雾冷却系统的工作压力是否正常，并及时排除五检查液压系统及外喷雾冷却系统的管路接头阀和液压缸等华北科技学院毕业设计论文第页共页是否泄露，并及时排除六检查液压泵液压操作两种工作方式可以选择。手动操作就是用按钮作机械手的每步运动进行单独的控制。例如，当选择上下按钮时，按下启动按钮，机械手上升按下停止按钮时，机械手沈阳大学毕业设计论文上升。当选择逆转顺转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下停止按钮时，机械手逆时针转动。同理，当选择夹紧放松按钮时，按下启动按钮，机械手爪夹紧，而按下停止按钮时，手爪松开。图自动操作机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动的连续的周期性循环。在工作中若按下停止按钮，机械手将继续完成个周期动作后，回到原点位置......”。

9、“.....控制器选择有极高可靠性专门面向恶劣的工业环境设计开发的工业控制器，选择在国内应用较多的西门子型。具体型号为。沈阳大学毕业设计论文图该机集成输入输出共个数字量点。可连接个扩展模块，最大扩展至路数字量点或路模拟量点。字节程序和数据存储空间。个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。端子排可很容易地整体拆卸。是具有较强控制能力的控制器。控制系统原理分析因为机械手作业时，取工件放工件，安装工件卸下工件都有定位精度的要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外，还要水平手臂进行闭环伺服控制。为了减少的点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过调节和功率放大后，驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。将上位机输入的给定信号转换为电压信号，输出至伺服放大器，由伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟控制系统，如图所示......”。