面重心线下部半面积矩端梁支撑截面附近的弯矩武汉科技大学毕业设计式中即图中的尺寸。端梁支截面的弯曲应力由公式计算得端梁支撑截面的剪应力由公式计算的式中截面中腹板的数目如图。端梁支撑截面的剪应力由公式计算端梁材料的许用应力强度验算结果，所有计算应力均小于材料的许用应力，故端梁的强度满足要求。主要焊缝的计算端梁端部上翼缘焊缝端梁支撑截面上盖板对水平重心线的截面积矩端梁上盖板翼缘焊缝的剪应力参看图，由公式得式中上盖板翼缘焊缝数焊肉高度，取。武汉科技大学毕业设计端梁端部下翼缘焊缝端梁支撑截面下盖板对水平重心线的截面积矩端梁下盖板翼缘焊缝的剪应力，由公式计算得式中下盖板翼缘焊缝数主梁与端梁的连接焊缝主梁与端梁腹板的连接焊缝的剪应力由公式计算参见图得式中连接焊缝的计算高度腹板高度。主梁上盖板焊缝主梁在支撑处最大剪应力作用下，上盖板焊缝的剪应力由公式计算得式中主梁在支撑处对水平重心线的惯性矩主梁上盖板对截面水平中心线的面积矩因此，计算得焊缝的许用应力由第三章查得，因此各焊缝的计算应力满足要求。武汉科技大学毕业设计动力系数的计算轮压，应该以该载荷的最不利位置来分别确定其造成的主梁弯矩和剪力最大值，作为主梁强度验算的依据。而其余的外载荷均属于固定载荷考虑冲击系数值，按照材料力学的方法便可以确定其相应截面上的弯矩和剪力。下面按照大车运行机构驱动的两种方式分别进行讨论。当运行机构为集中驱动时图由固定载荷引起的支反力为式中主梁上的均布载荷计算值，梁自重引起的主梁均布载荷,由图和公式计算确定。运行机构传动轴系统重量引起的主梁均布载荷，见表运行机构位于跨中的驱动部件电动机减速器和制动器重量引起的主梁集中载荷，见表。,司机操纵室的重量和作用位置。主梁距左支座处由固定载荷引起的弯矩为由移动载荷小车轮压的计算值和考虑动力系数引起的支反力由移动载荷引截面的弯矩为由移动载荷和固定载荷共同引起距左支座距离处截面的弯矩将公式的弯矩对求次导数，并使之为零，即武汉科技大学毕业设计可得将所得值代入公式后，求得主梁的最大弯矩为当小车的个车轮轮压作用在左支座处时，主梁截面上的最大剪力为当运行机构为分别驱动时图与公式同理可得主梁的最大弯矩为舵机的控制。第二种控制算法多个定时器中断法。跟第种控制算法相比，多个定时器中断法的实现方法就显得比较简单了度验算主梁在大车运行机构起制动惯性载荷作用下，产生的水平最大挠度可按公式计算去掉第三项，主梁视为简支梁。式中作用在主梁上的集中惯性载荷作用在主梁上的均布载荷由此可得武汉科技大学毕业设计水平挠度的许用值因此，由上面的计算可知，主梁的垂直和水平刚度均满足要求，当起重机工作无特殊要求时，可以不必进行主梁的动刚度验算。主梁的局部稳定性验算从略。端梁的计算计算载荷的确定设两根主梁对端梁的作用力相等，则端梁的最大支反力由公式计算参看图式中大车轮距，小车轨距，传动侧车轮轴线至主梁中心线的距离，取。因此可得端梁垂直最大弯矩端梁在主梁支反力作用下产生的垂直最大弯矩由公式计算式中导电侧车轮轴线至主梁中心线的距离，。武汉科技大学毕业设计端梁水平最大弯矩端梁因车轮在侧向载荷作用下而产生的最大水平弯矩由公式计算式中车轮侧向载荷，由公式计算侧压系数，由图查得，车轮轮压，即端梁的支反力因此端梁因小车在起制动惯性载荷作用下而产生的最大水平弯矩由公式计算式中小车惯性载荷，由公式计算因此比较和两值可知，应取其中较大值进行强度计算。端梁截面尺寸的确定根据表推荐，选定端梁各构件的板厚如下上盖板中部下盖板头部下盖板腹板按照查得车轮组的尺寸，确定端梁盖板宽度和腹板高度时，首先应配置好支撑车轮的截面图，其次再决定端梁中间截面尺寸图。如图配置的结果，车轮轮缘距上盖板车轮两侧距支撑处两下盖板为,因此车轮与端梁不致摩碰。同时腹板中线正好通过车轮轴承箱的中心平面。最后，检查端梁中部下盖板与轨道面的距离。如图所示，此距离为。合适。武汉科技大学毕业设计图支撑车轮的截面图端梁中间截面尺寸上盖板中部下盖板头部下盖板腹板端梁的强度验算端梁中间截面对水平重心线的截面模树端梁中间截面对水平重心线的惯性矩端梁中间截面对水平重心线的截面模树端梁中间截面对水平重心线的半面积矩武汉科技大学毕业设计端梁中间截面的最大弯曲应力由公式计算得端梁中间截面的剪应力端梁支撑截面对水平重心的惯性矩截面模数及面积矩的计算如下首先求水平重心线的位置，水平重心线距上盖板中线的距离水平重心线距腹板中线的距离水平重心线距下盖板中线的距离端梁支撑截面对水平重心线的惯性矩端梁支撑截面对水平重心线的最小截面系数端梁支撑截。通过单片机内部的两个定时器来定时中断，从而控制电路中的路舵机。我们利用每个定时器来控制个舵机的运行，将所用周期平均分成部分，这样就实现了个舵机的控制。由于舵机的运行并不是分离的，另外的两个舵机需要和其余个舵机捆绑使用。路舵机调速控制算法六足机器人路舵机调速控制算法可用软件延时法或脉冲细分法，下面将论述。第种调速控制算法软件延时所谓软件延时法就是在软件内部设立了延时子程序，新产生的值都会调用它。通过上述方法，在规定的延时时间内能够后实现舵机的角度保持不变。但是这个方法的平滑精度仍然不是太高，不能达到所需要求。第二种调速控制算法脉冲细分法本次设计的调速控制应用脉冲细分法。我们把预期的数值变成多个值，利用分成的值来控制舵机的角度，这样舵机的转动就可以到达所需预期的位置。当需要调节舵机的速度时，次的预期值会使舵机转动次,所需要的时间是，根据调节的预期的值来调节速度。我们还可以利用在定时器的中断服务程序中，通过设置中间变量的控制定时器寄存器的赋值时间来降低舵机的转速。第章硬件电路设计电源选型对于本设计来说电源的选型是重中之重既要满足六足机器人的体积小安装方便的特点，又要满足续航能力强的特点，同时还要尽量做到成本低，所以针对以上特点，对于电源，我给出了种电源的论证。普通充电锂电池普通样式的充电锂电池般有锂离子材料的电池镍氢材料电池镍镉材料电池铅酸材料电池和镍铁材料电池。普通样式的充电锂电池最大的优点是循环使用的寿命长，还有些充电电池的负荷能力比次性样式的电池要高。它般可以全充放电多达多次。但是普通样式的充电锂电池也有它的缺点，例如些镍氢镍镉材料的电池拥有记忆特性，长时间应用可能使电池提前失去效率，引起不便。般普通充电锂电池工作的电流在左右。如果需要输出的电流，那么就需要增加多节电池。这就使六足机器人的体积增大而且使用时间较短若工作的电池电压相差较大，这样有可能使电池内部之间进行充放电，从而使电池的使用效率降低。所以普通锂电池不适用六足机器人的应用。大功率开关电源大功率开关电源是种利用电路的控制开关进行导通与关断。大功率开关电源能够满足舵机功率的需求，但其电源要用外接导线使机器人系统和电源相连。这样就会使机器人的活动范围受到限制，应用不方便。大功率航模电池航模材料电池又可称作锂聚合物电。航模电池的特征是航模电池使用叠片软包装，可以灵活方便的改变尺寸。航模电池的型号多样，可根据要求选择所需型号。航模电池是种化学性质的电池。它拥有能量高轻量化和小型化的特性。航模电池可根据些设备的需要，制作适合设备形状和容量的电池样式。航模电池具有安全可靠高倍率等特点。常用作航模飞机等玩具的电池。本次设计六组机器人负载的移动电源选用航模锂电池。路舵机的供电，大功率的航模锂电池完全可以满足需求。相比较航模锂电池的成本也要低。稳压电路的选择由于航模电池输出的电压不能满足电路中所需要电压的要求，所以要对航模电源进行稳压。六足机器人的稳压要满面重心线下部半面积矩端梁支撑截面附近的弯矩武汉科技大学毕业设计式中即图中的尺寸。端梁支截面的弯曲应力由公式计算得端梁支撑截面的剪应力由公式计算的式中截面中腹板的数目如图。端梁支撑截面的剪应力由公式计算端梁材料的许用应力强度验算结果，所有计算应力均小于材料的许用应力，故端梁的强度满足要求。主要焊缝的计算端梁端部上翼缘焊缝端梁支撑截面上盖板对水平重心线的截面积矩端梁上盖板翼缘焊缝的剪应力参看图，由公式得式中上盖板翼缘焊缝数焊肉高度，取。武汉科技大学毕业设计端梁端部下翼缘焊缝端梁支撑截面下盖板对水平重心线的截面积矩端梁下盖板翼缘焊缝的剪应力，由公式计算得式中下盖板翼缘焊缝数主梁与端梁的连接焊缝主梁与端梁腹板的连接焊缝的剪应力由公式计算参见图得式中连接焊缝的计算高度腹板高度。主梁上盖板焊缝主梁在支撑处最大剪应力作用下，上盖板焊缝的剪应力由公式计算得式中主梁在支撑处对水平重心线的惯性矩主梁上盖板对截面水平中心线的面积矩因此，计算得焊缝的许用应力由第三章查得，因此各焊缝的计算应力满足要求。武汉科技大学毕业设计动力系数的计算轮压，应该以该载荷的最不利位置来分别确定其造成的主梁弯矩和剪力最大值，作为主梁强度验算的依据。而其余的外载荷均属于固定载荷考虑冲击系数值，按照材料力学的方法便可以确定其相应截面上的弯矩和剪力。下面按照大车运行机构驱动的两种方式分别进行讨论。当运行机构为集中驱动时图由固定载荷引起的支反力为式中主梁上的均布载荷计算值，梁自重引起的主梁均布载荷,由图和公式计算确定。运行机构传动轴系统重量引起的主梁均布载荷，见表运行机构位于跨中的驱动部件电动机减速器和制动器重量引起的主梁集中载荷，见表。,司机操纵室的重量和作用位置。主梁距左支座处由固定载荷引起的弯矩为由移动载荷小车轮压的计算值和考虑动力系数引起的支反力由移动载荷引截面的弯矩为由移动载荷和固定载荷共同引起距左支座距离处截面的弯矩将公式的弯矩对求次导数，并使之为零，即武汉科技大学毕业设计可得将所得值代入公式后，求得主梁的最大弯矩为当小车的个车轮轮压作用在左支座处时，主梁截面上的最大剪力为当运行机构为分别驱动时图与公式同理可得主梁的最大弯矩为舵机的控制。第二种控制算法多个定时器中断法。跟第种控制算法相比，多个定时器中断法的实现方法就显得比较简单了